机械手制造技术

本发明专利技术提供了一种机械手，包括：机体；关节组件，关节组件的至少部分安装在机体上，关节组件为多个，多个关节组件间隔设置在机体上，多个关节组件同时或独立进行动作；其中，关节组件包括依次连接的第一关节、第二关节和第三关节，第一关节分别与第二关节和第三关节铰接，以通过第一关节同时带动第二关节和第三关节运动，以解决现有技术中的机械手结构复杂的问题。

【技术实现步骤摘要】
机械手
本专利技术涉及仿人机械手领域，具体而言，涉及一种机械手。
技术介绍
目前，随着科技发展的不断进步，机器人的研发与应用已经涉及到各行各业，通常的仿人机械手用于抓取物品，主要注重机械手抓取物体时的稳定性，但是涉及到音乐领域时，现有的机械手的手指运动速度较慢，不能快速响应，而且机械手的运动点位不准确，难以把控弹奏力度，使机械手不能准确的演奏钢琴，且结构复杂，不易组装。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种机械手，以解决现有技术中的机械手结构复杂的问题。为了实现上述目的，本专利技术提供了一种机械手，包括：机体；关节组件，关节组件的至少部分安装在机体上，关节组件为多个，多个关节组件间隔设置在机体上，多个关节组件同时或独立进行动作；其中，关节组件包括依次连接的第一关节、第二关节和第三关节，第一关节分别与第二关节和第三关节铰接，以通过第一关节同时带动第二关节和第三关节运动。进一步地，机械手还包括：支撑座，支撑座安装在机体上，第一关节与支撑座铰接，以使第一关节相对于支撑座可移动地设置。进一步地，机械手还包括：驱动组件，驱动组件包括动力部件和拉杆，拉杆的第一端与第一关节铰接，拉杆的第二端与动力部件连接，以使动力部件通过拉杆带动第一关节运动。进一步地，第一关节的本体上设置有连接杆，连接杆朝向远离第一关节的本体的方向延伸，拉杆与连接杆铰接。进一步地，机械手还包括：第一连杆，第一连杆的第一端与第一关节铰接，第一连杆的第二端与第二关节铰接。进一步地，第一关节上设置有第一铰接位置，第一铰接位置位于第一关节的本体靠近支撑座的一端，第一连杆铰接在第一铰接位置。进一步地，机械手还包括：第二连杆，第二连杆的第一端与第一关节远离支撑座的一端铰接，第二连杆的第二端与第三关节铰接。进一步地，第一关节上设置有第二铰接位置，第二铰接位置位于第二关节的本体远离支撑座的一端，第二连杆铰接在第二铰接位置。进一步地，机械手还包括：第一连接件，第一连接件设置在第一关节和第二关节之间，第一连接件的第一端与第一关节连接，第一连接件的第二端与第二关节铰接。进一步地，机械手还包括：第二连接件，第二连接件设置在第二关节和第三关节之间，第二连接件的第一端与第二关节连接，第二连接件的第二端与第三关节铰接。应用本专利技术的技术方案，机械手包括机体和关节组件，关节组件的至少部分安装在机体上，关节组件为多个，多个关节组件间隔设置在机体上，多个关节组件同时或独立进行动作；其中，关节组件包括依次连接的第一关节、第二关节和第三关节，第一关节分别与第二关节和第三关节铰接，以通过第一关节同时带动第二关节和第三关节运动。具体地，多个关节组件分别模拟人体的手指动作，能够实现机械手的抓取动作等动作，且结构简单易于实施。附图说明构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1示出了根据本专利技术的机械手的实施例的结构示意图；图2示出了根据本专利技术的机械手的关节组件的结构示意图；图3示出了根据本专利技术的机械手的关节组件的第一视角的结构示意图；图4示出了根据本专利技术的机械手的关节组件的第二视角的结构示意图；以及图5示出了根据本专利技术的机械手的运动轨迹图。其中，上述附图包括以下附图标记：1、机体；2、关节组件；21、第一关节；22、第二关节；23、第三关节；3、支撑座；4、驱动组件；40、动力部件；41、拉杆；210、连接杆；5、第一连杆；6、第二连杆；7、第一连接件；8、第二连接件；9、拇指关节。具体实施方式需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本专利技术。需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。本专利技术提供了一种机械手，请参考图1至图5，包括：机体1；关节组件2，关节组件2的至少部分安装在机体1上，关节组件2为多个，多个关节组件2间隔设置在机体1上，多个关节组件2同时或独立进行动作；其中，关节组件2包括依次连接的第一关节21、第二关节22和第三关节23，第一关节21分别与第二关节22和第三关节23铰接，以通过第一关节21同时带动第二关节22和第三关节23运动。根据本专利技术提供的机械手，包括机体1和关节组件2，关节组件2的至少部分安装在机体1上，关节组件2为多个，多个关节组件2间隔设置在机体1上，多个关节组件2同时或独立进行动作；其中，关节组件2包括依次连接的第一关节21、第二关节22和第三关节23，第一关节21分别与第二关节22和第三关节23铰接，以通过第一关节21同时带动第二关节22和第三关节23运动。具体地，多个关节组件2分别模拟人体的手指动作，能够实现机械手的抓取动作等动作，且结构简单易于实施。在具体实施时，机械手还包括：支撑座3，支撑座3安装在机体1上，第一关节21与支撑座3铰接，以使第一关节21相对于支撑座3可移动地设置。这样能够通过支撑座3对第一关节21进行支撑，使第一关节21具有转动地支撑点。进一步地，机械手还包括：驱动组件4，驱动组件4包括动力部件40和拉杆41，拉杆41的第一端与第一关节21铰接，拉杆41的第二端与动力部件40连接，以使动力部件40通过拉杆41带动第一关节21运动。这样设置的结构简单，通过拉杆41传递动力，节省安装空间，优选地，动力部件40优选为舵机，通过舵机的正反转，带动第一关节21靠近或远离待操纵部件。为了使机械手更符合人体结构设计，第一关节21的本体上设置有连接杆210，连接杆210朝向远离第一关节21的本体的方向延伸，拉杆41与连接杆210铰接。在具体实施的过程中，机械手还包括：第一连杆5，第一连杆5的第一端与第一关节21铰接，第一连杆5的第二端与第二关节22铰接。这样设置能够使第一关节21在转动过程中，同时通过第一连杆5带动第二关节22转动，以实现关节组件的联动动作。优选地，第一关节21上设置有第一铰接位置，第一铰接位置位于第一关节21的本体靠近支撑座3的一端，第一连杆5铰接在第一铰接位置。这样设置能够使第一关节21与第二关节22之间的联动关系更加贴合人体手指动作，以使第一关节21和第二关节22以第一预定比例旋转。在具体实施的过程中，机械手还包括：第二连杆6，第二连杆6的第一端与第一关节21远离支撑座3的一端铰接，第二连杆6的第二端与第三关节23铰接。这样设置能够使第一关节21在转动过程中，同时通过第二连杆6带动第三关节23转动，以实现关节组件2的第一关节21、第二关节22和第三关节23之间的联动动作。优选地本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械手，其特征在于，包括：/n机体(1)；/n关节组件(2)，所述关节组件(2)的至少部分安装在所述机体(1)上，所述关节组件(2)为多个，多个所述关节组件(2)间隔设置在所述机体(1)上，多个所述关节组件(2)同时或独立进行动作；/n其中，所述关节组件(2)包括依次连接的第一关节(21)、第二关节(22)和第三关节(23)，所述第一关节(21)分别与所述第二关节(22)和所述第三关节(23)铰接，以通过所述第一关节(21)同时带动所述第二关节(22)和所述第三关节(23)运动。/n

【技术特征摘要】
1.一种机械手，其特征在于，包括：
机体(1)；
关节组件(2)，所述关节组件(2)的至少部分安装在所述机体(1)上，所述关节组件(2)为多个，多个所述关节组件(2)间隔设置在所述机体(1)上，多个所述关节组件(2)同时或独立进行动作；
其中，所述关节组件(2)包括依次连接的第一关节(21)、第二关节(22)和第三关节(23)，所述第一关节(21)分别与所述第二关节(22)和所述第三关节(23)铰接，以通过所述第一关节(21)同时带动所述第二关节(22)和所述第三关节(23)运动。


2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述机械手还包括：
支撑座(3)，所述支撑座(3)安装在所述机体(1)上，所述第一关节(21)与所述支撑座(3)铰接，以使所述第一关节(21)相对于所述支撑座(3)可移动地设置。


3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述机械手还包括：
驱动组件(4)，所述驱动组件(4)包括动力部件(40)和拉杆(41)，所述拉杆(41)的第一端与所述第一关节(21)铰接，所述拉杆(41)的第二端与所述动力部件(40)连接，以使所述动力部件(40)通过所述拉杆(41)带动所述第一关节(21)运动。


4.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述第一关节(21)的本体上设置有连接杆(210)，所述连接杆(210)朝向远离所述第一关节(21)的本体的方向延伸，所述拉杆(41)与所述连接杆(210)铰接。


5.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述机械手还包括：
第一连杆(...

【专利技术属性】
技术研发人员：齐建伟，凌健杨，田世权，高建歌，钟文涛，张志波，高小云，
申请(专利权)人：珠海格力智能装备有限公司，珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44