一种清洁机器人运行控制方法、装置、系统及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种清洁机器人运行控制方法、装置、系统及存储介质。处理方法包括：获取清洁机器人所处环境的环境轮廓地图；获取清洁机器人所处空间内的障碍物的障碍物参数信息；根据每个障碍物的障碍物参数信息，在环境轮廓地图中添加相应的模拟障碍物；根据添加障碍物信息的环境轮廓地图控制清洁机器人运行。本发明专利技术实施例通过获取清洁机器人所处环境的环境轮廓地图，并获取清洁机器人所处空间的障碍物的障碍物参数信息，结合环境轮廓地图和障碍物的障碍物参数信息，构建具备完整环境信息的环境轮廓地图，基于该环境轮廓地图控制清洁机器人的运行，保证清洁机器人的清洗效率，同时，避免清洁机器人原地打转无法正常完成工作。

【技术实现步骤摘要】
一种清洁机器人运行控制方法、装置、系统及存储介质
本专利技术涉及智能家居
，尤其涉及一种清洁机器人运行控制方法、装置、系统及存储介质。
技术介绍
随着智能家居的普及，来越多的科技产品将进入人们的生活、家庭,用户能够通过智能手机上对智能设备控制。而建立在生活的便利前提下，用户对生活环境的舒适度及观赏度都开始有了新的需求。清洁机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地面清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。但是，由于现在家居环境中的各种家具和电器，导致清洁机器人在清扫时，经常回进入到障碍较多的空间中，而清洁机器人在遇到障碍物随意的变换运行方向，很容易出现清洁机器人原地打转的情况，若最终清洁机器人无法绕开障碍物，会导致机器人因失电无法继续工作，不仅无法实现自动清扫，反而需要用户对停止工作的清洁机器人进行处理。而随机的行走模式更是会造成多区域的重复清扫，或者漏扫，清洁效率不高。
技术实现思路
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【技术保护点】
1.一种清洁机器人运行控制方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取所述清洁机器人所处环境的环境轮廓地图；/n获取清洁机器人所处空间内的障碍物的障碍物参数信息；/n根据每个所述障碍物的障碍物参数信息，在所述环境轮廓地图中添加相应的模拟障碍物；/n根据添加所述障碍物信息的环境轮廓地图控制所述清洁机器人运行。/n

【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人运行控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取所述清洁机器人所处环境的环境轮廓地图；
获取清洁机器人所处空间内的障碍物的障碍物参数信息；
根据每个所述障碍物的障碍物参数信息，在所述环境轮廓地图中添加相应的模拟障碍物；
根据添加所述障碍物信息的环境轮廓地图控制所述清洁机器人运行。


2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述获取所述清洁机器人所处环境的环境轮廓地图，包括：
基于所述清洁机器人的位置信息获取对应小区的小区户型图；
根据所述小区户型图确定所述清洁机器人所处空间的空间格局图；
将所述空间格局图转换为所述环境轮廓地图。


3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述小区户型图确定所述清洁机器人所处空间的空间格局图，包括：
向所述清洁机器人对应的控制终端发送所述小区户型图，并判断是否接收到所述控制终端反馈的户型确定信息；
当接收到所述控制终端反馈的户型确定信息时，根据所述户型确定信息选取对应的小区户型图作为所述空间格局图；
当未接收到所述控制终端反馈的户型确定信息时，判断所述小区户型图的数量是否大于1；
若所述小区户型图的数量为1，则将所述小区户型图作为所述空间格局图；
若所述小区户型图的数量大于1，则根据所述清洁机器人的位置信息联网获取房屋户型格局信息和房屋位置信息，并根据所述房屋位置信息、房屋户型格局信息和所述位置信息确定所述清洁机器人所处空间的小区户型图，作为所述空间格局图。


4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述获取清洁机器人所处空间内的障碍物的障碍物参数信息包括：
获取所述清洁机器人所处环境的环境图像；
基于图像识别方法，识别得到所述环境图像中的障碍物与所述清洁机器人的距离信息和障碍物的物品种类；
针对每个所述障碍物，根据所述清洁机器人的位置信息和所述距离信息得到所述障碍物的坐标信息和尺寸信息；
针对每个所述障碍物，将所述障碍物的物品种类、坐标信息和尺寸信息作为所述障碍物参数。


5.根据权利要求4所述的控制方法，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭泽汉，陈彦宇，王云华，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，珠海联云科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44