井关插秧机PZ60DT的自主作业控制系统技术方案

本实用新型专利技术涉及农业机械的自动化技术领域，尤其涉及井关插秧机PZ60DT的自主作业控制系统。包括导航定位模块、导航控制模块、人机交互模块、避障模块和主控制器；应用本实用新型专利技术可以实现插秧机的精准定位，用户可以操作地面站进行路径规划，将路径规划信息传输给导航控制器，对于不同的作业环境，采用不同的控制模式进行高效精准作业。本实用新型专利技术成本较低，控制精度高，响应速度快，大大降低了劳动力。

【技术实现步骤摘要】
井关插秧机PZ60DT的自主作业控制系统
本技术涉及农业机械的自动化
，尤其涉及井关插秧机PZ60DT的自主作业控制系统。
技术介绍
中国是一个农业生产大国，随着农业的不断发展，高效率、高精度、高质量的生产模式是农业发展追求的目标，所以农业自动化技术已越来越成为国内农业发展的需要，目前国内农业的发展需要大功率的农机进行作业，驾驶农机都是由人来完成，由于艰苦的作业环境，操作人员的技术差异，这就造成了生产效率不高，很难达到精准农业。针对目前插秧机的作业效率低，作业精度不高，国内外的大量学者开始研究农机自动驾驶技术。日本的国家农业研究中心对插秧机原有的系统进行了改造，设计出了由减速电动机、电磁离合器、同步带组成了转向控制系统，并采用GPS和陀螺仪对插秧机进行导航控制。国内研究机构在进行插秧机导航控制研究的同时，也进行了插秧机栽插作业的自动控制初步探索，对插秧机变速机构和栽插作业机构采用直流电动机进行电控改造，实现了转向机构、变速机构和机具升降机构的自动控制，但其电控操作时间比驾驶员操作时间长，操作不灵活，系统可靠性低，通用性较低且成本较本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.井关插秧机PZ60DT的自主作业控制系统，其特征在于，包括导航定位模块、导航控制模块、人机交互模块、避障模块和主控制器；所述导航控制模块包括导航控制器、油门控制器、转向执行器、插秧控制器；导航定位模块包括RTK-GPS基准站和车载接收机，所述的RTK-GPS基准站将观测到的卫星数据通过发射电台天线传输给车载接收机，车载接收机将解算的位置信息传输给所述的导航控制模块；/n所述的人机交互模块由用户规划作业路径，将规划的路径信息传输给导航控制模块；所述的导航控制模块根据由人机交互模块规划的路径信息和车载接收机传输的位置信息进行航向角的解算，由所述的主控制器发出控制指令，由相应的执行机构完成动作；...

【技术特征摘要】
1.井关插秧机PZ60DT的自主作业控制系统，其特征在于，包括导航定位模块、导航控制模块、人机交互模块、避障模块和主控制器；所述导航控制模块包括导航控制器、油门控制器、转向执行器、插秧控制器；导航定位模块包括RTK-GPS基准站和车载接收机，所述的RTK-GPS基准站将观测到的卫星数据通过发射电台天线传输给车载接收机，车载接收机将解算的位置信息传输给所述的导航控制模块；
所述的人机交互模块由用户规划作业路径，将规划的路径信息传输给导航控制模块；所述的导航控制模块根据由人机交互模块规划的路径信息和车载接收机传输的位置信息进行航向角的解算，由所述的主控制器发出控制指令，由相应的执行机构完成动作；
用户操控远程遥控器控制插秧机的航向、插值部的升降和自动插植。


2.根据权利要求1所述的井关插秧机PZ60DT的自主作业控制系统，其特征在于：所述车载接收机根据内置的两块GNSS高精度板卡解算出位置信息，将位置信息传输给导航控制模块。


3.根据权利要求1所述的井关插秧机PZ60DT的自主作业控制系统，其特征在于：所述的人机交互模块包括地面站，用户根据作业环境进行路径规划，将任务目标点发送给导航控制模块。


4.根据权利要求1所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：李一波，许谨，张森悦，孙琳，李航，
申请(专利权)人：沈阳航空航天大学，
类型：新型
国别省市：辽宁;21