一种智能行走扫地机器人指引系统技术方案

本发明专利技术公开了一种智能行走扫地机器人指引系统，其包括扫地机器人和环境检测器，所述环境检测器通过激光雷达检测室内边界范围和初步地面障碍数据，所述环境检测器通过WiFi模块和蓝牙模块与所述扫地机器人进行通讯和定位得到所述扫地机器人的位置数据以及室内边界范围和初步地面障碍数据，所述扫地机器人根据室内边界范围和初步地面障碍以及其位置数据构建初步运行规划路线和预估障碍区域，所述环境检测器通过环境温度采集电路和活体热释放探测电路实时检测室内是否有活体存在并配合激光雷达检测其位置，所述扫地机器人根据活体所在位置进行规避或远离。通过环境检测器和扫地机器人配合，从而有效指引扫地机器人，并且提升其运行效率。

【技术实现步骤摘要】
一种智能行走扫地机器人指引系统
本专利技术涉及扫地机器人
，特别是涉及一种智能行走扫地机器人指引系统。
技术介绍
扫地机器人是现时其中一种新兴的智能家居产品，其能自行在室内进行打扫工作，无需人员控制或参与，而现有的扫地机器人是通过内置的雷达、视觉等检测模块识别障碍，同时通过自身走遍室内从而建立室内地图和规划出最优打扫路径的，因此现时当扫地机器人第一次在室内要进行打扫时，一般是可选择先通过沿墙边行走的方法确定室内边界后再有序行走建立其室内地图，又或者直接让扫地机器人随机探索并通过更长的时间建立实际的室内地图，而且使用中机器人还需通过近距离检测而判断障碍，也不能识别移动中的人体或宠物，因此日常可能会因为其噪音或其它因素影响还在活动或休息的人们，又或者在扫地工作时被宠物干扰，并不方便。
技术实现思路
本专利技术的目的是：提供一种能通过快速检测初步室内边界和障碍，并检测实际环境人或动物活动状况而规划路线的智能行走扫地机器人指引系统。为了解决上述技术问题，本专利技术提供了一种智能行走扫地机器人指引系统。一种智能行走扫地机器人指引系统，包括扫地机器人和环境检测器，所述环境检测器设有激光雷达、环境温度采集电路、活体热释放探测电路、WiFi模块和蓝牙模块，所述环境检测器通过激光雷达检测室内边界范围和初步地面障碍数据，所述扫地机器人也设有WiFi模块和蓝牙模块，所述环境检测器通过WiFi模块和蓝牙模块与所述扫地机器人进行通讯和定位得到所述扫地机器人的相对位置数据以及室内边界范围和初步地面障碍数据，所述扫地机器人根据室内边界范围和初步地面障碍以及所述扫地机器人的位置数据构建初步运行规划路线和预估障碍区域，所述环境检测器通过环境温度采集电路和活体热释放探测电路实时检测室内是否有活体存在并配合激光雷达检测其位置，所述扫地机器人根据活体所在位置进行规避或远离。作为本专利技术的优选方案，所述环境检测器通过激光雷达以三角法测量距离。作为本专利技术的优选方案，所述环境检测器还设置有红外识别定位模块，所述扫地机器人还设置有红外感应标识，所述环境检测器通过红外识别定位模块扫描所述扫地机器人的红外感应标识。本专利技术实施例一种智能行走扫地机器人指引系统与现有技术相比，其有益效果在于：通过环境检测器和扫地机器人配合，从而有效指引扫地机器人，并且提升其运行效率，节省耗时而且能更好地适应实际生活中的使用状况。具体实施方式下面结合实施例，对本专利技术的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本专利技术，但不用来限制本专利技术的范围。在本专利技术的描述中，应当理解的是，除非另有明确的规定和限定，本专利技术中采用术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。本专利技术实施例的一种智能行走扫地机器人指引系统，包括位于同一室内的扫地机器人和环境检测器，所述环境检测器设有激光雷达、环境温度采集电路、活体热释放探测电路、WiFi模块和蓝牙模块，所述环境检测器通过激光雷达周向水平至下方检测室内边界范围和初步地面障碍数据，所述扫地机器人也设有WiFi模块和蓝牙模块，所述环境检测器通过WiFi模块和蓝牙模块与所述扫地机器人进行通讯和定位得到所述扫地机器人的相对位置数据以及室内边界范围和初步地面障碍数据，所述扫地机器人根据室内边界范围和初步地面障碍以及所述扫地机器人的位置数据构建初步运行规划路线和预估障碍区域，所述环境检测器通过环境温度采集电路和活体热释放探测电路实时检测室内是否有活体存在并配合激光雷达检测其位置并传输给所述扫地机器人，所述扫地机器人根据活体所在位置进行规避或远离。所述环境检测器可为独立装置进行应用，或与AI音箱、蓝牙音箱、蓝牙时钟、蓝牙温湿度计等装置进行整合，从而方便在日常使用中结合常见的智能家居产品来使用，而环境检测器可放置于桌台、茶几、柜顶或挂墙等离地面较高的位置进行运作，其激光雷达通过水平地周向扫描及延伸往下扫描从而大致检测出周围室内边界范围(墙壁、柜体、较大靠墙家电家具等)和初步地面障碍(家具、坐地电器等)，激光雷达可通过机械传动的方式进行周向范围扫描，也可通过全方位检测的激光雷达实现，同时通过现有的基于WiFi、蓝牙融合的室内定位方法，得出所述扫地机器人所在室内位置，从而在扫地机器人首次运行或室内静态环境发生变化时先获得大约的室内边界范围和初步地面障碍，配合扫地机器人所在位置即可初步建图，并拟初步规划路线和初步地面障碍，由此扫地机器人便无需自行探索来逐渐建图，或以延边走法确认边界，扫地机器人仅需直接按初步规划路线移动并自行检测初步地面障碍的实际状况，并以现有的常规运行方式完成室内建图和正式的规划路线，而当环境检测器检测到室内有人或宠物等活体时，扫地机器人可根据其所在位置规避运行路线，从而避免噪音或其它原因对人或宠物造成影响，或避免打扫过程被干扰，所述环境温度采集电路和活体热释放探测电路与激光雷达相同可为机械传动或以全方位检测结构实现周向全方位检测，当环境温度采集电路和活体热释放探测电路检测到活体存在后再通过激光雷达精确测量活体所在位置，而环境检测器和扫地机器人与现有的智能设备或智能家具相同地内置有MCU模块、控制器模块或CPU模块、记忆模块、通讯模块、无线模块等进行数据运算和无线通讯，在此不再赘述；环境检测器作为单独的探测器从较高的位置为贴近地板的扫地机器人进行环境探测和实时状况监测，其可在室内每个房间或厅室布置至少一个来实现扫地机器人连续经过全屋室内位置而同步实时运行和相互联动，又或者用单个环境检测器配合扫地机器人逐个厅室应用，而且环境检测器对所在室内位置无要求可更容易进行安放使用；指引系统通过环境检测器和扫地机器人配合，从而有效指引扫地机器人，并且提升其运行效率，节省耗时而且能更好地适应实际生活中的使用状况。示例性的，所述环境检测器通过激光雷达以三角法测量距离，即所述激光雷达优选为三角测距激光雷达，激光雷达通过激光器发射激光再以线性CCD接收反射光，因为一般家居的室内环境有限，使用三角法测量距离较TOF法测量距离更有效，而且成本也低。示例性的，所述环境检测器还设置有红外识别定位模块，所述扫地机器人还设置有红外感应标识，所述环境检测器通过红外识别定位模块扫描所述扫地机器人的红外感应标识，从而让所述扫地机器人准确定位在所述环境检测器的检测数据中，得到扫地机器人位置和边界范围的对应关系，同时环境检测器可实时准确检测扫地机器人与人体、宠物或障碍的数据进行指引。以上所述仅是本专利技术的优选实施方式，应当指出，对于本
的普通技术人员来说，在不脱离本专利技术技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本专利技术的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能行走扫地机器人指引系统，其特征在于：包括扫地机器人和环境检测器，所述环境检测器设有激光雷达、环境温度采集电路、活体热释放探测电路、WiFi模块和蓝牙模块，所述环境检测器通过激光雷达检测室内边界范围和初步地面障碍数据，所述扫地机器人也设有WiFi模块和蓝牙模块，所述环境检测器通过WiFi模块和蓝牙模块与所述扫地机器人进行通讯和定位得到所述扫地机器人的位置数据以及室内边界范围和初步地面障碍数据，所述扫地机器人根据室内边界范围和初步地面障碍以及所述扫地机器人的位置数据构建初步运行规划路线和预估障碍区域，所述环境检测器通过环境温度采集电路和活体热释放探测电路实时检测室内是否有活体存在并配合激光雷达检测其位置，所述扫地机器人根据活体所在位置进行规避或远离。/n

【技术特征摘要】
1.一种智能行走扫地机器人指引系统，其特征在于：包括扫地机器人和环境检测器，所述环境检测器设有激光雷达、环境温度采集电路、活体热释放探测电路、WiFi模块和蓝牙模块，所述环境检测器通过激光雷达检测室内边界范围和初步地面障碍数据，所述扫地机器人也设有WiFi模块和蓝牙模块，所述环境检测器通过WiFi模块和蓝牙模块与所述扫地机器人进行通讯和定位得到所述扫地机器人的位置数据以及室内边界范围和初步地面障碍数据，所述扫地机器人根据室内边界范围和初步地面障碍以及所述扫地机器人的位置数据构建初步运行规划路线和预估障碍区域，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄国彬，黄伟华，
申请(专利权)人：江门市国彬机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44