绳索收放装置、绳驱设备及绳驱机器人制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种绳索收放装置、绳驱设备及绳驱机器人，绳索收放装置包括传动单元压绳单元，压绳单元能够跟随传动单元的运动而转动，并始终贴紧传动单元的外壁，以将绳索夹紧于传动单元与压绳单元之间，传动单元能够带动绳索移动，以收放绳索；绳驱设备包括上述的绳索收放装置，还包括基架、蓄绳部及导绳部；绳驱机器人包括上述的绳驱设备，还包括操作平台及执行末端。本发明专利技术中传动单元的运动为绳索的收放提供主驱动动力，传动单元与压绳单元相互配合向绳索施加挤压作用，使绳索跟随传动单元的运动而移动，保证绳索能够在传动单元、压绳单元的持续挤压作用下平稳移动，避免了绳索之间的相互干扰，提高了绳索收放的控制精度。

【技术实现步骤摘要】
绳索收放装置、绳驱设备及绳驱机器人
本专利技术涉及机器人领域，尤其是涉及一种绳索收放装置、绳驱设备及绳驱机器人。
技术介绍
随着工业及技术的不断发展，绳驱机器人已经逐渐应用于空间探测、核电维修、紧急救援、医疗和航空航天等领域中，其中绳索的控制方式及驱动精度对机器人的应用场景和使用性能尤为重要。目前，绳索驱动装置主要依赖电机输出轴的正反转对绳索进行控制，绳索随机缠绕于绞盘上，绳索收放时易晃动，由于绳索缠绕直径的不同以及绳索之间的相互干扰，降低了电机对绳索的控制精度。
技术实现思路
本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术提出一种绳索收放装置，能够提高绳索收放精度。本专利技术还提供了一种具有上述绳索收放装置的绳驱设备。本专利技术还提供了一种具有上述绳驱设备的绳驱机器人。第一方面，本专利技术的一个实施例提供了一种绳索收放装置，包括：传动单元，具有供绳索贴附的外壁；压绳单元，沿所述传动单元的外周分布有多个，所述压绳单元能够跟随所述传动单元的运动而转动，并始终贴紧所述传动单元的外壁，以将所述绳索夹紧于所述传动单元与所述压绳单元之间，所述传动单元能够带动所述绳索移动，以收放所述绳索。本专利技术实施例中的绳索收放装置至少具有如下有益效果：本专利技术实施例中的绳索收放装置，传动单元的运动为绳索的收放提供主驱动动力，传动单元与压绳单元相互配合向绳索施加挤压作用，使绳索跟随传动单元的运动而移动，克服了绳索直接通过电机带动收放而造成的绳索晃动的缺陷，保证绳索能够在传动单元、压绳单元的持续挤压作用下平稳移动，避免了绳索之间的相互干扰，提高了绳索收放的控制精度。根据本专利技术的另一些实施例的绳索收放装置，所述传动单元具有弧形外壁，所述绳索绕设于所述传动单元的外表面。根据本专利技术的另一些实施例的绳索收放装置，所述压绳单元在所述传动单元的外侧限制出一导向空间，所述导向空间内设置有用于对所述绳索导向的导向单元。根据本专利技术的另一些实施例的绳索收放装置，所述导向单元包括第一导向轮及第二导向轮，从所述第一导向轮上引出的绳索向所述传动单元绕设，从所述传动单元表面引出的绳索向所述第二导向轮绕设。根据本专利技术的另一些实施例的绳索收放装置，所述传动单元的外壁上设有绕线槽，所述绳索嵌入所述绕线槽内。根据本专利技术的另一些实施例的绳索收放装置，还包括支撑单元，所述压绳单元转动连接于所述支撑单元上。根据本专利技术的另一些实施例的绳索收放装置，所述支撑单元包括两个支撑架，两个所述支撑架对称安装于所述传动单元的两侧。第二方面，本专利技术的一个实施例提供了一种绳驱设备，包括：基架；上述的绳索收放装置，安装于所述基架上；绕绳装置，安装于所述基架上，所述绕绳装置用于收蓄所述绳索；导绳装置，安装于所述基架上，所述导绳装置用于对从所述绕绳装置引出的绳索和/或从所述绳索收放装置引出的绳索进行导向。本专利技术实施例中的绳驱设备至少具有如下有益效果：本专利技术实施例中的绳驱设备通过蓄绳部、导绳部与绳索收放装置的组合作用，实现绳索的大量收集及精确输出，优化绳驱设备的各项使用性能，使绳驱设备能够满足多种任务需求。根据本专利技术的另一些实施例的绳驱设备，还包括收紧装置，所述收紧装置与所述绕绳装置连接并向所述绕绳装置施加收紧所述绳索的力矩。根据本专利技术的另一些实施例的绳驱设备，还包括输出装置，所述导绳装置包括多个导向滑轮，所述绳索经由所述导向滑轮向所述输出装置绕设。根据本专利技术的另一些实施例的绳驱设备，所述输出装置包括内部中空的转接轴，所述转接轴安装于所述基架上，所述输出装置还包括输出滑轮，所述输出滑轮能够基于所述转接轴转动，所述绳索能够从所述转接轴的内部穿过并绕设于所述输出滑轮上。第三方面，本专利技术的一个实施例提供了一种绳驱机器人，包括：操作平台；多个上述的绳驱设备，安装于所述操作平台上；执行末端，安装于所述操作平台上。本专利技术实施例中的绳驱机器人至少具有如下有益效果：本专利技术实施例中的绳驱机器人执行末端可在绳驱设备的带动下调整位置，使其运行至预设区域执行相关任务，通过多个绳驱设备的组合作用，实现操作平台的升降、转向及位置变化，将执行末端转移至不同任务点执行相关操作，提高绳驱机器人的传动精度。根据本专利技术的另一些实施例的绳驱机器人，包括四个所述绳驱设备，所述绳驱设备相对于所述操作平台的中心对称。附图说明图1是绳索收放装置一个实施例中的结构示意图；图2是图1中传动单元的结构示意图；图3是绳驱设备一个实施例的结构示意图；图4是图3中导绳部的结构示意图；图5是图4中输送单元的结构示意图；图6是绳驱机器人一个实施例中的结构示意图；图7是图6中执行末端的结构示意图；图8是图6中操作平台的结构示意图；图9是绳驱机器人工作状态的示意图。具体实施方式以下将结合实施例对本专利技术的构思及产生的技术效果进行清楚、完整地描述，以充分地理解本专利技术的目的、特征和效果。显然，所描述的实施例只是本专利技术的一部分实施例，而不是全部实施例，基于本专利技术的实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下所获得的其他实施例，均属于本专利技术保护的范围。在本专利技术实施例的描述中，如果涉及到方位描述，例如“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。在本专利技术实施例的描述中，如果某一特征被称为“设置”、“固定”、“连接”、“安装”在另一个特征，它可以直接设置、固定、连接在另一个特征上，也可以间接地设置、固定、连接、安装在另一个特征上。在本专利技术实施例的描述中，如果涉及到“若干”，其含义是一个以上，如果涉及到“多个”，其含义是两个以上，如果涉及到“大于”、“小于”、“超过”，均应理解为不包括本数，如果涉及到“以上”、“以下”、“以内”，均应理解为包括本数。如果涉及到“第一”、“第二”，应当理解为用于区分技术特征，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。图1与图2示出了绳索收放装置的结构示意图，该绳索收放装置用于收放绳索300，参照图1与图2，本实施例中的绳索收放装置包括传动单元100及压绳单元200，传动单元100具有供绳索300贴附的外壁，压绳单元200沿传动单元100的外周分布有多个，压绳单元200的外表面紧贴传动单元100的外壁，多个压绳单元200向绳索300施加压制力，使绳索300被紧紧夹持于压绳单元200的外表面与传动单元100的外壁之间；压绳单元200能够跟随传动单元100的运动而进行转动，压绳单元200能够在持续向绳索300施加压制力的前提下，不影响传动单元100及本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种绳索收放装置，其特征在于，包括：/n传动单元，具有供所述绳索贴附的外壁；/n压绳单元，沿所述传动单元的外周分布有多个，所述压绳单元能够跟随所述传动单元的运动而转动，并始终贴紧所述传动单元的外壁，以将所述绳索夹紧于所述传动单元与所述压绳单元之间，所述传动单元能够带动所述绳索移动，以收放所述绳索。/n

【技术特征摘要】
1.一种绳索收放装置，其特征在于，包括：
传动单元，具有供所述绳索贴附的外壁；
压绳单元，沿所述传动单元的外周分布有多个，所述压绳单元能够跟随所述传动单元的运动而转动，并始终贴紧所述传动单元的外壁，以将所述绳索夹紧于所述传动单元与所述压绳单元之间，所述传动单元能够带动所述绳索移动，以收放所述绳索。


2.根据权利要求1所述的绳索收放装置，其特征在于，所述传动单元具有弧形外壁，所述绳索绕设于所述传动单元的外表面。


3.根据权利要求1所述的绳索收放装置，其特征在于，所述压绳单元在所述传动单元的外侧限制出一导向空间，所述导向空间内设置有用于对所述绳索导向的导向单元。


4.根据权利要求3所述的绳索收放装置，其特征在于，所述导向单元包括第一导向轮及第二导向轮，从所述第一导向轮上引出的绳索向所述传动单元绕设，从所述传动单元表面引出的绳索向所述第二导向轮绕设。


5.根据权利要求1所述的绳索收放装置，其特征在于，所述传动单元的外壁上设有绕线槽，所述绳索嵌入所述绕线槽内。


6.根据权利要求1所述的绳索收放装置，其特征在于，还包括支撑单元，所述压绳单元转动连接于所述支撑单元上。


7.根据权利要求6所述的绳索收放装置，其特征在于，所述支撑单元包括两个支撑架，两个所述支撑架对称安装于所述传动单元的两侧。

【专利技术属性】
技术研发人员：袁晗，刘心田，徐文福，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学深圳哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院，
类型：发明
国别省市：广东;44