用于控制并行操作设备的方法和控制系统技术方案

披露了一种包括用于将操作量朝向目标值驱动的并行操作设备(105至107)的设备‑系统、以及一种用于至少部分地基于与设备特定的误差信号的时间积分有关的设备特定的积分项来控制每个设备的控制系统，该设备特定误差信号指示该操作量与该目标值的偏差。该控制系统包括稳定系统，该稳定系统计算这些设备特定的积分项的算术平均值，并且将这些设备特定的积分项朝向计算出的算术平均值校正。对这些设备特定的积分项的校正使得可以在这些设备特定的误差信号之间存在差异的情况下避免这些设备特定的积分项的不期望的漂移。这些设备可以彼此对等，并且因此实现了冗余，因为可以从该设备‑系统中移除或向其添加一个设备，而无需其他设备的动作。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于控制并行操作设备的方法和控制系统
本披露总体上涉及对被配置为将公共操作量朝向目标值驱动的并行操作设备的控制。更具体地，本披露涉及一种用于控制并行操作设备的控制系统和方法，并且涉及一种用于稳定对并行操作设备的控制的计算机程序。
技术介绍
在许多情况下，需要控制被配置为将公共操作量朝向目标值驱动的并行操作设备。并行操作设备可以是例如但不一定是机械联接的马达，这些马达的转速彼此之间具有固定的关系。马达之间的机械联接可以是例如被布置成将马达的轴联接在一起的刚性联接器、被布置成以给定的传动比将马达的轴联接在一起的齿轮、或马达的轴之间的链条或皮带。还可能的是，马达连接到通过地面或轨道联接的轮。在上述类型的情况下，上述公共操作量可以是例如包括马达的车辆的速度、或由马达驱动的致动器的转速。对于另一示例，可以看到具有由不同的逆变器驱动的多个绕组的一个电机表示多个机械连接的电机。从控制的角度来看，每个单独的绕组都是单个电机，并且公共的转子构成机械联接。对于又一示例，并行操作设备可以是连接到公共直流电压链路的电力转换器。在此示例性情况下，操作量是公共直流电压链路本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于控制被配置为将操作量朝向目标值驱动的并行操作设备的控制系统，该控制装备包括用于控制这些设备的控制器(101至103，201至203)，使得每个控制器都被配置为至少部分地基于由所考虑的控制器维持并且与该控制器可获得的设备特定的误差信号的时间积分有关的设备特定的积分项来控制这些设备之一，该设备特定的误差信号指示该操作量与该目标值的偏差，其特征在于，该控制系统进一步包括稳定系统，用于针对这些控制器中的每一个计算以下各项的算术平均值：(i)由该所考虑的控制器维持的该设备特定的积分项以及(ii)由这些控制器中的其他控制器维持的设备特定的积分项中的一个或多个积分项，并且用于将由该所考虑的控制器...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180126 EP 18153565.91.一种用于控制被配置为将操作量朝向目标值驱动的并行操作设备的控制系统，该控制装备包括用于控制这些设备的控制器(101至103，201至203)，使得每个控制器都被配置为至少部分地基于由所考虑的控制器维持并且与该控制器可获得的设备特定的误差信号的时间积分有关的设备特定的积分项来控制这些设备之一，该设备特定的误差信号指示该操作量与该目标值的偏差，其特征在于，该控制系统进一步包括稳定系统，用于针对这些控制器中的每一个计算以下各项的算术平均值：(i)由该所考虑的控制器维持的该设备特定的积分项以及(ii)由这些控制器中的其他控制器维持的设备特定的积分项中的一个或多个积分项，并且用于将由该所考虑的控制器维持的该设备特定的积分项朝向计算出的算术平均值校正。


2.根据权利要求1所述的控制系统，其中，该稳定系统利用这些控制器(101至103)实施，使得这些控制器中的每一个包括：
-接收器(109)，用于接收由这些控制器中的其他控制器维持的设备特定的积分项中的该一个或多个积分项，以及
-运算部分(110)，用于计算接收到的设备特定的积分项和由该所考虑的控制器维持的该设备特定的积分项的算术平均值，并且用于将由该所考虑的控制器维持的该设备特定的积分项朝向计算出的算术平均值校正。


3.根据权利要求2所述的控制系统，其中，这些控制器中的至少一个控制器包括发送器(111)，用于将由这些控制器中的该至少一个控制器维持的设备特定的积分项发送到这些控制器中的其他控制器。


4.根据权利要求1所述的控制系统，其中，该稳定系统包括通信地连接到这些控制器中的每一个的中央设备(204)，该中央设备包括：
-接收器(209)，用于接收这些设备特定的积分项，
-运算部分(210)，用于计算这些设备特定的积分项的算术平均值，并且用于将这些设备特定的积分项朝向计算出的算术平均值校正，以及
-发送器(211)，用于将校正后的设备特定的积分项发送到这些控制器。


5.根据权利要求1至3中任一项所述的控制系统，其中，这些控制器中的每一个被配置为根据以下公式来更新和校正这些设备特定的积分项：
I_n＝I_n,prev+e_nΔt/Ti+Kcorr(I_ave-(I_n,prev+e_nΔt/Ti))，
其中，I_n是由这些控制器中的第n个控制器维持的设备特定的积分项，I_n,prev是该设备特定的积分项的先前值，e_n是与这些设备中的该第n个设备相关的设备特定的误差信号，I_ave是算术平均值，Δt是一个操作时钟周期的时间长度，Ti是积分时间，并且Kcorr是校正因子。


6.根据权利要求1至5中任一项所述的控制系统，其中，这些控制器中的每一个都是比例积分“PI”控制器或比例-积分-微分“PID”控制器。


7.一种设备-系统，包括：
-用于将操作量朝向目标值驱动的并行操作设备(105至107，205至207)，以及
-根据权利要求1至6中任一项所述的用于控制这些并行操作设备的控制系统。


8.根据权利要求7所述的设备-系统，其中，这些并行操作设备(105至107)是机械联接的电机，这些机械联接的电机的转速彼此之间具有固定的关系，并且该操作量与这些...

【专利技术属性】
技术研发人员：安蒂·塔尔基艾宁，里斯托·泰恩，马蒂·伊斯卡纽斯，
申请(专利权)人：丹佛斯埃德特恩公司，
类型：发明
国别省市：芬兰;FI