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本发明涉及一种清洁机器人运行控制方法、装置、系统及存储介质。处理方法包括：获取清洁机器人所处环境的环境轮廓地图；获取清洁机器人所处空间内的障碍物的障碍物参数信息；根据每个障碍物的障碍物参数信息，在环境轮廓地图中添加相应的模拟障碍物；根据添加...该专利属于珠海格力电器股份有限公司;珠海联云科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过珠海格力电器股份有限公司;珠海联云科技有限公司授权不得商用。