一种堆垛机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种堆垛机器人，包括底架，底架上设有纵向移动座和用于驱动纵向移动座沿底架纵向移动的第一驱动机构，纵向移动座上设有横向移动座和用于驱动横向移动座沿纵向移动座横向移动的第二驱动机构，横向移动座上设有夹持模块；还包括控制器、纵向限位开关和横向限位开关，控制器分别与纵向限位开关、横向限位开关、第一驱动机构和第二驱动机构连接。本实用新型专利技术结构简单，成本低，实现了对物品的重复精准搬运，其适合在搬运码垛推广应用，能够降低工人的劳动强度，减小人力成本，提高工作效率。

【技术实现步骤摘要】
一种堆垛机器人
本技术属于机器人
，具体涉及一种堆垛机器人。
技术介绍
机器人目前是典型的机电一体化产品，一般由机械本体、控制系统、传感器、驱动器和输入/输出系统接口等五部分组成。为对本体进行精确控制，传感器应提供机器人本体或其所处环境的信息，控制系统依据控制程序产生指令信号。搬运机器人就是通过编程完成各种预期的任务，搬运任务就是指用一种设备握持工件，从一个加工位置移动到另一个加工位置。机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作。但市场上搬运机器人前期资金投入比较大，且机器人重量较重，成本高，搬运精准度较低，其在目前的应用场景中，不易实施和展开。
技术实现思路
为了解决现有技术存在的上述问题，本技术目的在于提供一种堆垛机器人，其结构简单，成本低，能够实现对物品的重复精准搬运。本技术所采用的技术方案为：一种堆垛机器人，包括底架，所述底架上设有纵向移动座和用于驱动所述纵向移动座沿所述底架纵向移动的第一驱动机构，所述纵向移动座上设有横向移动座和用于驱动所述横向移动座沿所述纵向移动座横向移动的第二驱动机构，所述横向移动座上设有夹持模块；还包括控制器、纵向限位开关和横向限位开关，所述控制器分别与纵向限位开关、横向限位开关、第一驱动机构和第二驱动机构连接。作为优选方式，所述第一驱动机构包括第一驱动电机、第一传动组件和第一电机电路，所述第一驱动电机通过所述第一传动组件驱动所述纵向移动座沿所述底架纵向移动，所述第一电机电路分别与所述控制器和第一驱动电机电连接。作为优选方式，所述第二驱动机构包括第二驱动电机、第二传动组件和第二电机电路，所述第二驱动电机通过所述第二传动组件驱动所述横向移动座沿所述纵向移动座横向移动，所述第二电机电路分别与所述控制器和第二驱动电机电连接。作为优选方式，所述第一驱动电机和第二驱动电机均为步进电机。作为优选方式，所述第一传动组件包括第一主动轮、第一传输带和第一从动轮，所述第一主动轮和第一从动轮通过所述第一传输带传动连接，所述第一传输带与所述纵向移动座连接。作为优选方式，所述第二传动组件包括第二主动轮、第二传输带和第二从动轮，所述第二主动轮和第二从动轮通过所述第二传输带传动连接，所述第二传输带与所述横向移动座连接。作为优选方式，所述纵向限位开关和横向限位开关均为机械式限位开关。作为优选方式，所述机械式限位开关为滚轮式限位开关。作为优选方式，所述纵向限位开关和横向限位开关均包括常开端、常闭端和信号输出端，所述常开端接地，所述常闭端接电源，所述信号输出端连接至控制器。作为优选方式，作为优选方式，所述底架由铝合金制成。本技术的有益效果为：本技术提供了一种堆垛机器人，底架上设有纵向移动座和第一驱动机构，纵向移动座上设有横向移动座和第二驱动机构，横向移动座上设有夹持模块。纵向限位开关能够为夹持模块提供一个纵向位置参考点，横向限位开关能够为夹持模块提供一个横向位置参考点，方便夹持模块对物品进行重复精准的搬运。本技术结构简单，成本低，适合在搬运码垛推广应用，能够降低工人的劳动强度，减小人力成本，提高工作效率。附图说明图1是本技术提供的一种堆垛机器人的结构示意图；图2是本技术提供的一种堆垛机器人中纵向限位开关的结构示意图；图3是本技术提供的一种堆垛机器人中控制器的电路原理图；图4是本技术提供的一种堆垛机器人中USB电路的电路原理图；图中：1-底架；2-纵向移动座；3-横向移动座；4-夹持模块；5-纵向限位开关；6-横向限位开关；7-第一驱动电机；8-第二驱动电机；9-第一主动轮；10-第一传输带；11-第一从动轮；12-第二主动轮；13-第二传输带；14-第二从动轮。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。需要说明，本技术实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后等)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。另外，在本技术中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本技术要求的保护范围之内。如图1所示，本实施例提供了一种堆垛机器人，包括底架1，所述底架1由铝合金制成，底架1包括多根铝梁，其作用是承载堆垛机器人各个部分的重量，为各大部件之间的连接提供足够的空间和高强度的连接点，同时减轻了堆垛机器人的整体重量。本技术在构造上摒弃了传统铸件的形式，而采用相对灵活、成本更低的铝合金结构，大大降低了成本。所述底架1上设有纵向移动座2和用于驱动所述纵向移动座2沿所述底架1纵向移动的第一驱动机构。底架1上设有竖向限位轨道，纵向移动座2与竖向轨道滑动配合，第一驱动机构能够驱动纵向移动座2沿着竖向限位轨道上下移动。所述纵向移动座2上设有横向移动座3和用于驱动所述横向移动座3沿所述纵向移动座2横向移动的第二驱动机构。纵向移动座2上设有横向限位轨道，横向移动座3与横向限位轨道滑动配合，第二驱动机构能够驱动横向移动座3沿着横向限位轨道左右移动。所述横向移动座3上设有夹持模块4，夹持模块4包括夹持座，夹持座上设有夹紧气爪，通过夹紧气爪将工件夹紧进行移动。堆垛机器人还包括控制器、纵向限位开关5和横向限位开关6，所述控制器分别与纵向限位开关5、横向限位开关6、第一驱动机构和第二驱动机构连接。纵向限位开关5的位置与纵向移动座2的位置相匹配，纵向限位开关5能够为夹持模块4提供一个纵向位置参考点，纵向移动座2沿着竖向限位轨道移动到一定位置时，纵向移动座2触发纵向限位开关5，纵向限位开关5向控制器发出一个信号，控制器控制第一驱动机构停止运行。横向限位开关6的位置与横向移动座3的位置相匹配，横向限位开关6能够为夹持模块4提供一个横向位置本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种堆垛机器人，包括底架(1)，其特征在于，所述底架(1)上设有纵向移动座(2)和用于驱动所述纵向移动座(2)沿所述底架(1)纵向移动的第一驱动机构，所述纵向移动座(2)上设有横向移动座(3)和用于驱动所述横向移动座(3)沿所述纵向移动座(2)横向移动的第二驱动机构，所述横向移动座(3)上设有夹持模块(4)；还包括控制器、纵向限位开关(5)和横向限位开关(6)，所述控制器分别与纵向限位开关(5)、横向限位开关(6)、第一驱动机构和第二驱动机构连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种堆垛机器人，包括底架(1)，其特征在于，所述底架(1)上设有纵向移动座(2)和用于驱动所述纵向移动座(2)沿所述底架(1)纵向移动的第一驱动机构，所述纵向移动座(2)上设有横向移动座(3)和用于驱动所述横向移动座(3)沿所述纵向移动座(2)横向移动的第二驱动机构，所述横向移动座(3)上设有夹持模块(4)；还包括控制器、纵向限位开关(5)和横向限位开关(6)，所述控制器分别与纵向限位开关(5)、横向限位开关(6)、第一驱动机构和第二驱动机构连接。


2.根据权利要求1所述的堆垛机器人，其特征在于，所述第一驱动机构包括第一驱动电机(7)、第一传动组件和第一电机电路，所述第一驱动电机(7)通过所述第一传动组件驱动所述纵向移动座(2)沿所述底架(1)纵向移动，所述第一电机电路分别与所述控制器和第一驱动电机(7)电连接。


3.根据权利要求2所述的堆垛机器人，其特征在于，所述第二驱动机构包括第二驱动电机(8)、第二传动组件和第二电机电路，所述第二驱动电机(8)通过所述第二传动组件驱动所述横向移动座(3)沿所述纵向移动座(2)横向移动，所述第二电机电路分别与所述控制器和第二驱动电机(8)电连接。


4.根据权利要求3所述的堆垛机器人，其特征在于，所述第一驱动电机(7)和第...

【专利技术属性】
技术研发人员：李笑平，何振中，余倩，包小强，施林甫，熊予唯，
申请(专利权)人：成都工业职业技术学院，
类型：新型
国别省市：四川;51