巡检机器人及其工作方法技术

本发明专利技术涉及巡检机器人及其工作方法，该巡检机器人包括双光云台、云台升降结构以及AGV小车，云台升降结构包括滑轨、滑块、驱动组件以及丝杠，滑轨连接于AGV小车的上方，且丝杠与驱动组件连接，驱动组件与AGV小车连接，滑块分别与滑轨以及丝杠连接，滑块的外端还连接有安装板，双光云台通过旋转组件与安装板连接。本发明专利技术通过设置双光云台、云台升降结构以及AGV小车，云台升降结构以滑轨、滑块和丝杠进行双光云台的升降操作，实现升降结构简单，维护简单，双光云台通过旋转组件实现两个自由度的拍摄，适用于在狭小的数据机房空间内部扩展云台相机的拍照范围。

【技术实现步骤摘要】
巡检机器人及其工作方法
本专利技术涉及机器人，更具体地说是指巡检机器人及其工作方法。
技术介绍
随着智能电网系统的发展，变电站、电力线的覆盖范围越来越广泛。为了确保电力设备的安全平稳运行，及时发现设备的缺陷或隐患，长期以来，要求现场运行人员定期或不定期对现场设备进行巡视检查，对仪器仪表设备进行手工抄录，采用测温仪器对设备进行现场测量，工作量大，且受环境因素、人员素质等因素影响，容易造成巡视不到位，检测数据不准确，巡视效率及质量往往达不到预期的效果。针对人工巡检效率低、质量低的问题，利用电力设备巡检机器人在输电线路上进行自动化检查，可以代替人工，高可靠性，高效率的完成任务。但是现有的机器人所采用的云台升降机构采用的是机械臂模式，这种机械臂模式的成本高，技术复杂，同时维护困难，还有一种是采用与小车行走路线垂直的升降机构，这种机构不利于在狭小的数据机房空间内部扩展云台相机的拍照范围。因此，有必要设计一种新的机器人，实现升降结构简单，维护简单，且适用于在狭小的数据机房空间内部扩展云台相机的拍照范围。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术的缺陷，提供巡检机器人及其工作方法。为实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：巡检机器人，包括双光云台、云台升降结构以及AGV小车，所述云台升降结构包括滑轨、滑块、驱动组件以及丝杠，所述滑轨连接于所述AGV小车的上方，且所述丝杠与所述驱动组件连接，所述驱动组件与所述AGV小车连接，所述滑块分别与所述滑轨以及丝杠连接，所述滑块的外端还连接有安装板，所述双光云台通过旋转组件与所述安装板连接。其进一步技术方案为：所述安装板的下方连接有红外测距传感器。其进一步技术方案为：所述AGV小车包括车体、导航组件、避障组件以及工控机，所述车体内设有连接架，所述车体的下方设有开口，所述导航组件与所述连接架连接，且所述导航组件置于所述车体的下方，所述避障组件连接于所述车体的上方，所述滑轨与所述车体连接，所述驱动组件与所述车体连接，所述驱动组件、所述导航组件以及所述避障组件分别与所述工控机连接。其进一步技术方案为：所述连接架的下方连接有若干个车轮，所述车轮位于所述车体的下方。其进一步技术方案为：所述AGV小车还包括若干个驱动轮组件，若干个所述驱动轮组件分别连接于所述连接架的下方。其进一步技术方案为：所述驱动轮组件包括驱动轮、传动组件、驱动动力源、摇臂以及避震组件，所述驱动动力源与所述工控机连接，所述驱动动力源通过所述传动组件与所述驱动轮连接，所述避震组件的一端与所述传动组件连接，所述避震组件的另一端与所述连接架连接，相邻两个所述驱动轮组件的摇臂通过铰链连接，所述铰链与所述连接架连接，所述摇臂的一端与所述传动组件连接。其进一步技术方案为：所述避震组件包括两个避震杆，所述避震杆上设有避震弹簧，所述避震杆的一端与所述传动组件连接，所述避震杆的另一端与所述连接架连接。其进一步技术方案为：所述传动组件包括传动壳、张紧轴、输入带轮、传动带以及输出带轮，所述张紧轴、输入带轮、传动带以及输出带轮分别连接于所述传动壳内，所述输出带轮还连接有输出轴，所述输出轴的一端与所述驱动轮连接，所述避震组件与所述传动壳的外端连接，所述张紧轴位于所述传动带的两侧。其进一步技术方案为：所述铰链还连接有连接板，所述连接板位于所述铰链的下方，所述连接板的下方连接有射频读卡器。本专利技术还提供了巡检机器人的工作方法，包括：启动AGV小车，以使AGV小车行驶至第一个巡检点；双光云台拍摄对应的仪表信息，并上传至AGV小车内的工控机；当未获取所有仪表信息时，驱动组件带动丝杠转动，以使得滑块移动，带动双光云台移动至下一仪表所在位置，并执行所述双光云台拍摄对应的仪表信息，并上传至AGV小车内的工控机。本专利技术与现有技术相比的有益效果是：本专利技术通过设置双光云台、云台升降结构以及AGV小车，云台升降结构以滑轨、滑块和丝杠进行双光云台的升降操作，实现升降结构简单，维护简单，双光云台通过旋转组件实现两个自由度的拍摄，适用于在狭小的数据机房空间内部扩展云台相机的拍照范围。下面结合附图和具体实施例对本专利技术作进一步描述。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术具体实施例提供的巡检机器人的立体结构示意图；图2为本专利技术具体实施例提供的巡检机器人的局部爆炸结构示意图；图3为本专利技术具体实施例提供的云台升降结构的立体结构示意图；图4为本专利技术具体实施例提供的AGV小车的立体结构示意图；图5为本专利技术具体实施例提供的AGV小车的立体结构示意图(去除车体)；图6为本专利技术具体实施例提供的驱动轮组件与连接架的立体结构示意图；图7为本专利技术具体实施例提供的驱动轮组件的立体结构示意图；图8为本专利技术具体实施例提供的传动组件的立体结构示意图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，下面结合附图和具体实施方式对本专利技术作进一步详细说明。下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本专利技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.巡检机器人，其特征在于，包括双光云台、云台升降结构以及AGV小车，所述云台升降结构包括滑轨、滑块、驱动组件以及丝杠，所述滑轨连接于所述AGV小车的上方，且所述丝杠与所述驱动组件连接，所述驱动组件与所述AGV小车连接，所述滑块分别与所述滑轨以及丝杠连接，所述滑块的外端还连接有安装板，所述双光云台通过旋转组件与所述安装板连接。/n

【技术特征摘要】
1.巡检机器人，其特征在于，包括双光云台、云台升降结构以及AGV小车，所述云台升降结构包括滑轨、滑块、驱动组件以及丝杠，所述滑轨连接于所述AGV小车的上方，且所述丝杠与所述驱动组件连接，所述驱动组件与所述AGV小车连接，所述滑块分别与所述滑轨以及丝杠连接，所述滑块的外端还连接有安装板，所述双光云台通过旋转组件与所述安装板连接。


2.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述安装板的下方连接有红外测距传感器。


3.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述AGV小车包括车体、导航组件、避障组件以及工控机，所述车体内设有连接架，所述车体的下方设有开口，所述导航组件与所述连接架连接，且所述导航组件置于所述车体的下方，所述避障组件连接于所述车体的上方，所述滑轨与所述车体连接，所述驱动组件与所述车体连接，所述驱动组件、所述导航组件以及所述避障组件分别与所述工控机连接。


4.根据权利要求3所述的巡检机器人，其特征在于，所述连接架的下方连接有若干个车轮，所述车轮位于所述车体的下方。


5.根据权利要求4所述的巡检机器人，其特征在于，所述AGV小车还包括若干个驱动轮组件，若干个所述驱动轮组件分别连接于所述连接架的下方。


6.根据权利要求5所述的巡检机器人，其特征在于，所述驱动轮组件包括驱动轮、传动组件、驱动动力源、摇臂以及避震组件，所述驱动动力源与所述工控机连...

【专利技术属性】
技术研发人员：王秋阳，雷乾勇，周起如，范东林，郭彪，牛璐莹，
申请(专利权)人：深圳市赛为智能股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44