移动机器人的自动接线系统及其控制方法技术方案

本发明专利技术公开了一种移动机器人的自动接线系统及其控制方法，它包括：至少一个用于给移动机器人供电的电桩，该电桩上设有信号发射模块、电缆和回收装置；移动机器人上设有控制器以及与控制器相连的电池、接口装置和信号接收装置；所述移动机器人通过引导信号移动至该电桩处将接口装置与电缆相连，所述电桩基于所述电缆的长度设置工作区域。移动机器人通过电缆来获取外部电能，解决了续航能力差的问题；电桩具有回收电缆的功能，防止电缆过长缠绕在一起；移动机器人可以自动与不同的电桩连接，大大提高了移动机器人的灵活性，防止电缆与其它物件缠绕，降低了人力成本。

【技术实现步骤摘要】
移动机器人的自动接线系统及其控制方法
本专利技术涉及智能机器人
，具体涉及一种移动机器人的自动接线系统及其控制方法。
技术介绍
移动机器人因为需要长时间在空间中移动，所以需要持续的电量供给，而且具有特定功能的机器人需要的电量更多，例如清洁类的移动机器人，想要有较好的清洁效果，需要较大的吸力来提供较强的灰尘吸取能力，而真空电机的功率就要很大，需要的电量更多。目前是在机器人中内置较大容量的电池或通过电缆采用外部供电来解决移动机器人的电量供给问题，采用内置较大容量的电池的方法虽然不影响机器人的行动，但是机器人的续航能力较差，电池的充电时间较长。采用电缆外部供电的方法虽然续航能力强，不需要给电池充电，但是在移动过程中，机器人的电缆容易缠绕在一起或与其它物体缠绕，需要人工来解决，浪费时间和人力成本。
技术实现思路
为解决上述问题，本专利技术提供了一种移动机器人的自动接线系统，大大提高了移动机器人的工作时间。本专利技术的具体技术方案如下：一种移动机器人的自动接线系统，它包括：至少一个用于给移动机器人供电的电桩，该电桩上设有信号发射模块、电缆和回收装置，所述信号发射模块用于发射引导信号，所述电缆用于为移动机器人供电，所述回收装置用于回收电缆；移动机器人，该移动机器人上设有控制器以及与控制器相连的电池、接口装置和信号接收装置，该电池用于为移动机器人自主行走提供电力，所述接口装置用于与电缆连接，所述信号接收装置用于接收引导信号；所述电桩基于所述电缆的长度设置工作区域，所述移动机器人通过引导信号移动至该电桩处将接口装置与电缆相连，该移动机器人在该工作区域中通过电缆获取电能。于本专利技术的一个或多个方案中，所述移动机器人设有用于检测电缆受到的拉力的拉力检测模块。于本专利技术的一个或多个方案中，所述移动机器人设有信息发送装置，所述电桩设有信息接收模块，所述移动机器人通过信息发送装置和信息接收模块发送路线信息和拉力信息给电桩，所述电桩根据路线信息和拉力信息通过回收装置回收电缆。于本专利技术的一个或多个方案中，所述引导信号至少包括红外调制信号、超声波或图像识别信号中任意一种。于本专利技术的一个或多个方案中，所述电缆设有接触电极，所述接口装置设有用于锁紧接触电极的锁定构件。于本专利技术的一个或多个方案中，所述锁定构件为门锁式结构，该锁定构件上设有锁芯，所述接触电极上设有与所述锁芯相匹配的凹槽。于本专利技术的一个或多个方案中，所述回收装置上设有用于放置接触电极的放置座。于本专利技术的一个或多个方案中，所述回收装置包括卷盘和电机，所述卷盘用于缠绕电缆，所述电机用于驱动卷盘转动。于本专利技术的一个或多个方案中，所述移动机器人设有霍尔传感器，所述电缆具有磁性。采用本专利技术提供的技术方案，移动机器人通过电缆来获取外部电能，解决了续航能力差的问题；电桩具有回收电缆的功能，防止电缆过长缠绕在一起；移动机器人可以自动与不同的电桩连接，大大提高了移动机器人的灵活性，防止电缆与其它物件缠绕，降低了人力成本。移动机器人自动接线的控制方法，该控制方法包括以下步骤：S1：移动机器人接收到开始工作的启动信号时，先检测是否已经连接电缆，已经连接则开始工作，没有连接则检测空间中的引导信号；S2：移动机器人根据引导信号移动至发出所述引导信号的电桩处并与该电桩的电缆相连；S3：移动机器人接收电桩发出的机器人将要离开工作区域的信息，移动机器人折返或与电缆断开连接，寻找最近的电桩进行电缆连接；S4：移动机器人完成工作，返回电桩处待机。采用该控制方法来控制移动机器人来进行电桩连接，使移动机器人始终与电桩相连，不需要考虑电能对机器人的影响，提高了机器人可工作时间。附图说明图1为本专利技术的自动接线系统的结构示意图；图2为本专利技术的移动机器人与多个电桩的结构示意图1；图3为本专利技术的移动机器人与多个电桩的结构示意图2；图4为本专利技术的回收装置与接触电极的结构示意图；图5为本专利技术的控制方法的流程图。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例，所述的实施例示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。在本专利技术的描述中，需要说明的是，对于方位词，如有术语“中心”，“横向”、“纵向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示方位和位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于叙述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定方位构造和操作，不能理解为限制本专利技术的具体保护范围。此外，如有术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或隐含指明技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”特征可以明示或者隐含包括一个或者多个该特征，在本专利技术描述中，“至少”的含义是一个或一个以上，除非另有明确具体的限定。在本专利技术中，除另有明确规定和限定，如有术语“组装”、“相连”、“连接”术语应作广义去理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；也可以是机械连接；可以是直接相连，也可以是通过中间媒介相连，可以是两个元件内部相连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述的术语在本专利技术中的具体含义。在专利技术中，除非另有规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一特征和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“之下”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅是表示第一特征水平高度高于第二特征的高度。第一特征在第二特征“之上”、“之下”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度低于第二特征。下面结合说明书的附图，通过对本专利技术的具体实施方式作进一步的描述，使本专利技术的技术方案及其有益效果更加清楚、明确。下面通过参考附图描述实施例是示例性的，旨在解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。参照附图1或4可知，一种移动机器人的自动接线系统，它包括：至少一个用于给移动机器人1供电的电桩2，该电桩2上设有信号发射模块、电缆3和回收装置4。信号发射模块用于发射引导信号，引导信号至少包括红外调制信号、超声波或图像识别信号，可以根据实际情况采用不同的引导信号，提高了移动机器人1的适用性，使用范围广。电缆3用于连接外部电流来为移动机器人1供电，大大提高了机器人的续航时间。移动机器人1，该移动机器人1上设有控制器以及与控制器相连的电池、接口装置10和信号接收装置。该电池用于移动机器人1寻找或跨电桩2接线自主行走时提供电力，移动机器人1不需要一直连着电缆3才能移动，提高了机器人的灵活性。接口装置10用于与电缆3连接，电缆3设有接触电极9，接口装置10设有用于锁紧接触电极9的锁定构件11，机器人跟电桩2对准后，会连本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动机器人的自动接线系统，其特征在于，它包括：/n至少一个用于给移动机器人供电的电桩，该电桩上设有信号发射模块、电缆和回收装置，所述信号发射模块用于发射引导信号，所述电缆用于为移动机器人供电，所述回收装置用于回收电缆；/n移动机器人，该移动机器人上设有控制器以及与控制器相连的电池、接口装置和信号接收装置，该电池用于为移动机器人自主行走提供电力，所述接口装置用于与电缆连接，所述信号接收装置用于接收引导信号；/n所述电桩基于所述电缆的长度设置工作区域，所述移动机器人通过引导信号移动至该电桩处将接口装置与电缆相连，该移动机器人在该工作区域中通过电缆获取电能。/n

【技术特征摘要】
1.一种移动机器人的自动接线系统，其特征在于，它包括：
至少一个用于给移动机器人供电的电桩，该电桩上设有信号发射模块、电缆和回收装置，所述信号发射模块用于发射引导信号，所述电缆用于为移动机器人供电，所述回收装置用于回收电缆；
移动机器人，该移动机器人上设有控制器以及与控制器相连的电池、接口装置和信号接收装置，该电池用于为移动机器人自主行走提供电力，所述接口装置用于与电缆连接，所述信号接收装置用于接收引导信号；
所述电桩基于所述电缆的长度设置工作区域，所述移动机器人通过引导信号移动至该电桩处将接口装置与电缆相连，该移动机器人在该工作区域中通过电缆获取电能。


2.根据权利要求1所述的移动机器人的自动接线系统，其特征在于，所述移动机器人设有用于检测电缆受到的拉力的拉力检测模块。


3.根据权利要求1或2所述的移动机器人的自动接线系统，其特征在于，所述移动机器人设有信息发送装置，所述电桩设有信息接收模块，所述移动机器人通过信息发送装置发送路线信息和拉力信息给电桩，所述电桩根据路线信息和拉力信息通过回收装置回收电缆。


4.根据权利要求1所述的移动机器人的自动接线系统，其特征在于，所述引导信号至少包括红外调制信号、超声波或图像识别信号中任意一种。


5.根据权利要求1所述的移动机器人...

【专利技术属性】
技术研发人员：赖钦伟，李明，肖刚军，
申请(专利权)人：珠海市一微半导体有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44