仿真机器人Android平台车道偏离预警方法的模拟车道技术

仿真机器人Android平台车道偏离预警方法的模拟车道，其组成包括:模拟左轨道、模拟右轨道，所述的模拟左轨道开有左轨道槽，所述的左轨道槽的底部开有一组左固定孔，所述的左固定孔连接左扩孔，所述的左固定孔内过盈配合插入左固定杆，所述的左固定杆的底部为圆锥尖，所述的左固定杆的一侧开有左斜螺纹孔，所述的左斜螺纹孔连接左斜螺杆，所述的左固定杆的另一侧开有左对斜螺纹孔，所述的左对斜螺纹孔连接左对斜螺杆，所述的左固定杆与所述的左对斜螺杆之间的夹角小于90°，所述的左固定杆、所述的左斜螺杆、所述的左对斜螺杆、所述的圆锥尖均插入地下。

【技术实现步骤摘要】
仿真机器人Android平台车道偏离预警方法的模拟车道
：本专利技术涉及一种仿真机器人Android平台车道偏离预警方法的模拟车道。
技术介绍
：车道偏离预警系统(LaneDepartureWarningSystem，LDWS)是车辆辅助驾驶系统中的重要组成部分，对驾驶员进行及时提醒，从而防止由于驾驶员疏忽造成的车道偏离事故的发生。仿真机器人Android平台的车道偏离预警方法实现了无人自主驾驶、安全辅助驾驶等
，充分考虑算法对资源利用率严格要求下实现了车道偏离预警标准；但是需要一种仿真机器人Android平台车道偏离预警方法的模拟车道，方便实验。
技术实现思路
：本专利技术的目的是提供一种仿真机器人Android平台车道偏离预警方法的模拟车道。上述的目的通过以下的技术方案实现：1.一种仿真机器人Android平台车道偏离预警方法的模拟车道，其组成包括:模拟左轨道、模拟右轨道，所述的模拟左轨道开有左轨道槽，所述的左轨道槽的底部开有一组左固定孔，所述的左固定孔连接左扩孔，所述的左固定孔内过盈配合插入左固定杆，所述的左固定杆的底部为圆锥尖，所述的左固定杆的一侧开有左斜螺纹孔，所述的左斜螺纹孔连接左斜螺杆，所述的左固定杆的另一侧开有左对斜螺纹孔，所述的左对斜螺纹孔连接左对斜螺杆，所述的左固定杆与所述的左对斜螺杆之间的夹角小于90°，所述的左固定杆、所述的左斜螺杆、所述的左对斜螺杆、所述的圆锥尖均插入地下；所述的模拟右轨道开有右轨道槽，所述的右轨道槽的底部开有一组右固定孔，所述的右固定孔连接右扩孔，所述的右固定孔内过盈配合插入右固定杆，所述的右固定杆的底部为圆锥尖，所述的右固定杆的一侧开有右斜螺纹孔，所述的右斜螺纹孔连接右斜螺杆，所述的右固定杆的另一侧开有右对斜螺纹孔，所述的右对斜螺纹孔连接右对斜螺杆，所述的右固定杆与所述的右对斜螺杆之间的夹角小于90°，所述的右固定杆、所述的右斜螺杆、所述的右对斜螺杆、所述的圆锥尖均插入地下。所述的左固定杆的顶部连接左帽板，所述的左帽板插入所述的左扩孔内，所述的右固定杆的顶部连接右帽板，所述的右帽板插入所述的右扩孔内，所述的左轨道槽内装有白石灰粉，所述的右轨道槽内装有白石灰粉。有益效果：1.本专利技术模拟左轨道和模拟右轨道的顶部与地面在同一平面，当仿真机器人通过模拟左轨道和模拟右轨道上时，如果偏离模拟左轨道和模拟右轨道，通过白石灰粉的移位，能够清楚地看到、痕迹明显。附图说明：附图1是本专利技术的模拟轨道图。附图2是本专利技术的基于Android平台实现的车道偏离预警系统流程图。附图3是本专利技术的基于Android平台实现的车道偏离预警系统算法实现框架图。附图4是本专利技术的感兴趣区域及视野线设置((a)初始化参数设置)图。附图5是本专利技术的感兴趣区域及视野线设置((b)感兴趣区域)图。附图6是本专利技术的更新参数列表流程图。附图7是本专利技术的直线交点情况a图。附图8是本专利技术的直线交点情况b图。附图9是本专利技术的直线交点情况c图。附图10是本专利技术的邻域搜索法确定消失点示意图。附图11是本专利技术的基于行扫描的车道线检测方法图。附图12是本专利技术的车道偏离计算方法示意图。附图13是本专利技术的该方法在后视镜上的实时预警结果a图。附图14是本专利技术的该方法在后视镜上的实时预警结果b图。附图15是本专利技术的该方法在后视镜上的实时预警结果c图。附图16是本专利技术的该方法在后视镜上的实时预警结果d图。附图17是本专利技术的车道偏离预警系统的实现流程图。具体实施方式：下面将结合本专利技术的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。实施例1：一种仿真机器人Android平台车道偏离预警方法的模拟车道，其组成包括:模拟左轨道1、模拟右轨道2，所述的模拟左轨道开有左轨道槽3，所述的左轨道槽的底部开有一组左固定孔4，所述的左固定孔连接左扩孔5，所述的左固定孔内过盈配合插入左固定杆6，所述的左固定杆的底部为圆锥尖7，所述的左固定杆的一侧开有左斜螺纹孔8，所述的左斜螺纹孔连接左斜螺杆9，所述的左固定杆的另一侧开有左对斜螺纹孔10，所述的左对斜螺纹孔连接左对斜螺杆11，所述的左固定杆与所述的左对斜螺杆之间的夹角小于90°，所述的左固定杆、所述的左斜螺杆、所述的左对斜螺杆、所述的圆锥尖均插入地下；所述的模拟右轨道开有右轨道槽12，所述的右轨道槽的底部开有一组右固定孔13，所述的右固定孔连接右扩孔14，所述的右固定孔内过盈配合插入右固定杆15，所述的右固定杆的底部为圆锥尖，所述的右固定杆的一侧开有右斜螺纹孔16，所述的右斜螺纹孔连接右斜螺杆17，所述的右固定杆的另一侧开有右对斜螺纹孔18，所述的右对斜螺纹孔连接右对斜螺杆19，所述的右固定杆与所述的右对斜螺杆之间的夹角小于90°，所述的右固定杆、所述的右斜螺杆、所述的右对斜螺杆、所述的圆锥尖均插入地下。模拟左轨道和模拟右轨道的顶部与地面在同一平面，当仿真机器人通过模拟左轨道和模拟右轨道上时，如果偏离模拟左轨道和模拟右轨道，通过白石灰粉的移位，能够清楚地看到、痕迹明显。所述的左固定杆的顶部连接左帽板20，所述的左帽板插入所述的左扩孔内，所述的右固定杆的顶部连接右帽板21，所述的右帽板插入所述的右扩孔内，所述的左轨道槽内装有白石灰粉，所述的右轨道槽内装有白石灰粉。一种仿真机器人Android平台的车道偏离预警方法，本预警方法包括五步，第一步初始化参数列表，第二步基于梯度方向的车道线检测(车道线检测V1)，第三步更新参数列表，第四步基于行扫描线的车道线检测，第五步偏离预警方法。实施例2：实施例1所述的一种仿真机器人Android平台的车道偏离预警方法，所述的第一步初始化参数列表是车道偏离预警系统中安装是在后视镜的位置，摄像头是通过一定的倾斜角度来拍摄路面，获取到的图像的大半部分为路面信息；设输入图像的像素宽为W，高为H，初始化参数中，检测宽度的范围[W/5，4*W/5]，高度的范围[H/3，7*H/8]；消失点坐标为(W/2，H/2)，远视场线纵坐标为y1＝H/2+d，近视场线纵坐标为y3＝7*H/8-d，其中d为可调阈值，经验范围为[20，50]；中视场线的纵坐标为y2＝(y3+2*y2)/3。因此，经过以上初始化后，我们可知，检测的感兴趣区域如附图5的(b)所示。实施例3：实施例1所述的一种仿真机器人Android平台的车道偏离预警方法，所述的第二步基于梯度方向的车道线检测是车道线检测V1是一种基于梯度方向的车道线检测方法，算法流程如附图6所示。这部分内容目标是检准摄像机安装倾斜或指定检测区域(ROI)错误，具体涉及到特征提取V1和模型拟合V1子模块。(a)特征提取V1。车道线边缘特性可用一阶或二阶导数来度量，一阶导数可用梯度▽G表示:并且▽G有幅值和方向F本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种仿真机器人Android平台车道偏离预警方法的模拟车道，其组成包括: 模拟左轨道、模拟右轨道，其特征是:所述的模拟左轨道开有左轨道槽，所述的左轨道槽的底部开有一组左固定孔，所述的左固定孔连接左扩孔，所述的左固定孔内过盈配合插入左固定杆，所述的左固定杆的底部为圆锥尖，所述的左固定杆的一侧开有左斜螺纹孔，所述的左斜螺纹孔连接左斜螺杆，所述的左固定杆的另一侧开有左对斜螺纹孔，所述的左对斜螺纹孔连接左对斜螺杆，所述的左固定杆与所述的左对斜螺杆之间的夹角小于90°，所述的左固定杆、所述的左斜螺杆、所述的左对斜螺杆、所述的圆锥尖均插入地下；所述的模拟右轨道开有右轨道槽，所述的右轨道槽的底部开有一组右固定孔，所述的右固定孔连接右扩孔，所述的右固定孔内过盈配合插入右固定杆，所述的右固定杆的底部为圆锥尖，所述的右固定杆的一侧开有右斜螺纹孔，所述的右斜螺纹孔连接右斜螺杆，所述的右固定杆的另一侧开有右对斜螺纹孔，所述的右对斜螺纹孔连接右对斜螺杆，所述的右固定杆与所述的右对斜螺杆之间的夹角小于90°，所述的右固定杆、所述的右斜螺杆、所述的右对斜螺杆、所述的圆锥尖均插入地下。/n

【技术特征摘要】
1.一种仿真机器人Android平台车道偏离预警方法的模拟车道，其组成包括:模拟左轨道、模拟右轨道，其特征是:所述的模拟左轨道开有左轨道槽，所述的左轨道槽的底部开有一组左固定孔，所述的左固定孔连接左扩孔，所述的左固定孔内过盈配合插入左固定杆，所述的左固定杆的底部为圆锥尖，所述的左固定杆的一侧开有左斜螺纹孔，所述的左斜螺纹孔连接左斜螺杆，所述的左固定杆的另一侧开有左对斜螺纹孔，所述的左对斜螺纹孔连接左对斜螺杆，所述的左固定杆与所述的左对斜螺杆之间的夹角小于90°，所述的左固定杆、所述的左斜螺杆、所述的左对斜螺杆、所述的圆锥尖均插入地下；所述的模拟右轨道开有右轨道槽，所述的右轨道槽的底部开有一组右固定孔，所述的右固定孔连接右扩孔，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：李超，
申请(专利权)人：天津天瞳威势电子科技有限公司，
类型：新型
国别省市：天津;12