一种RFID卡循迹行走机器人及系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种RFID卡循迹行走机器人及系统，包括：机器人设置两只驱动轮，还设置两只以上万向轮，并在底座上配有RFID卡读入电路，并在机器人上设置指南针单元；在机器人行走的场地中，遍布RFID卡地板，机器人行走过程中，根据读取的地板的编号，以及指南针单元给出的方位角数据，判断出自己在场地中所处的方向和位置，明确自己的行走趋向和操作任务，完成调度中心下达的任务指令。本实用新型专利技术的机器人与顾客共有通道，输送形式简洁，地标隐蔽坚固耐用，不怕踩踏，无需维护，导航精度适中，不怕干扰，成本低廉。

【技术实现步骤摘要】
一种RFID卡循迹行走机器人及系统
本技术涉及机器人，特别是一种可以输送物品的行走机器人，尤其是在机器人行走的区域设置众多RFID卡地板，由RFID卡地板引导行走的机器人。
技术介绍
现有技术中，已经有多种可以输送物品的行走机器人，为了将物品准确地送到目的地，导航机器人行走的方式也有多种方式，例如：一、在行走路线上设置多组二维码，由机器人的二维码扫描器识别，实现由二维码引导机器人循迹行走。这种方式只能适用于专用的通道，如邮包分拣、餐厅送餐。在餐厅送餐的应用中，这种专用的通道要占用大量的餐厅空间，有时候为了满足餐桌的配置，给设计专用的通道带来很大的困难；如果将行走路线设置在地面上，顾客们很容易将二维码踩踏模糊，使扫描器无法识别。二、在活动空间设置UWB设备导航，如201810585592.6的中国技术专利申请，基于UWB定位及航位推算的室内AGV导航控制方法。其控制原理为：设置多个UWB设备固定于设定空间穹顶的四角，AGV小车内部设置接收模块，该模块具有返回信号功能，多UWB设备对AGV小车进行航向角和距离的测量，从而计算出AGV小车的方位坐标。测量误差小于150mm。此方法适于在无遮挡空旷的场地上引导AGV小车运行，如果运行空间内物品繁多，AGV小车湮没在物品或树木之中，那么导航的精度会大打折扣，如果受控场地十分狭促，也会增大测距误差。因此，人们一直在寻找一种机器人，该机器人能够与顾客共有通道，输送形式简洁，地标隐蔽，坚固耐用，不怕踩踏，无需维护，导航精度适中，不怕干扰，成本低廉的机器人输送系统，现有技术中缺少这样的机器人，有待于人们去开发。
技术实现思路
本技术就是为了解决现有技术中缺少能够与顾客共有通道，输送形式简洁，地标隐蔽，坚固耐用，不怕踩踏，无需维护，导航精度适中，不怕干扰，成本低廉的机器人的问题，而提出一种RFID卡循迹行走机器人及系统。本技术是这样实现的：设计制造一种RFID卡循迹行走机器人，包括：RFID卡循迹行走机器人，所述机器人包括一底座，底座上设置驱动轮A、驱动轮B和一万向轮组，在底座上配有RFID卡读入电路，并在机器人上设置指南针单元；RFID卡读入电路和指南针单元都接入智能控制系统。所述智能控制系统连接行走马达A驱动电路、行走马达B驱动电路、离合器A驱动电路、离合器B驱动电路、舵机马达A驱动电路和舵机马达B驱动电路；上述六个电路控制驱动轮A、驱动轮B的运行。所述机器人的机箱上设置避障单元组，所述避障单元组包括：第一测距组、第二测距组都连接智能控制系统，第一人体感应组、第二人体感应组都连接智能控制系统。卡循迹行走机器人系统，所述系统包括：机器人，RFID卡地板，所述RFID卡地板有地板正面和地板底面，在地板底面向上，开有RFID卡容置槽，用于放置RFID卡。所述RFID卡地板在机器人行走的场地中设置多个，各个RFID卡都具有在系统中唯一的编码。所述RFID卡的形状包括方形、圆形、三角形、梯形或是上述形状的组合。所述机器人的智能控制系统连接无线通信单元，所述无线通信单元接收控制中心发来的出行指令，并将自身运行的数据发回到控制中心。本技术的优点在于：机器人设置两只驱动轮，还设置四只万向轮，并在底座上配有RFID卡读入电路，并在机器人上设置指南针单元；在机器人行走的场地中，遍布RFID卡地板，机器人行走过程中，根据读取的地板的编号，以及指南针单元给出的方位角数据，判断出自己在场地中所处的方向和位置，明确自己的行走趋向和操作任务，完成调度中心下达的任务指令。本技术的机器人与顾客共有通道，输送形式简洁，地标隐蔽坚固耐用，不怕踩踏，无需维护，导航精度适中，不怕干扰，成本低廉。附图说明图1是本技术RFID卡循迹行走机器人及系统的RFID卡地板的示意图；图2是本技术RFID卡循迹行走机器人及系统中机器人的示意图，所述机器人坐落在RFID卡地板7之上，RFID卡地板有很多块，每一块都有自己的编码；图3是本技术RFID卡循迹行走机器人及系统中机器人底座的示意图；图4是本技术RFID卡循迹行走机器人及系统中机器人行走场地的示意图，在起始位置的机器人，轮下的RFID卡地板7编码分别是017、027、028；图5是本技术RFID卡循迹行走机器人及系统涉及的RFID卡读入电路115和指南针单元103电原理方块图。具体实施方式下面结合最佳实施例对本技术作进一步详细的描述。参考图1～图5，设计制造RFID卡循迹行走机器人，所述机器人1包括一底座11，底座11上设置驱动轮A111、驱动轮B112和一万向轮组，尤其是，在底座11上配有RFID卡读入电路115，并在机器人上设置指南针单元103；RFID卡读入电路115和指南针单元103都接入智能控制系统100。所述智能控制系统100连接行走马达A驱动电路641、行走马达B驱动电路643、离合器A驱动电路642、离合器B驱动电路644、舵机马达A驱动电路645和舵机马达B驱动电路646；上述六个电路控制驱动轮A111、驱动轮B112的运行。所述机器人1的机箱13上设置避障单元组63，所述避障单元组63包括：第一测距组631、第二测距组633都连接智能控制系统100，第一人体感应组632、第二人体感应组634都连接智能控制系统100。一种RFID卡循迹行走机器人系统，所述系统包括：机器人1，RFID卡地板7，所述RFID卡地板7有地板正面71和地板底面73，在地板底面73向上，开有RFID卡容置槽72，用于放置RFID卡8。所述RFID卡地板7在机器人1行走的场地中设置多个，各个RFID卡都具有在系统中唯一的编码。所述RFID卡的形状包括方形、圆形、三角形、梯形或是上述形状的组合。所述机器人1的智能控制系统100连接无线通信单元104，所述无线通信单元104接收控制中心发来的出行指令，并将自身运行的数据发回到控制中心。本技术的工作原理：首先建立一RFID卡循迹行走机器人系统，所述系统包括机器人1，RFID卡地板7，所述RFID卡地板7有地板正面71和地板底面73，在地板底面73向上，开有RFID卡容置槽72，用于放置RFID卡8，所述RFID卡地板7在机器人1行走的场地中设置多个，各个RFID卡都具有在系统中唯一的编码，所述机器人1的智能控制系统100连接无线通信单元104，所述无线通信单元104接收控制中心发来的出行指令；所述无线通信单元104并将自身运行的数据发回到控制中心；在机器人底座11上配有RFID卡读入电路115，并在机器人上设置指南针单元103；RFID卡读入电路115和指南针单元103都接入智能控制系统100；然后在智能控制系统的主MCU1的程序存储器中装载RFID卡读取程序模块、接收出行指令程序模块、无线通讯程序模块、方位角数据读取程序模块、行走马本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种RFID卡循迹行走机器人，所述机器人（1）包括一底座（11），底座（11）上设置驱动轮A（111）、驱动轮B（112）和一万向轮组，其特征在于，在底座（11）上配有RFID卡读入电路（115），并在机器人上设置指南针单元（103）；RFID卡读入电路（115）和指南针单元（103）都接入智能控制系统（100）。/n

【技术特征摘要】
1.一种RFID卡循迹行走机器人，所述机器人（1）包括一底座（11），底座（11）上设置驱动轮A（111）、驱动轮B（112）和一万向轮组，其特征在于，在底座（11）上配有RFID卡读入电路（115），并在机器人上设置指南针单元（103）；RFID卡读入电路（115）和指南针单元（103）都接入智能控制系统（100）。


2.根据权利要求1所述的RFID卡循迹行走机器人，其特征在于，所述智能控制系统（100）连接行走马达A驱动电路（641）、行走马达B驱动电路（643）、离合器A驱动电路（642）、离合器B驱动电路（644）、
舵机马达A驱动电路（645）和舵机马达B驱动电路（646）；上述六个电路控制驱动轮A（111）、驱动轮B（112）的运行。


3.根据权利要求1所述的RFID卡循迹行走机器人，其特征在于，所述机器人（1）的机箱（13）上设置避障单元组（63），所述避障单元组（63）包括：第一测距组（631）、第二测距组（633）都连接智能控制系统（100），第一人体...

【专利技术属性】
技术研发人员：李玉平，任登军，
申请(专利权)人：深圳市筑汀智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44