一种机器人位姿检测系统及方法技术方案

本发明专利技术公开了一种机器人位姿检测系统及方法，利用激光跟踪仪的高测距精度优势，结合关节臂坐标机测头的高刚性高柔顺性的特点，可以在被测机器人不同位置和姿态角下对其进行检测，避免了光线遮挡而带来的无法全面检测的难题；可在被测机器人工作范围内的任意位置和姿态下对其一次性检测，检测期间不用移动激光跟踪仪，如有个别位置无法测量，只需移动关节臂坐标机即可。而且通过将定位靶球检具向关节臂坐标机根部加长，可进一步延长测头范围；通过测量定位靶球检具和专用连接定位靶球夹具，建立起激光跟踪仪、关节臂坐标机、定位靶球检具和专用连接定位靶球夹具之间的坐标系关系，可以通过坐标系的转化，任意在各个坐标系之间切换。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人位姿检测系统及方法
本专利技术涉及机器人位姿检测
，特别是涉及一种机器人位姿检测系统及方法。
技术介绍
目前，随着高精度柔性化机器人使用的日益广泛，其位姿的在线检测技术越来越受到人们的重视，一般较常规的检测手段是使用激光跟踪仪。其使用激光跟踪仪作为测量标准器，在被测机器人末端位置上安装多个靶球，通过测量靶球坐标，计算出机器人末端位置和姿态，并与机器人控制电脑标称值进行比较，计算出机器人的位姿误差。由于具有精度高、检测速度快等优点，所以应用范围较广。但由于激光跟踪技术的局限性，对于机器人位姿的检测，只能在光路不受遮挡的条件下方可实现，一旦光线遮挡就无法进行检测。这样会造成机器人位姿检测的片面性，以至于无法对其D-H参数进行全方位补偿，从而影响高精度机器人的位姿和轨迹精度。而单独运用关节臂坐标机测量机器人，由于测量范围的限制(测量范围小于3米)，无法对大多数的机器人进行检测。因此，提出一种新型的机器人位姿检测系统及方法是本领域技术人员亟需解决的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种机器人本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人位姿检测系统，其特征在于：包括激光跟踪仪、关节臂坐标机、定位靶球检具、被测机器人、末端专用检具、专用连接定位靶球夹具和控制电脑，激光跟踪仪的跟踪激光通过所述定位靶球检具与所述关节臂坐标机相连，所述末端专用检具安装于所述被测机器人的末端，所述末端专用检具上设置四个标准球基座，四个标准球基座上分别吸附有一个标准靶球；所述专用连接定位靶球夹具安装在所述关节臂坐标机的测头后端，由跟踪靶球定位夹具和专用靶球组成，用于将所述激光跟踪仪的激光束转接到关节臂测头上；所述控制电脑对检测系统的实时采集数据进行处理，汇总被测机器人各项反馈数据，并计算各位姿的偏差。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人位姿检测系统，其特征在于：包括激光跟踪仪、关节臂坐标机、定位靶球检具、被测机器人、末端专用检具、专用连接定位靶球夹具和控制电脑，激光跟踪仪的跟踪激光通过所述定位靶球检具与所述关节臂坐标机相连，所述末端专用检具安装于所述被测机器人的末端，所述末端专用检具上设置四个标准球基座，四个标准球基座上分别吸附有一个标准靶球；所述专用连接定位靶球夹具安装在所述关节臂坐标机的测头后端，由跟踪靶球定位夹具和专用靶球组成，用于将所述激光跟踪仪的激光束转接到关节臂测头上；所述控制电脑对检测系统的实时采集数据进行处理，汇总被测机器人各项反馈数据，并计算各位姿的偏差。


2.根据权利要求1所述的机器人位姿检测系统，其特征在于：还包括跟踪仪支架和关节臂支架，所述激光跟踪仪和所述关节臂坐标机分别安装在跟踪仪支架和关节臂支架上。


3.一种机器人位姿检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤一、使被测机器人调整至初始工作位姿，在其工作范围内，安放激光跟踪仪和关节臂坐标机；<...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄雷，窦艳红，樊宇，贺志超，赵梓朝，
申请(专利权)人：吉林省计量科学研究院，
类型：发明
国别省市：吉林;22