无人船回收方法及用于其的无人船回收系统技术方案

本申请涉及无人船技术领域，提供了一种无人船回收系统及无人船回收方法；无人船回收系统包括设于母船上的捕捉件和回收装置，以及设于无人船上的吊钩和牵引组件。无人船回收方法，包括以下步骤：准备：将母船和无人船上的设备均设置成回收准备状态；停靠：将无人船停靠至母船附近；牵引：通过无人船上的牵引组件与母船形成连接，然后通过牵引组件将母船上的捕捉件牵引至与无人船上的吊钩，以使捕捉件与吊钩形成连接；回收：通过母船上的回收装置将无人船进行回收。本申请通过牵引组件将母船上的捕捉件牵引至无人船上的吊钩，使得捕捉件一次即可捕捉住吊钩，提高了捕捉件对无人船的捕捉效率，降低了母船上工作人员的工作强度和作业危险。

【技术实现步骤摘要】
无人船回收方法及用于其的无人船回收系统
本申请属于无人船
，更具体地说，是涉及一种无人船回收方法及用于其的无人船回收系统。
技术介绍
无人船在海上运动时，受到外界风、浪、流等不定因素的影响会导致平台稳定性能下降，尤其是尺度小、体量轻的无人船，受到的影响更加剧烈。无人船的回收，一般是通过母船上的捕捉件对无人船进行捕捉，然后通过母船上的机械甲板将无人船回至母船。但是，在高海况下，母船和无人船都处于不规则的摇摆、起伏状态中，相互间运动规律的不确定性导致捕捉件更加难以完成对无人船的捕获成功率，同时频繁的操作也会加大母船上工作人员的劳动强度和作业危险。
技术实现思路
本申请实施例的目的在于提供一种无人船回收方法，以解决传统技术中存在的无人船回收时捕获成功了低的技术问题。为实现上述目的，本申请采用的技术方案是：提供一种无人船回收方法，包括以下步骤：准备：将母船和无人船上的设备均设置成回收准备状态；停靠：将所述无人船停靠至所述母船附近；牵引：通过所述无人船上的牵引组件与所述母船形成连接，然后通过牵引组件将所述母船上的捕捉件牵引至与所述无人船上的吊钩，以使捕捉件与吊钩形成连接；回收：通过所述母船上的回收装置将所述无人船进行回收。在可能的实施例中，所述准备步骤包括：在所述无人船的吊钩上设置牵引孔；将一牵引绳穿过所述牵引孔；所述牵引步骤包括：将所述牵引绳的两端送至所述母船；将所述牵引绳的一端与所述捕捉件连接；将捕捉件的一端连接至回收装置；牵拉所述牵引绳的另一端以将所述捕捉件牵引至所述吊钩，并将回收装置与无人船的位置拉近。在可能的实施例中，所述准备步骤还包括：在所述无人船上准备弹射器；将所述牵引绳的两端分别固定在浮球上，并将两个浮球收纳于弹射器中；在所述母船上准备捕获器；所述牵引步骤包括：通过弹射器将所述浮球发射至水面；通过所述捕获器将所述浮球捕捉至母船；将浮球解下，并将牵引绳的一端与捕捉件连接；通过牵拉牵引绳的另一端将捕捉件牵引至吊钩。在可能的实施例中，所述捕捉件为兜网，所述兜网包括多根纵横交错的网线，各所述网线在交错连接处形成网结，所述兜网的一边角处还形成有连接扣；所述牵引绳的一端与所述兜网的网结处连接，所述连接扣与所述回收装置的执行端形成连接；且牵引后，所述吊钩钩住所述牵引绳的网结。在可能的实施例中，所述牵引孔设于所述吊钩的内侧，且在吊钩的开口处设有防止所述捕捉件脱钩的防脱装置。本申请提供的无人船回收方法的有益效果在于：本申请实施例提供的无人船回收方法，通过在无人船上设置牵引组件，并将牵引组件与母船形成连接，由于对连接位置没有要求，因此很容易将牵引组件与母船形成连接；通过牵引组件将母船上的捕捉件牵引至无人船上的吊钩，从而使得捕捉件一次即可捕捉住吊钩，提高了捕捉件对无人船的捕捉效率，进而提高了无人船的回收效率，降低了母船上工作人员的工作强度和作业危险。基于同样的构思，本申请还提供了一种无人船回收系统，用于上述的无人船回收方法中；所述无人船回收系统包括设于母船上的捕捉件，设于无人船上的吊钩，能够连接于所述捕捉件与所述吊钩之间并能够将所述捕捉件牵引至所述吊钩以与所述吊钩形成连接的牵引组件，以及连接于所述捕捉件并用于将所述捕捉件及所述无人船一起回收的回收装置。在可能的实施例中，所述牵引组件包括设于所述吊钩上的牵引孔，以及穿设于所述牵引孔的牵引绳；所述牵引绳的一端用于与所述捕捉件形成连接，所述牵引绳的另一端用于供工作人员或牵拉设备牵拉。在可能的实施例中，所述牵引绳的两端在牵引前分别固定于浮球上，所述无人船上设有用于弹射所述浮球的弹射器；所述母船上设有用于捕捉所述浮球的捕获器。在可能的实施例中，所述捕捉件为兜网，所述兜网包括多根纵横交错的网线，各所述网线在交错连接处形成网结，各所述网线交错围合形成多个网口，所述吊钩能够在所述牵引绳的牵引下穿过所述网口并钩于所述网结上。在可能的实施例中，所述牵引孔设于所述吊钩的内侧，且在吊钩的开口处设有防止所述捕捉件脱钩的防脱装置。本申请提供的无人船回收系统的有益效果在于：本申请实施例提供的无人船回收系统，通过在无人船上增加了牵引组件，通过牵引组件将母船上的捕捉件牵引至无人船上的吊钩，从而使得捕捉件一次即可捕捉住吊钩，提高了捕捉件对无人船的捕捉效率，进而提高了无人船的回收效率，降低了母船上工作人员的工作强度和作业危险。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或传统技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本申请实施例提供的无人船回收系统的立体示意图；图2为图1中无人船、捕捉件、牵引组件、回收装置的工作状态示意图；图3为图2中无人船的结构示意图；图4为图2中兜网与回收装置的执行端的连接示意图；图5为图2中兜网、吊钩及牵引组件的连接示意图；图6为图3中吊钩、牵引组件及防脱装置的结构示意图；图7为图6的分解示意图；图8为本申请实施例提供的无人船回收方法的流程示意图。其中，图中各附图标记：10、母船；20、无人船；30、捕捉件；31、兜网；311、网线；312、网结；313、网口；314、连接扣；40、回收装置；41、执行端；50、吊钩；51、开口；52、牵引块；53、安装座；531、第一限位面；60、牵引组件；61、牵引孔；62、牵引绳；63、浮球；70、弹射器；80、捕获器；90、防脱装置；91、转轴；92、防脱件；921、第二限位面；93、复位件。具体实施方式为了使本申请所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人船回收方法，其特征在于：包括以下步骤：/n准备：将母船和无人船上的设备均设置成回收准备状态；/n停靠：将所述无人船停靠至所述母船附近；/n牵引：通过所述无人船上的牵引组件与所述母船形成连接，然后通过牵引组件将所述母船上的捕捉件牵引至与所述无人船上的吊钩，以使捕捉件与吊钩形成连接；/n回收：通过所述母船上的回收装置将所述无人船进行回收。/n

【技术特征摘要】
1.一种无人船回收方法，其特征在于：包括以下步骤：
准备：将母船和无人船上的设备均设置成回收准备状态；
停靠：将所述无人船停靠至所述母船附近；
牵引：通过所述无人船上的牵引组件与所述母船形成连接，然后通过牵引组件将所述母船上的捕捉件牵引至与所述无人船上的吊钩，以使捕捉件与吊钩形成连接；
回收：通过所述母船上的回收装置将所述无人船进行回收。


2.如权利要求1所述的无人船回收方法，其特征在于：所述准备步骤包括：
在所述无人船的吊钩上设置牵引孔；
将一牵引绳穿过所述牵引孔；
所述牵引步骤包括：
将所述牵引绳的两端送至所述母船；
将所述牵引绳的一端与所述捕捉件连接；
将捕捉件的一端连接至回收装置；
牵拉所述牵引绳的另一端以将所述捕捉件牵引至所述吊钩，并将回收装置与无人船的位置拉近。


3.如权利要求2所述的无人船回收方法，其特征在于：所述准备步骤还包括：
在所述无人船上准备弹射器；
将所述牵引绳的两端分别固定在浮球上，并将浮球收纳于弹射器中；
在所述母船上准备捕获器；
所述牵引步骤包括：
通过弹射器将所述浮球发射至水面；
通过所述捕获器将所述浮球捕捉至母船；
将浮球解下，并将牵引绳的一端与捕捉件连接；
通过牵拉牵引绳的另一端将捕捉件牵引至吊钩。


4.如权利要求2或3所述的无人船回收方法，其特征在于：所述捕捉件为兜网，所述兜网包括多根纵横交错的网线，各所述网线在交错连接处形成网结，所述兜网的一边角处还形成有连接扣；
所述牵引绳的一端与所述兜...

【专利技术属性】
技术研发人员：高剑客，何正来，王健君，
申请(专利权)人：珠海云洲智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44