确定相机布局位置的方法、装置、终端设备及存储介质制造方法及图纸

本申请属于机器视觉技术领域，涉及一种确定相机布局位置的方法、装置、终端设备及存储介质。所述方法包括：获取场景空间中预设的标记点以及n个相机布局点；将所述标记点沿垂直方向旋转的角度范围划分为多个角度区间；根据所述标记点的位置以及所述n个相机布局点的位置，分别计算每个所述角度区间对应的水平旋转可见度；根据各个所述角度区间的水平旋转可见度，计算得到所述标记点的立体可见度；若所述立体可见度超过设定阈值，则将所述n个相机布局点确定为光学运动捕捉系统的相机布局位置点。通过本申请实施例，能够快速、准确地验证待测物体是否可以被已确定的各个相机布局点捕捉到，进而确定所述各个相机布局点的位置是否合理。

【技术实现步骤摘要】
确定相机布局位置的方法、装置、终端设备及存储介质
本申请属于机器视觉
，尤其涉及一种确定相机布局位置的方法、装置、终端设备及存储介质。
技术介绍
在光学运动捕捉系统中，合理的相机布局位置对于有效地利用每个相机进行捕捉图像非常重要。目前，相关的相机布局方法，通常只是盲目地增加相机数目来扩展拍摄空间。这样一来，一旦存在待测物体被遮挡、相机拍摄存在盲区等现象，则无法快速、准确地验证待测物体是否可以被已确定位置点的各个相机捕捉到，即确定所述各个相机的位置点是否布局合理。需要说明的是，在上述
技术介绍
部分公开的信息仅用于加强对本申请的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
技术实现思路
有鉴于此，本申请实施例提供了一种确定相机布局位置的方法、装置、终端设备及存储介质，可以解决现有技术无法快速、准确地验证待测物体是否可以被已确定的各个相机布局位置点捕捉到的技术问题。本申请实施例的第一方面，提供了一种确定相机布局位置的方法，应用于光学运动捕捉系统，所述方法包括：获取场景空间中预设的标记点以及n个相机布局点，其中n为大于或等于4的整数；将所述标记点沿垂直方向旋转的角度范围划分为多个角度区间；根据所述标记点的位置以及所述n个相机布局点的位置，分别计算每个所述角度区间对应的水平旋转可见度，所述水平旋转可见度用于衡量所述标记点在垂直方向的倾斜角度处于对应的角度区间内，且进行水平旋转时能够被处于所述n个相机布局点的相机成功捕获的概率大小；根据各个所述角度区间的水平旋转可见度，计算得到所述标记点的立体可见度，所述立体可见度用于衡量所述标记点进行任意旋转时，能够被处于所述n个相机布局点的相机成功捕获的概率大小；若所述立体可见度超过设定阈值，则将所述n个相机布局点确定为所述光学运动捕捉系统的相机布局位置点。在本申请的一些实施例中，所述将所述标记点沿垂直方向旋转的角度范围划分为多个角度区间包括：对于每一个所述相机布局点，均计算其和所述标记点的连线与垂直方向轴之间的夹角，得到n个夹角角度；以所述n个夹角角度为划分的端点，将所述标记点沿垂直方向旋转的角度范围0-180°划分为n+1个角度区间。在本申请的一些实施例中，所述多个角度区间中任意的一个目标角度区间的水平旋转可见度通过以下步骤计算：从所述目标角度区间中选取一个目标角度；构建包含所述标记点且和垂直方向轴之间的夹角为所述目标角度的目标直线；基于所述n个相机布局点中除目标相机布局点之外的其余n-1个相机布局点的位置以及所述标记点的位置，构建n-1个遮挡平面，每个所述遮挡平面均包含所述目标直线，所述目标相机布局点和所述标记点的连线与垂直方向轴之间的夹角为所述目标角度区间的角度上限；确定所述n-1个遮挡平面中的目标遮挡平面，所述目标遮挡平面的可见空间包含所述n个相机布局点中2个以上的相机布局点，所述目标遮挡平面的可见空间为由所述目标遮挡平面对所述场景空间划分得到的两个空间中的一个；分别计算各个所述目标遮挡平面的角度区间占比，所述角度区间占比为目标遮挡平面和相邻遮挡平面之间的夹角与360°的比值，所述相邻遮挡平面为对应的目标遮挡平面以所述目标直线为轴，沿指定方向旋转到达的所述n-1个遮挡平面中的第一个遮挡平面；将各个所述目标遮挡平面的角度区间占比相加，得到所述目标角度区间的水平旋转可见度。在本申请的一些实施例中，所述基于所述n个相机布局点中除目标相机布局点之外的其余n-1个相机布局点的位置以及所述标记点的位置，构建n-1个遮挡平面包括：从所述目标直线中截取出一个线段；将所述线段的两个端点分别与所述n-1个相机布局点中的每个相机布局点相连，构建出n-1个遮挡平面。在本申请的一些实施例中，在确定所述n-1个遮挡平面中的目标遮挡平面之后，分别计算各个所述目标遮挡平面的角度区间占比之前，还包括：对于每个所述目标遮挡平面，计算其可见空间包含的2个以上的相机布局点中，任意的2个相机布局点分别与所述标记点相连形成的2条线段之间的夹角；将可见空间包含的2个以上的相机布局点中，任意的2个相机布局点分别与所述标记点相连形成的2条线段之间的夹角均未处于设定角度范围内的目标遮挡平面去除。在本申请的一些实施例中，所述根据各个所述角度区间的水平旋转可见度，计算得到所述标记点的立体可见度包括：分别计算各个所述角度区间的大小和180°的比值，得到各个所述角度区间的垂直角度占比；结合各个所述角度区间的垂直角度占比，以及各个所述角度区间的水平旋转可见度，计算得到所述标记点的立体可见度。在本申请的一些实施例中，所述结合各个所述角度区间的垂直角度占比，以及各个所述角度区间的水平旋转可见度，计算得到所述标记点的立体可见度包括：对于每个所述角度区间，将其垂直角度占比和其水平旋转可见度相乘，得到其立体可见度；将各个所述角度区间的立体可见度相加，得到所述标记点的立体可见度。本申请实施例的第二方面，提供了一种确定相机布局位置的装置，应用于光学运动捕捉系统，所述装置包括：位置点获取模块，用于获取场景空间中预设的标记点以及n个相机布局点，其中n为大于或等于4的整数；垂直旋转角度划分模块，用于将所述标记点沿垂直方向旋转的角度范围划分为多个角度区间；水平旋转可见度计算模块，用于根据所述标记点的位置以及所述n个相机布局点的位置，分别计算每个所述角度区间对应的水平旋转可见度，所述水平旋转可见度用于衡量所述标记点在垂直方向的倾斜角度处于对应的角度区间内，且进行水平旋转时能够被处于所述n个相机布局点的相机成功捕获的概率大小；立体可见度计算模块，用于根据各个所述角度区间的水平旋转可见度，计算得到所述标记点的立体可见度，所述立体可见度用于衡量所述标记点进行任意旋转时，能够被处于所述n个相机布局点的相机成功捕获的概率大小；相机布局位置确定模块，用于若所述立体可见度超过设定阈值，则将所述n个相机布局点确定为所述光学运动捕捉系统的相机布局位置点。本申请实施例的第三方面，提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上任一项所述的确定相机布局位置的步骤。本申请实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上任一项所述的确定相机布局位置的步骤。本申请实施例的第五方面，提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行如上任一项所述的确定相机布局位置的步骤。本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本申请实施例，首先在场景空间中预设有标记点以及n个相机布局点，并将所述标记点沿垂直方向旋转的角度范围划分为多个角度区间，然后，分别计算根据各个所述角度区间的水平旋转本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种确定相机布局位置的方法，应用于光学运动捕捉系统，其特征在于，所述方法包括：/n获取场景空间中预设的标记点以及n个相机布局点，其中n为大于或等于4的整数；/n将所述标记点沿垂直方向旋转的角度范围划分为多个角度区间；/n根据所述标记点的位置以及所述n个相机布局点的位置，分别计算每个所述角度区间对应的水平旋转可见度，所述水平旋转可见度用于衡量所述标记点在垂直方向的倾斜角度处于对应的角度区间内，且进行水平旋转时能够被处于所述n个相机布局点的相机成功捕获的概率大小；/n根据各个所述角度区间的水平旋转可见度，计算得到所述标记点的立体可见度，所述立体可见度用于衡量所述标记点进行任意旋转时，能够被处于所述n个相机布局点的相机成功捕获的概率大小；/n若所述立体可见度超过设定阈值，则将所述n个相机布局点确定为所述光学运动捕捉系统的相机布局位置点。/n

【技术特征摘要】
1.一种确定相机布局位置的方法，应用于光学运动捕捉系统，其特征在于，所述方法包括：
获取场景空间中预设的标记点以及n个相机布局点，其中n为大于或等于4的整数；
将所述标记点沿垂直方向旋转的角度范围划分为多个角度区间；
根据所述标记点的位置以及所述n个相机布局点的位置，分别计算每个所述角度区间对应的水平旋转可见度，所述水平旋转可见度用于衡量所述标记点在垂直方向的倾斜角度处于对应的角度区间内，且进行水平旋转时能够被处于所述n个相机布局点的相机成功捕获的概率大小；
根据各个所述角度区间的水平旋转可见度，计算得到所述标记点的立体可见度，所述立体可见度用于衡量所述标记点进行任意旋转时，能够被处于所述n个相机布局点的相机成功捕获的概率大小；
若所述立体可见度超过设定阈值，则将所述n个相机布局点确定为所述光学运动捕捉系统的相机布局位置点。


2.根据权利要求1所述的确定相机布局位置的方法，其特征在于，所述将所述标记点沿垂直方向旋转的角度范围划分为多个角度区间包括：
对于每一个所述相机布局点，均计算其和所述标记点的连线与垂直方向轴之间的夹角，得到n个夹角角度；
以所述n个夹角角度为划分的端点，将所述标记点沿垂直方向旋转的角度范围0-180°划分为n+1个角度区间。


3.根据权利要求2所述的确定相机布局位置的方法，其特征在于，所述多个角度区间中任意的一个目标角度区间的水平旋转可见度通过以下步骤计算：
从所述目标角度区间中选取一个目标角度；
构建包含所述标记点且和垂直方向轴之间的夹角为所述目标角度的目标直线；
基于所述n个相机布局点中除目标相机布局点之外的其余n-1个相机布局点的位置以及所述标记点的位置，构建n-1个遮挡平面，每个所述遮挡平面均包含所述目标直线，所述目标相机布局点和所述标记点的连线与垂直方向轴之间的夹角为所述目标角度区间的角度上限；
确定所述n-1个遮挡平面中的目标遮挡平面，所述目标遮挡平面的可见空间包含所述n个相机布局点中2个以上的相机布局点，所述目标遮挡平面的可见空间为由所述目标遮挡平面对所述场景空间划分得到的两个空间中的一个；
分别计算各个所述目标遮挡平面的角度区间占比，所述角度区间占比为目标遮挡平面和相邻遮挡平面之间的夹角与360°的比值，所述相邻遮挡平面为对应的目标遮挡平面以所述目标直线为轴，沿指定方向旋转到达的所述n-1个遮挡平面中的第一个遮挡平面；
将各个所述目标遮挡平面的角度区间占比相加，得到所述目标角度区间的水平旋转可见度。


4.根据权利要求3所述的确定相机布局位置的方法，其特征在于，所述基于所述n个相机布局点中除目标相机布局点之外的其余n-1个相机布局点的位置以及所述标记点的位置，构建n-1个遮挡平面包括：
从所述目标直线中截取出一个线段；
将所述线段的两个端点分别与所述n-1个相机布局点中的每个相机布局点相连，构建出n-1个遮挡平面。

【专利技术属性】
技术研发人员：洪智慧，许秋子，
申请(专利权)人：深圳市瑞立视多媒体科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44