机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机械手，包括摆动夹持装置，摆动夹持装置包括基座、第一摆动臂、第二摆动臂和夹持机构，基座与第一摆动臂通过第一转轴转动连接，第一转轴前后延伸设置，基座上设有第一旋转驱动器；第一摆动臂与第二摆动臂通过第二转轴转动连接，第二转轴横向设置，第一摆动臂上设有第二旋转驱动器；夹持机构设于第二摆动臂上。使用时，夹持机构夹起待加工件后，可启动第二旋转驱动器驱动第二摆动臂转动，使待加工件绕第二转轴转动，也可启动第一旋转驱动器驱动第一摆动臂转动，使待加工件绕第一转轴转动；本实用新型专利技术能对待加工件进行两个转动自由度的位置变动，即能使待加工件的六个侧面分别对准加工装置。

【技术实现步骤摘要】
机械手
本技术涉及机械加工领域，特别是涉及一种机械手。
技术介绍
在加工制造行业，有的工序需要将待加工件夹取后，进行一定角度的翻转，使得某一个侧面对准加工装置；现有的夹取待加工件进行翻转的装置只能对待加工件进行一个转动自由度的位置变动，不能使待加工件的前侧、后侧、左侧、右侧、上侧、下侧的六个侧面分别对准加工装置，因此，现有技术中仍存在不足之处。
技术实现思路
本技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本技术提出一种机械手，其能使待加工件的六个侧面分别对准加工装置。根据本技术实施例的机械手，包括移动装置、连接组件和摆动夹持装置，所述移动装置包括第一直线移动机构和第二直线移动机构，所述第一直线移动机构包括第一固定座、第一活动座和第一直线驱动器，所述第一固定座与所述第一活动座上下滑动连接，所述第一直线驱动器的固定端、活动端分别与所述第一固定座、所述第一活动座固定连接；所述第二直线移动机构包括第二固定座、第二活动座和第二直线驱动器，所述第二固定座与所述第一活动座固定连接，所述第二固定座与所述第二活动座左右滑动连接，所述第二直线驱动器的固定端、活动端分别与所述第二固定座、所述第二活动座固定连接；所述连接组件设于所述第二活动座上；所述摆动夹持装置包括基座、第一摆动臂、第二摆动臂和夹持机构，所述基座设于所述连接组件上，所述基座与所述第一摆动臂通过第一转轴转动连接，所述第一转轴前后延伸设置，所述第一转轴与所述第一摆动臂固定连接，所述基座上设有驱动所述第一转轴转动的第一旋转驱动器；所述第一摆动臂与所述第二摆动臂通过第二转轴转动连接，所述第二转轴横向设置，所述第二转轴与所述第二摆动臂固定连接，所述第一摆动臂上设有驱动所述第二转轴转动的第二旋转驱动器；所述夹持机构设于所述第二摆动臂上。根据本技术实施例的机械手，至少具有如下技术效果：使用时，夹持机构夹起待加工件后，可启动第二旋转驱动器驱动第二转轴转动，使待加工件绕第二转轴转动；夹持机构能夹起待加工件后，也可启动第一旋转驱动器驱动第一转轴转动，使待加工件绕第一转轴转动；本技术能对待加工件进行两个转动自由度的位置变动，即能使待加工件的六个侧面分别对准加工装置。根据本技术的一些实施例，所述第二旋转驱动器为第四电机，所述第四电机的转轴与所述第二转轴固定连接。根据本技术的一些实施例，所述夹持机构包括夹紧气缸，所述夹紧气缸的固定端、活动端上分别设有夹板，两个所述夹板相对设置，所述夹紧气缸设于所述第二摆动臂上。根据本技术的一些实施例，所述第一旋转驱动器为第一摆动气缸，所述第一摆动气缸的转轴与所述第一转轴固定连接。根据本技术的一些实施例，所述基座上还固设有第二摆动气缸，所述第一摆动气缸设于所述第二摆动气缸与所述第一摆动臂之间，所述第二摆动气缸的转轴与所述第一摆动气缸固定连接，所述第一摆动气缸的转轴与所述第二摆动气缸的转轴共轴。根据本技术的一些实施例，所述连接组件包括第三固定座、第三活动座和第三直线驱动器，所述第三固定座与所述第三活动座前后滑动连接，所述第三直线驱动器的固定端、活动端分别与所述第三固定座、所述第三活动座固定连接，所述基座与所述第三活动座固定连接。根据本技术的一些实施例，所述第一固定座上设有竖向设置的第一导轨，所述第一活动座上设有第一滑块，所述第一滑块设于所述第一导轨上，所述第一直线驱动器包括第一电机和第一滚珠丝杠机构，所述第一电机与所述第一滚珠丝杠机构的滚珠丝杠共轴转动，所述第一滚珠丝杠机构的滚珠螺母与所述第一活动座固定连接；所述第二固定座上设有横向设置的第二导轨，所述第二活动座上设有第二滑块，所述第二滑块设于所述第二导轨上，所述第二直线驱动器包括第二电机和第二滚珠丝杠机构，所述第二电机与所述第二滚珠丝杠机构的滚珠丝杠共轴转动，所述第二滚珠丝杠机构的滚珠螺母与所述第二活动座固定连接；所述第三固定座上设有前后延伸的第三导轨，所述第三活动座上设有第三滑块，所述第三滑块设于所述第三导轨上，所述第三直线驱动器包括第三电机和第三滚珠丝杠机构，所述第三电机与所述第三滚珠丝杠机构的滚珠丝杠共轴转动，所述第三滚珠丝杠机构的滚珠螺母与所述第三活动座固定连接。本技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。附图说明本技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1是本技术实施例结构主视图；图2是图1中的连接组件的结构示意图。附图标记：第一固定座110、第一电机121、第二固定座210、第二电机221、连接组件300、第三固定座310、第三电机321、基座410、第一摆动气缸411、第二摆动气缸412、第一摆动臂420、第四电机421、第二摆动臂430、夹紧气缸431、夹板432。具体实施方式下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。在本技术的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。本技术的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属
技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本技术中的具体含义。下面参考图1和图2描述根据本技术实施例的机械手。如图1和图2所示，根据本技术实施例的机械手，包括移动装置、连接组件300和摆动夹持装置，移动装置包括第一直线移动机构和第二直线移动机构，第一直线移动机构包括第一固定座110、第一活动座和第一直线驱动器，第一固定座110与第一活动座上下滑动连接，第一直线驱动器的固定端、活动端分别与第一固定座110、第一活动座固定连接；第二直线移动机构包括第二固定座210、第二活动座和第二直线驱动器，第二固定座210与第一活动座固定连接，第二固定座210与第二活动座左右滑动连接，第二直线驱动器的固定端、活动端分别与第二固定座210、第二活动座固定连接；连接组件300设于第二活动座上；摆动夹持装置包括基座410、第一摆动臂420、第二摆动臂430和夹持机构，基座410设于连接组件300上，基座410与第一摆本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械手，其特征在于，包括：/n移动装置，包括第一直线移动机构和第二直线移动机构，所述第一直线移动机构包括第一固定座、第一活动座和第一直线驱动器，所述第一固定座与所述第一活动座上下滑动连接，所述第一直线驱动器的固定端、活动端分别与所述第一固定座、所述第一活动座固定连接；所述第二直线移动机构包括第二固定座、第二活动座和第二直线驱动器，所述第二固定座与所述第一活动座固定连接，所述第二固定座与所述第二活动座左右滑动连接，所述第二直线驱动器的固定端、活动端分别与所述第二固定座、所述第二活动座固定连接；/n设于所述第二活动座上的连接组件；/n摆动夹持装置，包括基座、第一摆动臂、第二摆动臂和夹持机构，所述基座设于所述连接组件上，所述基座与所述第一摆动臂通过第一转轴转动连接，所述第一转轴前后延伸设置，所述第一转轴与所述第一摆动臂固定连接，所述基座上设有驱动所述第一转轴转动的第一旋转驱动器；所述第一摆动臂与所述第二摆动臂通过第二转轴转动连接，所述第二转轴横向设置，所述第二转轴与所述第二摆动臂固定连接，所述第一摆动臂上设有驱动所述第二转轴转动的第二旋转驱动器；所述夹持机构设于所述第二摆动臂上。/n

【技术特征摘要】
1.一种机械手，其特征在于，包括：
移动装置，包括第一直线移动机构和第二直线移动机构，所述第一直线移动机构包括第一固定座、第一活动座和第一直线驱动器，所述第一固定座与所述第一活动座上下滑动连接，所述第一直线驱动器的固定端、活动端分别与所述第一固定座、所述第一活动座固定连接；所述第二直线移动机构包括第二固定座、第二活动座和第二直线驱动器，所述第二固定座与所述第一活动座固定连接，所述第二固定座与所述第二活动座左右滑动连接，所述第二直线驱动器的固定端、活动端分别与所述第二固定座、所述第二活动座固定连接；
设于所述第二活动座上的连接组件；
摆动夹持装置，包括基座、第一摆动臂、第二摆动臂和夹持机构，所述基座设于所述连接组件上，所述基座与所述第一摆动臂通过第一转轴转动连接，所述第一转轴前后延伸设置，所述第一转轴与所述第一摆动臂固定连接，所述基座上设有驱动所述第一转轴转动的第一旋转驱动器；所述第一摆动臂与所述第二摆动臂通过第二转轴转动连接，所述第二转轴横向设置，所述第二转轴与所述第二摆动臂固定连接，所述第一摆动臂上设有驱动所述第二转轴转动的第二旋转驱动器；所述夹持机构设于所述第二摆动臂上。


2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述第二旋转驱动器为第四电机，所述第四电机的转轴与所述第二转轴固定连接。


3.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述夹持机构包括夹紧气缸，所述夹紧气缸的固定端、活动端上分别设有夹板，两个所述夹板相对设置，所述夹紧气缸设于所述第二摆动臂上。


4.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述第一旋转驱动器为第一摆动气缸...

【专利技术属性】
技术研发人员：张贵清，
申请(专利权)人：珠海蕾诺科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44