一种微型三自由度采摘机械手制造技术

本申请公开了一种微型三自由度采摘机械手，包括：前关节与后关节，所述前关节设有横向的左边轴和纵向的右边轴，在所述左边轴上设置第一U槽轮与第二U槽轮，所述第一U槽轮与第一钳嘴刚性连接，所述第二U槽轮与第二钳嘴刚性连接，所述前关节通过所述右边轴连接后关节；在所述右边轴上设置多个引导装置，在所述后关节内设置对应所述引导装置的多个牵引机构，所述牵引机构控制引导装置使得两钳嘴进行各个方向的采摘动作。本实用新型专利技术的优点是：结构简单，体积小、重量轻、灵活性强、不易损伤枝叶，在复杂枝叶间移动自由度高。生产工艺要求相对较低、生产成本较低、保障性好。

【技术实现步骤摘要】
一种微型三自由度采摘机械手
本技术涉及一种微型三自由度采摘机械手。
技术介绍
机械手是位于机械臂的末端，直接与被操作物接触，具有控制精度高、运行灵活稳定、抓取可靠等设计要求。专业用于棉花整枝作业机器人领域的机械手基本为空白，多采用传统的工业机械手。现有的“达芬奇”工业机械手，其关节动作采用闸线传动，只能单方向上动力输出，自由度差。机械手本身未集成伺服电机。其体积大、重量重、结构外漏，运动中易损伤枝叶，灵活性差。
技术实现思路
本技术的目的在于克服上述不足，提供一种微型三自由度采摘机械手，其可实现灵活、节能，增加续航力。为了实现上述目的，本技术采用的技术本技术为：一种微型三自由度采摘机械手，其特征在于，包括：前关节与后关节，所述前关节设有横向的左边轴和纵向的右边轴，在所述左边轴上设置第一U槽轮与第二U槽轮，所述第一U槽轮与第一钳嘴刚性连接，所述第二U槽轮与第二钳嘴刚性连接，所述前关节通过所述右边轴连接后关节；在所述右边轴上设置多个引导装置，在所述后关节内设置对应所述引导装置的多个牵引机构，所述牵引机构控制引导装置使得两钳嘴本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种微型三自由度采摘机械手，其特征在于，包括：前关节与后关节，所述前关节设有横向的左边轴和纵向的右边轴，在所述左边轴上设置第一U槽轮与第二U槽轮，所述第一U槽轮与第一钳嘴刚性连接，所述第二U槽轮与第二钳嘴刚性连接，所述前关节通过所述右边轴连接后关节；/n在所述右边轴上设置多个引导装置，在所述后关节内设置对应所述引导装置的多个牵引机构，所述牵引机构控制引导装置使得两钳嘴进行各个方向的采摘动作。/n

【技术特征摘要】
1.一种微型三自由度采摘机械手，其特征在于，包括：前关节与后关节，所述前关节设有横向的左边轴和纵向的右边轴，在所述左边轴上设置第一U槽轮与第二U槽轮，所述第一U槽轮与第一钳嘴刚性连接，所述第二U槽轮与第二钳嘴刚性连接，所述前关节通过所述右边轴连接后关节；
在所述右边轴上设置多个引导装置，在所述后关节内设置对应所述引导装置的多个牵引机构，所述牵引机构控制引导装置使得两钳嘴进行各个方向的采摘动作。


2.根据权利要求1所述的微型三自由度采摘机械手，其特征在于，所述引导装置包括：第一滑轮、第二滑轮与第三滑轮，所述第三滑轮设于第一滑轮与第二滑轮之间，在各滑轮上缠绕对应的钢线，各钢线通过相应的引导槽与牵引机构进行连接。


3.根据权利要求2所述的微型三自由度采摘机械手，其特征在于，所述牵引机构包括对应各钢线的伺服电机。


4.根据权利要求3所述的微型三自由度采摘机械手，其特征在于，进一步包括：第一钢索在第二U槽轮绕1.5圈后，两端...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘亮，吴世海，李江龙，鲍义东，王艳超，
申请(专利权)人：贵州航天智慧农业有限公司，
类型：新型
国别省市：贵州;52