一种机器人自动分拣系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种机器人自动分拣系统，包括：外围装置、搬运装置、称重装置、输送装置、废料收集装置及控制系统。其中：外围装置将整个系统的工作区域包围起来，系统各工作装置按照相对的位置摆放在内，搬运装置用于将注塑产品搬运至称重装置进行称重，并将注塑产品从称重装置搬运至输送装置或废料收集装置内；称重装置用于对注塑产品进行称重；输送装置用于将称重合格的产品运送至下一工序；控制系统控制称重过程中所有装置动作。本实用新型专利技术公开的一种机器人自动分拣系统取代了传统的单工序人工分拣的布局，有效地实现了自动称重并辨别，结构简单、节省空间、操作灵活方便，节省人力、效率高、准确率高。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人自动分拣系统
本技术涉及自动控制
，尤其涉及一种机器人自动分拣系统。
技术介绍
目前，市场上的注塑机是产品成型后，工件被自动顶出，成形的工件和料头直接掉落在一个固定的收集箱内，随后通过人工对收集箱内的工件进行分拣并将工件放到称重装置上进行称重，工作人员读取称重装置上显示的数据并判定工件的重量是否在合格范围内。若合格，人工将工件运送至下一道工序；若不合格，人工将工件放到废料收集箱内，完成注塑工件的称重和分拣工序。这种通过人工分拣、读取显示数据来判定产品是否合格的过程，不仅耗费时间、效率低，而且极易发生数据读取错误的情况，最终影响对产品是否合格的判断；并且，通过人工记录数据的方式较为繁琐，不便于数据存储、查询和追溯；另外，随着劳动力成本不断的上升，这种方式无形之中给企业增加了人员成本。
技术实现思路
为了解决现有技术的不足，本技术的目的在于提供一种机器人自动分拣系统。为了实现上述目的，本技术是通过以下技术方案来实现的：一种机器人自动分拣系统，包括：外围装置、搬运装置、称重装置、输送装置、废料收集装置及控制系统；其中：所述外围装置将整个系统的工作区域包围起来，系统各工作装置按照相对的位置摆放在内；所述搬运装置用于将注塑产品从注塑机搬运至所述称重装置进行称重，并将注塑产品从所述称重装置搬运至所述输送装置或所述废料收集装置内；所述称重装置用于对注塑产品进行称重；所述输送装置用于将称重合格的产品运送至下一工序；所述废料收集装置用于收集称重后不合格的产品；所述控制系统控制称重过程中所有装置动作。其中，所述搬运装置由搬运机器人和抓手两部分构成；其中，所述搬运机器人的基座固定安装在注塑机顶部设置的机器人安装座上且所述机器人安装座的下方安装有支撑座，以保证所述搬运机器人的安装稳定性；所述搬运机器人的另一端通过快换盘与所述抓手安装在一起。其中，所述抓手设置有吸盘、气指夹和仿型块，其中，所述吸盘和气指夹用于吸住和夹取以便于固定注塑件，所述仿型块用于对注塑件进行精确定位，防止在搬运注塑件或放置注塑件到所述称重装置过程中注塑件移位以保证搬运过程或放置稳定性。其中，所述称重装置设置有称重托盘和台秤，所述称重托盘设置于所述台秤上方，其能够在动力机构作用下上升或下降，从而承载待称重注塑件离开所述台秤或落在所述台秤上。具体地，所述称重装置的一种结构如下：所述称重装置设置有称重托盘和气缸，所述称重装置设置有称重托盘和气缸，所述称重托盘安装在所述称重装置的最上端，且设置有定位孔、型面或仿型块用于定位、固定注塑件；所述称重托盘四个角下方设置有定位销且通过连接板固定连接，所述气缸上方设置有与所述定位销配合使用的定位套筒，将所述定位销插入定位套筒中实现所述称重托盘的定位，且通过所述气缸上下动作进而带动所述称重托盘的自动升降，节省空间。其中，所述输送装置采用传送带方式将称重合格的注塑件运送至下一工序。其中，所述控制系统中设置有多个控制单元，通过多个控制单元控制自动称重系统所有装置动作，进而完成对注塑件的自动称重与分拣过程。其中，所述控制系统还设置有触摸屏，所述触摸屏安装在所述外围装置的围栏上，操作人员可以设置数据参数和观察称重显示数据。与现有技术相比，本技术的有益效果是：本技术提供的针对注塑产品的一种机器人自动分拣系统，取代了传统的单工序人工分拣的布局，有效地实现了自动称重并辨别，结构简单、节省空间、操作灵活方便，节省人力、效率高、准确率高。附图说明图1为本技术整体系统的立体结构示意图；图2为本技术外围装置的立体结构示意图；图3为本技术搬运装置的立体结构示意图；图4为本技术抓手的立体结构示意图；图5为本技术吸盘和万向架连接的立体结构示意图；图6为本技术气指夹和万向架连接的立体结构示意图；图7为本技术仿型块和万向架连接的立体结构示意图；图8为本技术称重托盘的立体结构示意图；图9为本技术称重装置的立体结构示意图；图10为本技术输送装置的立体结构示意图；图11为本技术输送装置的旋转杆的局部放大示意图；图12为本技术废料收集装置的立体结构示意图。图中：1-外围装置、2-搬运装置、3-称重装置、4-输送装置、5-废料收集装置、6-控制系统、7-机器人安装座、8-支撑座、11-安全门、21-搬运机器人、22-抓手、221-型材框架、222-角架、223-固定板、224-万向架、2241-固定块、2242-万向杆、2243-万向固定支架、225-吸盘、226-气指夹、227-仿型块、23-快换盘、31-称重托盘、311-定位销、312-连接板、313-传感器支架、314-光电传感器、315-L型连接板、32-气缸、33-气缸固定块、34-台秤、35-仪表板、36-电磁阀、37-基座、38-接近开关、41-支架、42-地脚、43-支撑杆、44-旋转杆、45-安装板、46-传送带、47-传送线终端护罩、48-电机、51-废料回收架、52-废料回收滑板、53-U型安装块、61-触摸屏。具体实施方式为了使本技术的目的、技术方案以及优点更加清楚、明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，但并不用于限定技术。如图1至图12所示，本技术提供了一种机器人自动分拣系统，包括：外围装置1、搬运装置2、称重装置3、输送装置4、废料收集装置5及控制系统6；其中：所述外围装置1将整个系统的工作区域包围起来，系统各工作装置按照相对的位置摆放在内；另外，区域内部可根据客户实际需要集成并增加相应产品功能，如：产品激光打码、自动装配、视觉检测等模块功能，都可以集成到本系统内，具有很强的开放性与多样性；所述搬运装置2用于将注塑产品从注塑机搬运至所述称重装置3，并将注塑产品从所述称重装置3搬运至所述输送装置4或所述废料收集装置5内；所述称重装置3用于对注塑产品进行称重；所述输送装置4用于将称重合格的产品运送至下一工序；所述废料收集装置5用于收集称重后不合格的产品；所述控制系统6控制称重过程中所有装置动作。于本实施例中，优选地，所述搬运装置2由搬运机器人21和抓手22两部分构成；所述搬运机器人21为ABB品牌IRB6650S-125型的六轴机器人，六轴机器人的基座固定安装在注塑机顶部设置的机器人安装座7上且所述机器人安装座7的下方安装有支撑座8，以保证六轴机器人的安装稳定性；六轴机器人的另一端通过快换盘23与所述抓手22安装在一起；所述抓手22由六轴机器人的运动带动工件实现三维空间轨迹，同时配合外部称重装置3的互补，实现产品的自动称重。具体地，所述抓手22包括：型材框架221、角架222、固定板223、万向架224、吸盘本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人自动分拣系统，其特征在于，包括：外围装置(1)、搬运装置(2)以及称重装置(3)、输送装置(4)、废料收集装置(5)；/n其中：/n所述外围装置(1)将整个系统的工作区域包围起来，系统各工作装置按照相对的位置摆放在内；/n所述搬运装置(2)用于将注塑产品从注塑机搬运至所述称重装置(3)进行称重，并将注塑产品从所述称重装置(3)搬运至所述输送装置(4)或所述废料收集装置(5)内；/n所述称重装置(3)用于对注塑产品进行称重；/n所述输送装置(4)用于将称重合格的产品运送至下一工序；/n所述废料收集装置(5)用于收集称重后不合格的产品。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人自动分拣系统，其特征在于，包括：外围装置(1)、搬运装置(2)以及称重装置(3)、输送装置(4)、废料收集装置(5)；
其中：
所述外围装置(1)将整个系统的工作区域包围起来，系统各工作装置按照相对的位置摆放在内；
所述搬运装置(2)用于将注塑产品从注塑机搬运至所述称重装置(3)进行称重，并将注塑产品从所述称重装置(3)搬运至所述输送装置(4)或所述废料收集装置(5)内；
所述称重装置(3)用于对注塑产品进行称重；
所述输送装置(4)用于将称重合格的产品运送至下一工序；
所述废料收集装置(5)用于收集称重后不合格的产品。


2.根据权利要求1所述的一种机器人自动分拣系统，其特征在于，所述搬运装置(2)由搬运机器人(21)和抓手(22)两部分构成；其中，所述搬运机器人(21)的基座固定安装在注塑机顶部设置的机器人安装座(7)上且所述机器人安装座(7)的下方安装有支撑座(8)；所述搬运机器人(21)的另一端与所述抓手(22)安装在一起。


3.根据权利要求2所述的一种机器人自动分拣系统，其特征在于，所述搬运机器人(21)的另一端通过快换盘(23)与所述抓手(22)安装在一起。


4.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：邵月华，陈铁，李顺生，
申请(专利权)人：常青智能科技天津有限公司，
类型：新型
国别省市：天津;12