一种智能化机器人驱动关节制造技术

本实用新型专利技术公开了一种智能化机器人驱动关节，包括手臂，所述手臂的前端上下侧外表面通过第一铰接轴铰接有抓持爪，所述抓持爪的外端表面通过第二铰接轴铰接有铰接杆，所述铰接杆的后端外表面铰接在第三铰接轴内，所述第三铰接轴设置在活动环板的外表面，所述手臂的中端外表面固定有固定环板，所述固定环板外固定有气缸，所述气缸的推进杆处端面固定在活动环板的外表面，通过气缸带动铰接杆结构控制抓持爪翻转咬合，提高咬合力度，抓持爪控制机构简单成本低。

【技术实现步骤摘要】
一种智能化机器人驱动关节
本技术涉及机器人领域，更具体地说，涉及一种智能化机器人驱动关节。
技术介绍
在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作，理想中的高仿真机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机与人工智能、材料学和仿生学的产物；现有的机器人手臂中，其所有关节都通过伺服电机机构控制，在抓取关节处使用伺服电机控制结构复杂，成本高，并且如果需要抓取过于重的物体其咬合力度小，物体抓持时易脱落。
技术实现思路
针对现有技术中存在的问题，本技术的目的在于提供一种智能化机器人驱动关节，通过气缸带动铰接杆结构控制抓持爪翻转咬合，提高咬合力度，抓持爪控制机构简单成本低。为解决上述问题，本技术采用如下的技术方案。一种智能化机器人驱动关节，包括手臂，所述手臂的前端上下侧外表面通过第一铰接轴铰接有抓持爪，所述抓持爪的外端表面通过第二铰接轴铰接有铰接杆，所述铰接杆的后端外表面铰接在第三铰接轴内，所述第三铰接轴设置在活动环板的外表面，所述手臂的中端外表面固定有固定环板，所述固定环板外固定有气缸，所述气缸的推进杆处端面固定在活动环板的外表面，通过气缸带动铰接杆结构控制抓持爪翻转咬合，提高咬合力度，抓持爪控制机构简单成本低。进一步的，所述活动环板的内侧表面滑动套接在手臂的外表面，在气缸带动活动环板滑动时，可在手臂外滑动，可进行滑动定位支撑。进一步的，所述手臂的后端表面设有安装座，用于安装手臂主体。进一步的，所述抓持爪内端面设有咬合槽，提高抓持物体时的摩擦力。进一步的，所述抓持爪的咬合槽处表面覆有橡胶层，抓持物体时可进行缓冲，提高摩擦，不会磨损。相比于现有技术，本技术的优点在于：(1)通过气缸带动铰接杆结构控制抓持爪翻转咬合，提高咬合力度，抓持爪控制机构简单成本低。(2)活动环板的内侧表面滑动套接在手臂的外表面，在气缸带动活动环板滑动时，可在手臂外滑动，可进行滑动定位支撑。(3)手臂的后端表面设有安装座，用于安装手臂主体。(4)抓持爪内端面设有咬合槽，提高抓持物体时的摩擦力。(5)抓持爪的咬合槽处表面覆有橡胶层，抓持物体时可进行缓冲，提高摩擦，不会磨损。附图说明图1为本技术的整体结构示意图；图2为本技术的活动环板与手臂连接关系侧视剖面图。图中标号说明：1手臂、2第一铰接轴、3抓持爪、4第二铰接轴、5铰接杆、6第三铰接轴、7活动环板、8固定环板、9气缸、90推进杆、10安装座、30咬合槽。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“套设/接”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。请参阅图1-2，一种智能化机器人驱动关节，包括手臂1，手臂1的前端上下侧外表面通过第一铰接轴2铰接有抓持爪3，抓持爪3的外端表面通过第二铰接轴4铰接有铰接杆5，铰接杆5的后端外表面铰接在第三铰接轴6内，第三铰接轴6设置在活动环板7的外表面，手臂1的中端外表面固定有固定环板8，固定环板8外固定有气缸9(现有技术)，气缸9的推进杆90处端面固定在活动环板7的外表面。请参阅图1-2，活动环板7的内侧表面滑动套接在手臂1的外表面，在气缸9带动活动环板7滑动时，可在手臂1外滑动，可进行滑动定位支撑，手臂1的后端表面设有安装座10(现有技术)，用于安装手臂1主体，抓持爪3内端面设有咬合槽30，提高抓持物体时的摩擦力，抓持爪3的咬合槽30处表面覆有橡胶层，抓持物体时可进行缓冲，提高摩擦，不会磨损。在使用时，通过手臂1的前端上下侧外表面通过第一铰接轴2铰接有抓持爪3，抓持爪3的外端表面通过第二铰接轴4铰接有铰接杆5，铰接杆5的后端外表面铰接在第三铰接轴6内，第三铰接轴6设置在活动环板7的外表面，手臂1的中端外表面固定有固定环板8，固定环板8外固定有气缸9，气缸9的推进杆90处端面固定在活动环板7的外表面(抓持爪3机构形成多铰接结构，可联动翻转)；在气缸9带动推进杆90后移动时，可带动活动环板7后移，可拉动铰接杆5后移，可拉动抓持爪3外翻，气缸9带动推进杆90前移时，可推动活动环板7滑动，可推动铰接杆5顶回抓持爪3，可夹持物体，通过气缸9推进，增大其咬合力，并且结构相对于伺服电机控制要简单，成本较低。以上所述，仅为本技术较佳的具体实施方式；但本技术的保护范围并不局限于此。任何熟悉本
的技术人员在本技术揭露的技术范围内，根据本技术的技术方案及其改进构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本技术的保护范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能化机器人驱动关节，包括手臂(1)，其特征在于：所述手臂(1)的前端上下侧外表面通过第一铰接轴(2)铰接有抓持爪(3)，所述抓持爪(3)的外端表面通过第二铰接轴(4)铰接有铰接杆(5)，所述铰接杆(5)的后端外表面铰接在第三铰接轴(6)内，所述第三铰接轴(6)设置在活动环板(7)的外表面，所述手臂(1)的中端外表面固定有固定环板(8)，所述固定环板(8)外固定有气缸(9)，所述气缸(9)的推进杆(90)处端面固定在活动环板(7)的外表面。/n

【技术特征摘要】
1.一种智能化机器人驱动关节，包括手臂(1)，其特征在于：所述手臂(1)的前端上下侧外表面通过第一铰接轴(2)铰接有抓持爪(3)，所述抓持爪(3)的外端表面通过第二铰接轴(4)铰接有铰接杆(5)，所述铰接杆(5)的后端外表面铰接在第三铰接轴(6)内，所述第三铰接轴(6)设置在活动环板(7)的外表面，所述手臂(1)的中端外表面固定有固定环板(8)，所述固定环板(8)外固定有气缸(9)，所述气缸(9)的推进杆(90)处端面固定在活动环板(7)的外表面。


2.根据权利要求1...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘立恒，李振华，
申请(专利权)人：江西太空机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江西;36