【技术实现步骤摘要】
货架调度方法、装置及计算机可读存储介质
本公开涉及物流
，特别涉及一种货架调度方法、装置及计算机可读存储介质。
技术介绍
随着物流技术的发展，货到人仓库逐渐变得更加智能化。图1示出了货到人仓库的示意图。位于图1中部的方框表示货物存储区，其中的每一个格子表示一个储位，每个储位上都可以部署最多一个货架，货架上可以放置一种或多种货物。位于图1上部、下部、右侧的方框表示工作站，图1中方框圈出的实心点表示机器人。在储位部署好对应的货架后，每个机器人可以将一个货架运输至工作站，由工作站的工人执行货物拣选工作。然后，机器人再将货架从工作站运送回相应的储位。
技术实现思路
专利技术人对储位的排布方式进行了深入研究。图2示出了仓库中储位的不同排布方式。专利技术人研究发现，相关技术中常见的储位排布方式如图2左侧所示，两排储位背对背。这种方式的优点在于任意储位上的货架出库时不受到阻挡，机器人可以直接将货架搬运出库。而图2右侧所示的储位排布方式为多进深。这种储位排布方式的优点在于存储密集，节省仓库的存储空间，可以在...
【技术保护点】
1.一种货架调度方法，包括：/n确定机器人从各个空闲储位将货架移动到工作站的时间成本，所述空闲储位的四周放置有货架；/n确定工作站上的各个货架的热度；/n将所述各个货架与所述空闲储位进行匹配，其中不同的货架与不同的空闲储位相匹配，且货架的热度越大，匹配的空闲储位的所述时间成本越小；/n利用机器人将所述各个货架调度到匹配的空闲储位。/n
【技术特征摘要】 【专利技术属性】
1.一种货架调度方法，包括：
确定机器人从各个空闲储位将货架移动到工作站的时间成本，所述空闲储位的四周放置有货架；
确定工作站上的各个货架的热度；
将所述各个货架与所述空闲储位进行匹配，其中不同的货架与不同的空闲储位相匹配，且货架的热度越大，匹配的空闲储位的所述时间成本越小；
利用机器人将所述各个货架调度到匹配的空闲储位。
2.如权利要求1所述的货架调度方法，其中，所述确定机器人从各个空闲储位将货架移动到工作站的时间成本包括：
确定机器人从所述空闲储位将货架移动到工作站的移动时间成本；
确定机器人从所述空闲储位将货架移动到工作站的过程中，需要对阻碍机器人移动的货架进行移位的概率；
确定对阻碍机器人移动的货架进行移位导致的平均等待时间成本；
根据所述移动时间成本、所述概率以及所述平均等待时间成本，确定机器人从各个空闲储位将货架移动到工作站的时间成本。
3.如权利要求2所述的货架调度方法，其中，所述确定机器人从所述空闲储位将货架移动到工作站的移动时间成本包括：
确定机器人从所述空闲储位移动至指定工作站的移动路径；
确定机器人在所述移动路径的各条边上的行驶时间成本以及在所述移动路径的转弯处的转弯时间成本；
根据所述行驶时间成本及所述转弯时间成本，确定机器人从所述空闲储位将货架移动到工作站的移动时间成本。
4.如权利要求3所述的货架调度方法，其中，所述确定机器人在所述移动路径的各条边上的行驶时间成本包括：
根据所述移动路径的长度，确定初始行驶时间成本；
确定机器人经过仓库中各个点的频率；
利用机器人经过仓库中各个点的频率，计算仓库中各个点的时间成本系数；
根据所述初始行驶时间成本以及所述移动路径上各个点的时间成本系数，确定机器人在所述移动路径的各条边上的行驶时间成本。
5.如权利要求4所述的货架调度方法，其中，通过如下方式确定机器人在所述移动路径的各条边上的行驶时间成本：
其中，Ctr表示机器人在所述移动路径的各条边上的行驶时间成本，C0表示所述初始行驶时间成本，x为仓库中的点的标识，Nx表示货架经过仓库中的点x的频率，表示仓库中的点x的时间成本系数。
6.如权利要求2所述的货架调度方法，其中，所述确定机器人从各个空闲储位将货架移动到工作站的时间成本还包括：
确定各个工作站处理货架次数的占比；
利用机器人从所述空闲储位移动至指定工作站的时间成本、各个工作站处理货架次数的占比进行加权，确定机器人从所述空闲储位移动至工作站的时间成本。
技术研发人员：肖鹏宇，
申请(专利权)人：北京京东尚科信息技术有限公司，北京京东世纪贸易有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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