【技术实现步骤摘要】
浮动扫描式内河漂浮垃圾清理机器人
本专利技术涉及清洁设备
，尤其涉及浮动扫描式内河漂浮垃圾清理机器人。
技术介绍
采用固定位置的垃圾清理机器人，通过转动机械手进行捕捞，这种方法由于作业面积小，难以捕捞河面中央的垃圾；采用船体加机器人本体的清理机器人，由于需要推进机构、清扫机构、收集机构和控制装置，特别地由于船体本身和垃圾均在漂移，即便用传感器感知或者摄像头视觉发现识别垃圾，在捕捞过程中仍可能顾此失彼。目前还没有采用扫描结构的水面漂浮垃圾清理机器人。现有技术中一种全自动水面垃圾清理机器人的执行装置（CN105887782B），该专利技术涉及一种全自动水面垃圾清理机器人的执行装置，包括外壳体、底板、升降板、倾倒板、电动推杆、直线导轨、滑块、隔板、动滑轮、转轴、定滑轮、升降电机和拦污机构等，该专利技术集垃圾收集和垃圾倾倒于一体，侧重拦污机构、倾倒板的设计。而一种水面漂浮垃圾收集机器人（CN108457260A），该专利技术包括船体、推进机构、收集机构、中央处理器、电源、遥控器以及无线通信模块。其核心是收集机构的设计，...
【技术保护点】
1.浮动扫描式内河漂浮垃圾清理机器人，其特征在于：其包括基座本体，基座本体的上端面的两侧设置两根拉杆，两根拉杆的上端与桥底通过转轴可旋转连接，两根拉杆的下端与基座本体上端面对应设置的滑槽侧壁横向滑动连接，滑动通过步进电机控制，滑槽沿长度方向延伸，基座本体的正面左右对称各设置一个视频采集与测距定位装置，视频采集与测距定位装置用于采集获取河面视频并利用图像处理技术确定垃圾方位，同时借助激光测距确定垃圾位置并计算到达时间；基座本体的背面上下水平间隔设有两根直线导轨，两根直线导轨上滑动设有滑动件，滑动件沿着直线导轨往复运动，滑动件的下端通过一转动轴连接有垃圾捕捞倾倒装置，垃圾捕捞倾...
【技术特征摘要】
1.浮动扫描式内河漂浮垃圾清理机器人，其特征在于：其包括基座本体，基座本体的上端面的两侧设置两根拉杆，两根拉杆的上端与桥底通过转轴可旋转连接，两根拉杆的下端与基座本体上端面对应设置的滑槽侧壁横向滑动连接，滑动通过步进电机控制，滑槽沿长度方向延伸，基座本体的正面左右对称各设置一个视频采集与测距定位装置，视频采集与测距定位装置用于采集获取河面视频并利用图像处理技术确定垃圾方位，同时借助激光测距确定垃圾位置并计算到达时间；基座本体的背面上下水平间隔设有两根直线导轨，两根直线导轨上滑动设有滑动件，滑动件沿着直线导轨往复运动，滑动件的下端通过一转动轴连接有垃圾捕捞倾倒装置，垃圾捕捞倾倒装置设有用于清理河面上的垃圾的机械手。
2.根据权利要求1所述的浮动扫描式内河漂浮垃圾清理机器人，其特征在于：桥底的转轴无驱动且可360°自由旋转。
3.根据权利要求1所述的浮动扫描式内河漂浮垃圾清理机器人，其特征在于：两根拉杆的下端设有连接杆并通过连接杆相对滑槽的侧壁滑动连接。
4.根据权利要求1所述的浮动扫描式内河漂浮垃圾清理机器人，其特征在于：两根拉杆的下端的连接杆的两头设有步进电机，通过两头步进电机同步驱动可改变连接杆在滑槽的位置，进而改变两根拉杆与基...
【专利技术属性】
技术研发人员：蔡志明，欧依文，胡驰，林德耀，黄雪红，
申请(专利权)人：福建工程学院，
类型：发明
国别省市：福建;35
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