一种基于正畸弓丝弯制点密度的等角度划分角度确定方法技术

一种基于正畸弓丝弯制点密度的等角度划分角度确定方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域，当正畸弓丝曲线上各弯制点的单位角距比都相对较小且均小于设定的弯制点单位角距比上限值的情况下，在应用等角度划分为此类正畸弓丝规划弯制顺序时，基于正畸弓丝曲线成形控制点信息集，成形控制点的机器人运动信息集，结合机器人弯制正畸弓丝的特点设定等角度域弯制点密度上限值，建立了一种基于正畸弓丝弯制点密度的等角度划分角度确定方法，在等角度划分的过程中根据等角度域的弯制点密度改变划分角度，最终确定划分角度并输出。本发明专利技术通过对划分区域的弯制点密集程度定量约束，保证了划分角度确定的合理性，提高了规划效率。

【技术实现步骤摘要】
一种基于正畸弓丝弯制点密度的等角度划分角度确定方法
本专利技术专利涉及一种基于正畸弓丝弯制点密度的等角度划分角度确定方法，属于正畸弓丝弯制

技术介绍
目前错颌畸形是一种在人群中发病率较高的口腔疾病，错颌畸形不仅影响患者颌骨及面部软组织的发育、口腔的健康和功能、容貌外观和发音功能，甚至可能导致呼吸困难和胃肠功能的紊乱等严重后果，在现代口腔医学中固定矫治是一种常用且有效的正畸治疗手段，而正畸弓丝的弯制精度是固定矫治技术治疗的关键，随着数字化技术的不断发展，正畸矫治器中弓丝的加工正在向数字化发展，弯制点顺序的高效规划是实现弓丝数字化加工，提高机器人弯制正畸弓丝效率以及保证弯制精度的前提。在机器人弯制个性化正畸弓丝的过程中，为了避免机器人在弯制个性化正畸弓丝发生干涉的情况，需要提前对正畸弓丝进行弯制顺序的规划，在个性化弓丝弯制点顺序规划时，等角度划分是一种弯制
经常使用的弯制顺序规划方法，它将正畸弓丝曲线划分成角度相等的一系列等角度均分域，因此在等角度划分时，划分角度的确定就成为等角度划分的关键步骤，此外个性化正畸弓丝上存在各弯本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于正畸弓丝弯制点密度的等角度划分角度确定方法，其特征在于：所述方法的具体实现过程为：/n步骤一、等角度划分数据导入：/n根据患者有i个成形控制点的个性化正畸弓丝曲线，输入个性化正畸弓丝曲线成形控制点信息集M＝{m

【技术特征摘要】
1.一种基于正畸弓丝弯制点密度的等角度划分角度确定方法，其特征在于：所述方法的具体实现过程为：
步骤一、等角度划分数据导入：
根据患者有i个成形控制点的个性化正畸弓丝曲线，输入个性化正畸弓丝曲线成形控制点信息集M＝{m1，m2，m3，...，mi}，mi＝(ui，vi，wi)'为每个个性化正畸弓丝曲线成形控制点的坐标，每一个正畸弓丝曲线成形控制点mi均对应一个成形控制点机器人运动信息单元ni，所以输入的成形控制点的机器人运动信息集为N＝{n1，n2，n3，...，ni}，ni表示机器人在弯制该点时的成形控制点坐标及弯制角度，ni＝(ui，vi，wi，αi)'，ui、vi、wi为该成形控制点mi的坐标，αi为机器人作用在成形控制点mi上的弯制角度，将正畸弓丝曲线成形控制点信息集M、成形控制点的机器人运动信息集N输入到正畸弓丝弯制系统中；并且根据机器人弯制正畸弓丝的特点设定等角度域弯制点密度上限值ρmax，并且设定弯制点单位角距比上限值






针对等角度划分，定义正畸弓丝曲线上任意一弯制点mj的单位角距比为其中αj表示弯制点mj的弯制角度，表示弯制点mj与弯制点mj+1之间的弧长，计算各弯制点的单位角距比，当各弯制点的单位角距比均小于单位角距比上限值时，跳转至步骤二；
步骤二、正畸弓丝曲线坐标转换及等角度划分份数a初值设定：
将个性化正畸弓丝成形控制点信息集中各成形控制点的坐标mi＝(ui,vi,wi)'中的wi赋值为0，即令wi＝0，获得正畸弓丝转换曲线M′；



个性化正畸弓丝曲线两端点坐标为ms(us，vs，ws)，me(ue，ve，we)，将弓丝曲线左端点ms设定为成形控制点m0，将弓丝曲线右端点me设定为成形控制点mi+1，以弓丝曲线左右端点的中点mo为圆心O；
针对等角度划分而言，定义正畸弓丝曲线上任意一弯制点mj的单位弯制点密度其中Rj表示弯制点mj与圆心O连线形成的半径与弯制点mj+1与圆心O连线形成的半径中较大半径值，φj表示弯制点mj的与圆心O连线形成的半径与弯制点mj+1与圆心O连线形成的半径之间的角度值，计算个性化正畸弓丝曲线上各弯制点的单位弯制点密度，并且将所有弯制点的单位弯制点密度求和，记...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜金刚，郭亚峰，吴殿昊，曾阳，张永德，左晖，
申请(专利权)人：哈尔滨理工大学，
类型：发明
国别省市：黑龙江;23