运动规划方法及装置、存储介质、电子装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种运动规划方法及装置、存储介质、电子装置，所述方法包括：在采样空间内确定起点位形和终点位形；将所述起点位形作为根节点建立第一随机树，将所述终点位形作为根节点建立第二随机树；在所述第一随机树中的第一目标节点和所述第二随机树中的第二目标节点之间的连线与障碍物未碰撞的情况下，确定出第一路径；对所述第一路径进行路径优化，得到满足预设约束的路径。通过本发明专利技术，解决了路径规划的效率不高且耗时的问题，进而达到了加快收敛速度和优化搜索路径的的效果。

【技术实现步骤摘要】
运动规划方法及装置、存储介质、电子装置
本专利技术涉及机器人技术、路径规划领域，具体而言，涉及一种运动规划方法及装置、存储介质、电子装置。
技术介绍
运动规划是指对于给定的起点和终点，使计算出满足约束的路径。比如针对固定场景，通过机器视觉技术构建环境，通过运动规划完成机械臂的自主移动。对于多自由度的机械臂的运动规划，由于会进行多次的碰撞检测，将会耗费大量时间，降低了运动规划的效率。针对相关技术中，路径规划的效率不高且耗时的问题，目前尚未存在有效的解决方案。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种运动规划方法及装置、存储介质、电子装置，以至少解决相关技术中路径规划的效率不高且耗时的问题。根据本专利技术的一个实施例，提供了一种运动规划方法，包括：在采样空间内确定起点位形和终点位形；将所述起点位形作为根节点建立第一随机树，将所述终点位形作为根节点建立第二随机树；在所述第一随机树中的第一目标节点和所述第二随机树中的第二目标节点之间的连线与障碍物未碰撞的情况下，确定出第一路径；对所述第一路径进行路径优化，得到本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种运动规划方法，其特征在于，包括：/n在采样空间内确定起点位形和终点位形；/n将所述起点位形作为根节点建立第一随机树，将所述终点位形作为根节点建立第二随机树；/n在所述第一随机树中的第一目标节点和所述第二随机树中的第二目标节点之间的连线与障碍物未碰撞的情况下，确定出第一路径；/n对所述第一路径进行路径优化，得到满足预设约束的路径。/n

【技术特征摘要】
1.一种运动规划方法，其特征在于，包括：
在采样空间内确定起点位形和终点位形；
将所述起点位形作为根节点建立第一随机树，将所述终点位形作为根节点建立第二随机树；
在所述第一随机树中的第一目标节点和所述第二随机树中的第二目标节点之间的连线与障碍物未碰撞的情况下，确定出第一路径；
对所述第一路径进行路径优化，得到满足预设约束的路径。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述第一路径进行路径优化，得到满足预设约束的路径，包括：
在所述第一路径为初始路径的情况下，通过缩短所述初始路径得到作为满足所述预设约束的路径的优化路径。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过缩短所述初始路径得到优化路径，之后还包括：
将所述采样空间约束在根据所述优化路径构造的预设形状的立体空间内。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述起点位形作为根节点建立第一随机树，将所述终点位形作为根节点建立第二随机树，包括：
在所述采样空间内进行随机采样得到第一集合，其中，所述第一集合中是待添加到第一随机树中的多个碰撞的采样点集合；
将所述起点位形作为根节点添加到第二集合中得到第一随机树，其中，所述第二集合中是已经被添加到第一随机树中的节点集合；
将所述终点位形作为根节点添加到第二集合中得到第二随机树，其中，所述第二集合中是已经被添加到第二随机树中的节点集合。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，确定在所述第一随机树中的第一目标节点和所述第二随机树中的第二目标节点，包括：
在所述第一集合中搜索所述根节点的邻点，并将所述邻点作为新节点与所述根节点相连；
在所述新节点与所述根节点之间的连线无碰撞的情况下，将所述邻点从所述第一集合中删除并添加到所述第二集合中；
根据所述第二集合中确定出所...

【专利技术属性】
技术研发人员：骆思宇，汪鹏飞，刘羽，卢维，任宇鹏，殷俊，周璐，
申请(专利权)人：浙江大华技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33