一种用于样品采制化的智能转运小车制造技术

本发明专利技术公开了一种用于样品采制化的智能转运小车，包括智能车体，所述智能车体上设有交互控制模块、机械臂模块；所述交互控制模块与样品采制化系统的中央控制模块交互通信、用于控制智能车体于样品采制化系统内移动；所述交互控制模块与机械臂模块通信连接、用于控制机械臂模块夹取样桶于智能车体与外界之间移动以实现转运。本发明专利技术具有自动化程度高、可大大降低劳动强度、有效保证样品安全、大大缩小采制样系统占地面积、大大提高采制样工作效率的优点。

【技术实现步骤摘要】
一种用于样品采制化的智能转运小车
本专利技术涉及到煤样制样设备领域，具体涉及一种用于样品采制化的智能转运小车。
技术介绍
对于煤质分析，实际上是一种抽样分析的过程。煤炭是一种不均匀的物质（粒度、质量特性分布等），被抽样的母本一般比较大（几十吨到几万吨不等），最大限度地抽到能代表整个母本质量及特性的代表性样品的过程叫“采样”，目前有机械采样、人工采样、半机械采样等多种方式方法。各个国家均有强制标准，必须遵照标准进行采样工作。按标准采到样品后，下一过程是制样，制样过程的准则是在不破坏样品代表性的前提下，把样品粒度逐渐减小，质量也逐步减少，直到符合实验室化验对样品的粒度和质量（重量）要求。制样过程一般有空气干燥、破碎、缩分、磨粉等过程。空气干燥（也可加热干燥，但温度应小于50℃）过程是减少样品外部水分，以利于后面的破碎和缩分过程正常进行。制样过程中破碎是把样品粒度减小的过程。缩分过程是对样品进行有代表性地减质的过程，减少的那部分样品必须能代表减少前样本的煤质特征，缩分过程也是制样过程中完成样品量减少的过程，其他过程中标准规定应不允许有煤样损失。因为非缩分过程的样品损失（如煤粉流失，矸石被选出等），会改变该样品的煤质特征，选择性（不一定是人为的）地流失样品是制样过程绝对不允许的。目前煤样按照国家标准主要被制作成三类：全水样、存查样和分析样，三类样品的粒度、含水量等都不相同，且需提供的量也各不相同，如粒度为13mm的全水分样需提供不少于1.25千克，粒度为3mm的查存样需提供不少于0.7千克，而粒度为0.2mm的分析样需提供不少于60克。当不同的煤样被制成后，为保证样品的可靠性，需使用样品包装装置将不同煤样分别包装好以待后续样品分析时使用。为了实现制样自动化，需要将用于制样的各个独立的模块（设备）组合搭建在一起，并使之互相配合，能够实现物料或样品在各模块（设备）件的灵活输送，以同时制备三个不同的样品（全水样、存查样和分析样）。现有技术主要存在以下几个问题：（1）转运自动化程度不高。样品（样桶）从采样端输送至制样端的煤料转运，通常需要人工参与搬运（手工搬运至制样端、或者手工将样品搬运至输送设备上再输送至制样端、或者手工从输送设备上卸料）,这导致劳动强度大，工作效率低。尤其是当转运的路程很长、又不能用输送带等传统输送设备进行传输时，无法满足快速的、大批量的集中输送。使得无法满足采制样系统中无人值守、和自动化对接的作业要求。（2）转运安全性差。由于需要人为搬运，使得在转运过程中存在人为换样、样桶摔落使样品洒落的风险。（3）制样自动化程度不高、制样效率低。采用人工方式逐级制样，将物料从上一级制样模块（设备）人力转移至下一级制样单元（设备），完全不能体现自动化，劳动强度大，效率低，且各环节人工干预容易存在造假的现象。（4）采用传统的皮带输送逐级制样，这种方式为将物料从上一级制样模块（设备）的下方输出口转移至下一级制样单元（设备）的上方输入口，需要拉长输送皮带的长度以减少提升坡度，而这样势必使得整个制样系统的占地面积很大，空间利用率不高。（5）采用多斗输送方式逐级制样，一是用这种方式输送时煤样分布在许多小斗内，使得煤样散开、平铺输送，煤样暴露在空气中的表面积较大，水分损失较多，影响后续的分析化验精度；二是这种输送方式煤样与斗壁接触面积也较大，使得煤样在斗内的残留也多，会对下次制样造成污染，影响后续的分析化验精度；三是多斗输送在实际运用时，每次输送只有其中一小部分斗内装有煤样，所有设备的实际使用效率较低。四是不论采用皮带输送还是多斗输送方式，多个制样模块（设备）之间为了安装输送设备，都存在占地面积大的问题。（6）现有制样系统为了实现不同批次（煤样可能分为不同的几批，每批需要装载几个甚至十几个样桶）、不同类型（全水样、存查样和分析样）的快速制样，通常需要在制样端设置复杂的合样归批装置，合样归批装置用于将不同批次的十几个甚至数十个样桶先集合在一起，然后将同批次的所有样桶归拢在一起，再分别进行同批次的合样倒料制样。这种装置一是设备复杂、占地大、制作维护成本高；二是合样归批需要一定的时间，导致工作效率低，不能很好的满足采制样自动化的需求。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题在于：针对现有技术存在的问题，提供一种自动化程度高、可大大降低劳动强度、有效保证样品安全、大大缩小采制样系统占地面积、大大提高采制样工作效率的用于样品采制化的智能转运小车。为解决上述技术问题，本专利技术采用以下技术方案：一种用于样品采制化的智能转运小车，包括智能车体，所述智能车体上设有交互控制模块、机械臂模块；所述交互控制模块与样品采制化系统的中央控制模块交互通信、用于控制智能车体于样品采制化系统内移动；所述交互控制模块与机械臂模块通信连接、用于控制机械臂模块夹取样桶于智能车体与外界之间移动以实现转运。作为本专利技术的进一步改进，所述智能车体上设有用于存储多个样桶的样桶管理模块，样桶被夹取存储时所述交互控制模块存储样桶编号信息、并且根据机械臂模块的夹取移动路线存储样桶于样桶管理模块处的存储坐标信息以用于取样时对多个样桶实现位置管理和分拣。作为本专利技术的进一步改进，所述智能车体上设有解锁开盖模块，所述交互控制模块与解锁开盖模块通信连接、用于控制解锁开盖模块将机械臂模块夹取来的样桶进行解锁开盖或合盖上锁。作为本专利技术的进一步改进，所述机械臂模块包含固定于智能车体的旋转底座，所述旋转底座上设有多轴机械臂，所述多轴机械臂的最末端上设有末端夹取机构以用于抓取并翻转样桶。作为本专利技术的进一步改进，所述样桶管理模块包括固定于智能车体上的存储架，所述存储架上设有多个用于存储样桶的固定仓位。作为本专利技术的进一步改进，所述智能车体上设有封闭车厢，所述样桶管理模块、机械臂模块设于封闭车厢内，所述封闭车厢上设有自动门。作为本专利技术的进一步改进，所述智能车体上设有感应开启组件、以用于根据外界感应信号使自动门开闭。作为本专利技术的进一步改进，所述封闭车厢上设有一个以上带密码锁的维护门。作为本专利技术的进一步改进，所述智能车体上设有监控系统，所述监控系统包括设于智能车体上的多个监控摄像头以用于对智能车体自身环境和车外环境进行实时监控，所述交互控制模块可存储监控数据并可以根据监控系统的监控信息发出报警信号和/或调整智能车体驾驶转态。作为本专利技术的进一步改进，所述智能车体上设有感应系统，所述感应系统包括设于智能车体上的多个红外传感器和/或超声波传感器，所述交互控制模块根据感应系统的感应信号发出报警信号和/或调整智能车体驾驶转态。作为本专利技术的进一步改进，所述交互控制模块可根据智能车体的移动路线存储智能车体的移动坐标信息用于使智能车体实现路线自动导航或优化路线选择。作为本专利技术的进一步改进，所述智能车体为AGV车体。与现有技术相比，本专利技术的优点在于：一是本专利技术的用于样品采制化的智能转运小车，通过设置智能车体、与样品采制化系统的中央控制模块交互通信的交互控制模块、机械臂模块本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于样品采制化的智能转运小车，其特征在于，包括智能车体（1），所述智能车体（1）上设有交互控制模块（2）、机械臂模块（4）；所述交互控制模块（2）与样品采制化系统的中央控制模块交互通信、用于控制智能车体（1）于样品采制化系统内移动；所述交互控制模块（2）与机械臂模块（4）通信连接、用于控制机械臂模块（4）夹取样桶于智能车体（1）与外界之间移动以实现转运。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于样品采制化的智能转运小车，其特征在于，包括智能车体（1），所述智能车体（1）上设有交互控制模块（2）、机械臂模块（4）；所述交互控制模块（2）与样品采制化系统的中央控制模块交互通信、用于控制智能车体（1）于样品采制化系统内移动；所述交互控制模块（2）与机械臂模块（4）通信连接、用于控制机械臂模块（4）夹取样桶于智能车体（1）与外界之间移动以实现转运。


2.根据权利要求1所述的用于样品采制化的智能转运小车，其特征在于，所述智能车体（1）上设有用于存储多个样桶的样桶管理模块（3），样桶被夹取存储时所述交互控制模块（2）存储样桶编号信息、并且根据机械臂模块（4）的夹取移动路线存储样桶于样桶管理模块（3）处的存储坐标信息以用于取样时对多个样桶实现位置管理和分拣。


3.根据权利要求1所述的用于样品采制化的智能转运小车，其特征在于，所述智能车体（1）上设有解锁开盖模块（5），所述交互控制模块（2）与解锁开盖模块（5）通信连接、用于控制解锁开盖模块（5）将机械臂模块（4）夹取来的样桶进行解锁开盖或合盖上锁。


4.根据权利要求1所述的用于样品采制化的智能转运小车，其特征在于，所述机械臂模块（4）包含固定于智能车体（1）的旋转底座（41），所述旋转底座（41）上设有多轴机械臂（42），所述多轴机械臂（42）的最末端上设有末端夹取机构（43）以用于抓取并翻转样桶。


5.根据权利要求2所述的用于样品采制化的智能转运小车，其特征在于，所述样桶管理模块（3）包括固定于智能车体（1）上的存储架，所述存储架上设有多个用于存储样桶的固定仓位。


6.根据权利要求2所述的用于样品采制化的智能...

【专利技术属性】
技术研发人员：龚伟业，张仲焘，
申请(专利权)人：湖南三德科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43