一种灵活多用途机械手制造技术

一种灵活多用途机械手，所述支撑架上设置有三个驱动机构，每个驱动机构分别与摇臂连接，摇臂通过球头关节与摇杆连接，摇杆通过球头关节与法兰盘连接，法兰盘的中间设置有旋转盘与转向轴连接，转向轴与安装在支撑架中间的转向电机连接，转向轴运动控制旋转盘和抓手运动，在物像识别装置与总控制系统的控制下三个驱动机构配合运动能够控制摇臂和法兰盘运动，并带动旋转盘运动，转向电机能够控制旋转盘与抓手定位运动，电动气阀控制抓手对物品进行抓取，通过三个驱动机构的灵活运动和转向电机控制旋转盘与抓手定位运动，能够更精准地进行抓取物品，也可以在旋转盘中更换不同的作业工具，满足不同的场合使用需求。

【技术实现步骤摘要】
一种灵活多用途机械手
本技术涉及机器人
，尤其涉及一种灵活多用途机械手。
技术介绍
随着社会的不断进步，机械手越来越多的出现在人们的生产生活中，在各种生产作业的流水线上都出现的比较多，但这些机械手功能较为单一，只能特定的生产线上使用，难以实现较为复杂的多用途功能，尤其是在生产中的各种抓取场所中，因抓取的产品不同,或作业方式不同,就要特定的订制机械手,而本申请提供一种灵活多用途机械手,能够适用于多种不同的生产线,进行抓取产品,其制造成本低,应用灵活,具有较广泛的应该场景。
技术实现思路
本技术的目的是为了解决机械手使用的范围局限，无法一款产品灵活地适用于多种生产线，使得机械手功能较为单一，本技术提供了一种灵活多用途机械手能够适用于多种生产线上，该机械手属于并联机械手，机械手的运动灵活，能够更精准地进行抓取物品，也可以在旋转盘中更换不同的作业工具，满足不同的使用需求。为了实现上述目的，本技术采用了如下技术方案：一种灵活多用途机械手，包括固定座、物像识别装置、支撑架、驱动机构、摇臂、摇杆、旋转盘、转向轴、抓手，所述支撑架上设置有与摇臂连接的驱动机构，所述摇臂与摇杆连接，所述支撑架上设置有三个驱动机构，每个驱动机构分别与摇臂连接，每个摇臂的两边各设置有两根摇杆，摇杆与法兰盘通过球头关节连接，法兰盘的中间设置有旋转盘与转向轴连接，转向轴与安装在支撑架中间的转向电机连接，转向轴运动控制旋转盘运动，旋转盘上设置有抓手，在物像识别装置的控制下三个驱动机构的并联配合运动能够控制摇臂运动，摇臂控制摇杆运动，摇杆控制法兰盘运动，法兰盘带动安装在里面的旋转盘运动，转向电机控制旋转盘与抓手定位运动，电动气阀控制抓手对物品进行抓取。所述支撑架上的三个驱动机构相邻之间的夹角为120度，每个驱动机构都能够独立控制摇臂运动。所述驱动机构包括驱动电机、减速皮带轮，驱动电机与支撑架连接固定，驱动电机的转动轴与主动皮带轮连接固定，主动皮带轮与一级皮带轮通过皮带连接，一级皮带轮通过皮带与二级皮带轮连接，二级皮带轮的轴心与摇臂连接固定，二级皮带轮转动带动摇臂转动，摇臂带动摇杆运动，摇杆控制法兰盘运动。通过设置多级皮带轮转动带动驱动机构运动，可以实现了驱动电机的多级降速,使得驱动机构能够更精准的控制摇臂运动。进一步的，因支撑架上的三个驱动机构相邻之间的夹角为120度，摇杆与法兰盘球头关节连接，三个驱动机构中的驱动电机都能够独立的控制摇杆运动，当需要法兰盘向其中一个摇杆方向运动时，该驱动机构的驱动电机转动控制摇杆向上旋转运动，摇杆拉动法兰盘向摇杆方向运动，其余的两个驱动机构中的驱动电机控制与其连接的摇杆向下旋转运动，实现了法兰盘的运动。所述转向轴为可伸缩的轴，包括第一套管和第二套管，第一套管的管壁上设置有开槽，在第一套管里面安装的第二套管，第二套管能够在第一套管里面伸缩运动，第二套管上设置有定位梢与第一套管的开槽相互配合，定位梢能够在第一套管的开槽里面上下运动，定位梢与开槽的配合，使得第二套管只能够在第一套管里面伸缩运动，不能够旋转运动，第一套管的开槽的长度为第二套管可伸缩活动的距离。可以但并不限制的，所述转向轴还可以为六边形的伸缩轴在第一六边形套管里面设置有六边形的孔径,在六边形的孔径里安装有第二六边形套管,第二六边形套管能够在第一六边形套管的孔径里伸缩运动。所述法兰盘的里面安装有旋转盘，旋转盘能够在法兰盘里面360度转动，所述转向轴的第二套管与旋转盘通过连轴器连接，转向轴的第一套管通过连轴器与转向电机连接，转向电机转动能够驱动转向轴运动，转向电机的正向或反向转动能够控制旋转盘实现不同方向的运动。所述转向轴只有在抓手需要做旋转运动时才主动运动，其他情况均是被动运动，但三个驱动机构都是要主动并联配合运动，没有被动情况；当中间轴带动抓手做旋转动作时，无论是移动过程中还是静止状态，三个驱动机构的摇杆是被动运动。所述法兰盘在驱动机构的控制下进行运动时，所述转向轴的第二节套管会在第一节套管里面伸长或收缩运动；若所述法兰盘在驱动机构的控制时升高，所述转向轴的第二节套管会在第一节套管里面收缩，所述法兰盘在驱动机构的控制中下降，所述转向轴的第二节套管会在第一节套管里面伸长。所述转向轴的第二节套管能够在第一节套管里面伸缩运动的优点是，无论驱动机构控制法兰盘运动到任何所需要的位置时，转向轴始终能够保持与法兰盘里面安装的旋转盘连接，解决了转向电机始终都能够对旋转盘进行控制，进而控制了安装在旋转盘里面抓手的方向，使得转向电机能够控制抓手能够跟据所需要的角度进行转动。所述的抓手通过气动来控制抓紧或松开，所述固定座上设置有电动气阀与气管连接，气管与抓手连接，通过电动气阀进行控制气管的气压，进行控制抓手的抓紧或松开，气压增大抓手就抓紧，气压减小，抓手就松开，抓取物品的力度可以通过电动气阀进行调节。所述固定座的下方设置有物像识别装置，所述物像识别装置包括识别摄像头和识别系统，识别系统能够将识别到的信息传送给总控制系统,总控制系统能够控制驱动机构的驱动电机和转向电机的电路进行工作。当所需要抓取的物品进入到识别摄像头识别区域内时，所述识别摄像头与识别系统能够识别物体的坐标位置信息以及物体的形状和物体的运动速度，把物体的位置信息实时的传送到总控制系统里面，通过总控制系统进行控制驱动机构将法兰盘和抓手运动到物体抓取位置，在总控制系统控制法兰盘和抓手，总控制系统并实时通过控制转向电机进行控制旋转轴调整抓手的方运动的同时,向对物体进行抓取，抓取到物品后，总控制系统控制驱动机构把物品运动到指定的位置。本技术的有益效果是，一种灵活多用途机械手，所述支撑架上设置有三个驱动机构，每个驱动机构分别与摇臂连接，每个摇臂的两连各设置有两根摇杆，摇杆与法兰盘通过球头关节连接，法兰盘的中间设置有旋转盘与转向轴连接，转向轴与安装在支撑架中间的转向电机连接，转向轴运动控制旋转盘运动，旋转盘上设置有抓手，在物像识别装置与总控制系统控制下三个驱动机构的配合运动能够控制摇臂运动，摇臂控制摇杆运动，摇杆控制法兰盘运动，法兰盘带动安装在里面的旋转盘运动，转向电机控制旋转盘与抓手定位运动，电动气阀控制抓手对物品进行抓取，并把物品运动到指定的位置，该多用途机械手通过设置三个驱动机构的灵活运动和转向电机控制旋转盘与抓手定位运动，能够更精准的进行抓取物品。也可以在旋转盘中更换不同的作业工具，满足不同的场合使用需求，例如使用在需要对进入物像识别装置区域内的物体进行焊接或钻孔时只需要在旋转盘中更换成焊接手，或更换成机器钻手，对总控制系统进行设定工作程序就能够实现不同的作业状态。附图说明图1为没安装固定座时立体图的俯视图图2为立体图图3为立体图的分解图图4为立体图的细节图B图5为立体图的细节图A图中：1.固定座，2.电动气阀，3.转向电机，4.连轴器，5.第一套管，6.第二套管，7.法兰盘，8.旋转盘，9.抓手，10.支撑架，11.物像识别装置，21.驱动电机，2本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种灵活多用途机械手，包括固定座、物像识别装置、支撑架、驱动机构、摇臂、摇杆、旋转盘、转向轴、抓手，所述支撑架上设置有与摇臂连接的驱动机构，所述摇臂与摇杆连接，其特征在于：所述支撑架上设置有三个驱动机构，每个驱动机构分别与摇臂连接，每个摇臂的两边各设置有两根摇杆，摇杆与法兰盘通过球头关节连接，法兰盘的中间设置有旋转盘与转向轴连接，转向轴与安装在支撑架中间的转向电机连接，转向轴运动控制旋转盘运动。/n

【技术特征摘要】
1.一种灵活多用途机械手，包括固定座、物像识别装置、支撑架、驱动机构、摇臂、摇杆、旋转盘、转向轴、抓手，所述支撑架上设置有与摇臂连接的驱动机构，所述摇臂与摇杆连接，其特征在于：所述支撑架上设置有三个驱动机构，每个驱动机构分别与摇臂连接，每个摇臂的两边各设置有两根摇杆，摇杆与法兰盘通过球头关节连接，法兰盘的中间设置有旋转盘与转向轴连接，转向轴与安装在支撑架中间的转向电机连接，转向轴运动控制旋转盘运动。


2.根据权利要求1所述一种灵活多用途机械手，其特征在于：所述旋转盘上设置有抓手，在物像识别装置与总控制系统的控制下三个驱动机构的配合运动能够控制摇臂运动，摇臂控制摇杆运动，摇杆控制法兰盘运动，法兰盘带动安装在里面的旋转盘运动，转向电机控制旋转盘与抓手定位运动，电动气阀控制抓手对物品进行抓取。


3.根据权利要求1所述一种灵活多用途机械手，其特征在于：所述支撑架上的三个驱动机构相邻之间的夹角为120度，每个驱动机构都能够独立控制摇臂运动。


4.根据权利要求1所述一种灵活多用途机械手，其特征在于：所述驱动机构包括驱动电机、减速皮带轮，驱动电机与支撑架连接固定，驱动电机转动能够控制摇臂和摇杆运动，进行控制法兰盘运动。


5.根据权利要求1所述一种灵活多用途机械...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄国彬，
申请(专利权)人：江门市国彬机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44