机器人抱闸释放方法、机器人及具有存储功能的装置制造方法及图纸

本申请公开了一种机器人抱闸释放方法、机器人及具有存储功能的装置，所述抱闸释放方法包括：驱动机器人关节沿第一旋转方向旋转第一预设角度；判断随所述机器人关节同步旋转的所述抱闸的刹车片是否被所述抱闸的档杆阻挡；若是，则驱动所述机器人关节沿与所述第一旋转方向相反的第二旋转方向旋转第二预设角度，并驱动所述档杆收回，其中，所述刹车片包括多个刹车齿，阻挡所述档杆的所述刹车齿与其在所述第一旋转方向上相邻的下一个所述刹车齿之间具有第三预设角度，所述第二预设角度小于所述第三预设角度；否则，返回至所述驱动机器人关节沿第一旋转方向旋转第一预设角度的步骤。通过上述方式，能够使档杆较为容易地收回。

【技术实现步骤摘要】
机器人抱闸释放方法、机器人及具有存储功能的装置
本申请涉及机器人
，特别是涉及一种机器人抱闸释放方法、机器人及具有存储功能的装置。
技术介绍
当机器人处于未使能状态时，由于重力作用，每个关节对应的抱闸中的刹车片和档杆会相互压紧，产生较大的摩擦力，以阻止关节大范围运动。当机器人处于使能状态时，抱闸的档杆需要收回以释放抱闸，只有释放了抱闸，关节才能大范围运动。但由于摩擦力的作用，档杆可能会被卡住无法抽回。目前在机器人使能时促使档杆收回的方式为：伺服驱动器持续给抱闸中位于档杆外围的线圈连续发送多个48V脉冲，每个脉冲都会促使档杆被收回。与此同时，伺服驱动器驱动关节进行小范围摆动，当关节摆动到某个角度，档杆不受摩擦力作用时，档杆在脉冲的作用下可以顺利收回。由于抱闸的额定工作电压为5V，连续发送的多个脉冲会导致抱闸发热，线圈膨胀，从而降低抱闸的使用寿命；此外，在某些情况下，前几个48V脉冲就可以让档杆收回，后续发送的多个脉冲是无用的，这将导致时间浪费以及效率降低。
技术实现思路
本申请主要解决的技术问题是提供一种机器人抱闸释放方法、机器人及具有存储功能的装置，能够使档杆较为容易地收回。为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种机器人抱闸释放方法，所述抱闸释放方法包括：驱动机器人关节沿第一旋转方向旋转第一预设角度；判断随所述机器人关节同步旋转的所述抱闸的刹车片是否被所述抱闸的档杆阻挡；若是，则驱动所述机器人关节沿与所述第一旋转方向相反的第二旋转方向旋转第二预设角度，并驱动所述档杆收回，其中，所述刹车片包括多个刹车齿，阻挡所述档杆的所述刹车齿与在所述第一旋转方向上相邻的下一个所述刹车齿之间具有第三预设角度，所述第二预设角度小于所述第三预设角度；否则，返回至所述驱动机器人关节沿第一旋转方向旋转第一预设角度的步骤。为解决上述技术问题，本申请采用的又一个技术方案是：提供一种机器人，包括关节、抱闸、以及伺服驱动器，其中，所述抱闸包括刹车片和档杆，所述关节和所述刹车片在所述伺服驱动器的驱动作用下同步旋转，所述伺服驱动器在工作时控制自身以及所述关节、所述刹车片和所述档杆实现上述任一实施例中所述的抱闸释放方法的步骤。为解决上述技术问题，本申请采用的又一个技术方案是：提供一种具有存储功能的装置，存储有程序数据，所述程序数据能够被执行以实现上述任一实施例中所述抱闸释放方法中的步骤。本申请的有益效果是：本申请所提供的抱闸释放方法中只有在判断随机器人关节同步旋转的抱闸的刹车片被抱闸的档杆阻挡时，才驱动机器人关节沿与当前第一旋转方向相反的第二旋转方向旋转第二预设角度，并驱动档杆收回，且该第二预设角度小于第三预设角度，第三预设角度为阻挡档杆的刹车齿与其在第一旋转方向上相邻的下一个刹车齿之间的角度。即采用本申请所提供的抱闸释放方法可与在判断关节运动受到阻碍时，驱动关节反向运动至确定档杆与刹车片无摩擦的位置后，再驱动档杆收回。驱动档杆收回时，由于档杆与刹车片非接触，可以降低档杆收回时所受到的摩擦力，从而可以减少驱动档杆收回的脉冲个数，节约了时间，且降低了抱闸的升温，提高了抱闸的使用寿命。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：图1为本申请机器人抱闸释放方法一实施方式的流程示意图；图2为抱闸一实施方式的结构示意图；图3为图2中刹车片沿第一旋转方向旋转后与档杆干涉一实施方式的结构示意图；图4为图1中步骤S102一实施方式的流程示意图；图5为关节实际位置信息和理论位置信息一实施方式的对照示意图；图6为本申请机器人一实施方式的结构示意图；图7为本申请具有存储功能的装置一实施方式的结构示意图。具体实施方式下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性的劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。请参阅图1，图1为本申请机器人抱闸释放方法一实施方式的流程示意图，该抱闸释放方法包括：S101：驱动机器人关节沿第一旋转方向旋转第一预设角度。具体地，在本实施例中，上述步骤S101的执行主体可以为伺服驱动器，伺服驱动器是用来控制伺服电机的一种控制器，能够根据位置指令计算出电流指令，将电流指令输出给伺服电机，驱动伺服电机执行，伺服电机进而带动机器人关节进行旋转或者平移。另外，上述第一旋转方向可以为顺时针方向或者逆时针方向，第一预设角度可以为5°、10°等，具体该第一预设角度可以根据与机器人关节同步旋转的抱闸的刹车片决定。例如，如图2所示，图2为抱闸一实施方式的结构示意图。抱闸10一般包括刹车片100、档杆102以及位于档杆102外围的线圈104。其中，刹车片100可以随关节同步运动，例如，刹车片100与关节中的某个部位相互固定。当刹车片100沿第一旋转方向(如图2中实线箭头所示方向或与实线箭头所示相反的方向)旋转时，若档杆102伸出，则会与刹车片100发生干涉，进而阻碍关节的旋转运动。若档杆102在线圈104产生的磁场作用下收回，则不会与刹车片100发生干涉，关节才可以正常转动。在本实施例中，刹车片100可以包括多个刹车齿1000，优选地，多个刹车齿1000可以沿周向等间隔排布，相邻刹车齿1000之间的角度为360°/N，N为刹车齿1000的个数。例如，图2中刹车片100包括6个刹车齿1000，相邻刹车齿1000之间的角度均为60°。此时，第一预设角度小于相邻刹车齿1000之间的角度，例如，第一预设角度可以为相邻刹车齿1000之间角度的1/5、1/10、1/15、1/20、1/30等。当然，在其他实施例中，刹车片100中的多个刹车齿1000也可沿周向非等间隔排布，此时第一预设角度可以小于相邻刹车齿1000之间的最小角度，例如，第一预设角度可以为相邻刹车齿1000之间最小角度的1/5、1/10、1/15、1/20、1/30等。S102：判断随机器人关节同步旋转的抱闸的刹车片是否被抱闸的档杆阻挡。具体地，请参阅图4，图4为图1中步骤S102一实施方式的流程示意图。上述步骤S102具体包括：S201：接收关节上编码器反馈的关节在当前时间点的实际位置信息。其中，编码器是将信号(如比特流)或数据进行编制、转换为可用以通讯、传输和存储的信号形式设备，其可以把角位移或直线位移转换成电信号输出。在本实施例中，位于关节上的编码器可以实时将关节在当前时间点的当前实际角位移信息发送至伺服驱动器。S202：将实际位置信息与关节在当前时间点的理论位置信息进行比较。S203：若实本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人抱闸释放方法，其特征在于，所述抱闸释放方法包括：/n驱动机器人关节沿第一旋转方向旋转第一预设角度；/n判断随所述机器人关节同步旋转的所述抱闸的刹车片是否被所述抱闸的档杆阻挡；/n若是，则驱动所述机器人关节沿与所述第一旋转方向相反的第二旋转方向旋转第二预设角度，并驱动所述档杆收回，其中，所述刹车片包括多个刹车齿，阻挡所述档杆的所述刹车齿与其在所述第一旋转方向上相邻的下一个所述刹车齿之间具有第三预设角度，所述第二预设角度小于所述第三预设角度；/n否则，返回至所述驱动机器人关节沿第一旋转方向旋转第一预设角度的步骤。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人抱闸释放方法，其特征在于，所述抱闸释放方法包括：
驱动机器人关节沿第一旋转方向旋转第一预设角度；
判断随所述机器人关节同步旋转的所述抱闸的刹车片是否被所述抱闸的档杆阻挡；
若是，则驱动所述机器人关节沿与所述第一旋转方向相反的第二旋转方向旋转第二预设角度，并驱动所述档杆收回，其中，所述刹车片包括多个刹车齿，阻挡所述档杆的所述刹车齿与其在所述第一旋转方向上相邻的下一个所述刹车齿之间具有第三预设角度，所述第二预设角度小于所述第三预设角度；
否则，返回至所述驱动机器人关节沿第一旋转方向旋转第一预设角度的步骤。


2.根据权利要求1所述的抱闸释放方法，其特征在于，所述判断随所述机器人关节同步旋转的所述抱闸的刹车片是否被所述抱闸的档杆阻挡的步骤包括：
接收所述关节上编码器反馈的所述关节在当前时间点的实际位置信息；
将所述实际位置信息与所述关节在当前时间点的理论位置信息进行比较；
若所述实际位置信息与所述理论位置信息的差值超过阈值，则判定所述刹车片被所述档杆阻挡；否则，判定所述刹车片未被所述档杆阻挡。


3.根据权利要求1所述的抱闸释放方法，其特征在于，所述驱动所述机器人关节沿与所述第一旋转方向相反的第二旋转方向旋转第二预设角度之前，所述抱闸释放方法还包括：
驱动所述关节停止运动预设时间。


4.根据权利要求1所述的抱闸释放方法，其特征在于，所述否则，返回至所述驱动机器人关节沿第一旋转方向旋转第一预设角度的步骤，之前，所述抱闸释放方法还包括：
判断当前所述关节沿所述第一旋转方向累计旋转的所述第一预设角度之和是否超过所述刹车片的相邻两个刹车齿之间的最大角度；
若是，则进行报警提醒；
否则，进入返回至所...

【专利技术属性】
技术研发人员：秦帆，
申请(专利权)人：配天机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34