智能辅助穿鞋鞋柜及穿鞋方法技术

本发明专利技术的目的是提供一种智能辅助穿鞋鞋柜及穿鞋方法，包括框架框架分为框架前部、框架后部，在框架内设有用于容纳鞋子的若干格子，还包括：运输机构，位于框架后部面向框架前部一侧，包括用于在竖直高度上运输鞋子的丝杆滑台、位于丝杠滑台底部的传送带，所述传送带用于在水平面内直线运输鞋子；定位结构，包括用于顶紧鞋子的弧爪，弧爪位于传送带一侧；四杆机构，位于定位结构设有弧爪的一侧，四杆机构的伸出端连接有鞋拔。通过丝杆滑台的两个方向的移动，可以准确停止在对应格前，依靠滑台上焊接的鞋叉，把放置鞋子的托板抬起，经过设计的路线，将之运送到底部的传送带上，随着传送带的移动，进一步将鞋子输送到便于用户使用的位置。

【技术实现步骤摘要】
智能辅助穿鞋鞋柜及穿鞋方法
本专利技术涉及一种智能辅助穿鞋鞋柜及穿鞋方法，属于智能家具

技术介绍
对于许多老年人和腰部受过伤的人来说，弯腰是一件极为不便的事，在日常生活中必须经历的穿鞋过程中往往碰到许多困难和不便。因此我们设计了一种四杆机构来辅助进行穿鞋功能，以减少这类人群的弯腰时间，考虑到穿拖鞋之后的诸多事宜，我们将简单的穿鞋器扩展，变成一种鞋柜，并在其中加入许多控制技术，使之成为一种符合现代要求的智能家具。填补了穿脱鞋领域的空白。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种智能辅助穿鞋鞋柜，减少穿鞋者的弯腰时间，智能辅助穿鞋鞋柜设置为立方体框架，框架分为框架前部、框架后部，在框架内设有用于容纳鞋子的若干格子，还包括：运输机构，位于框架后部面向框架前部一侧，包括用于在竖直高度上运输鞋子的丝杆滑台、位于丝杠滑台底部的传送带，所述传送带用于在水平面内直线运输鞋子；定位结构，包括用于顶紧鞋子的弧爪，弧爪位于传送带一侧；四杆机构，位于定位结构设有弧爪的一侧，四杆机构的伸出端连接有鞋拔。进一步地，所述丝杆滑台包括竖直面内的丝杠和水平面内的丝杠，两丝杠各对应有一台旋转驱动装置，旋转驱动装置的输出轴与丝杠同轴连接。进一步地，竖直的丝杠所对应的电机位于丝杠顶部，水平的丝杠所对应的电机位于水平丝杠背离格子的一侧。进一步地，所述丝杆滑台包括竖直面内的丝杠和水平面内的推杆，竖直面内的丝杠采用电机带动，水平面内的推杆由活塞推动装置带动。进一步地，所述丝杆滑台还包括用作基准的背板，背板的顶部和底部分别设有限位耳，竖直的丝杠贯穿限位耳。进一步地，所述传送带背离弧爪的一侧设有推力马达，推力马达的推杆朝向弧爪，弧爪的凹陷朝向推力马达。进一步地，所述四杆机构底部设有底座，每组四杆机构均包括两根与底座铰接的杆体，两杆体的铰接点连线垂直于传送带的运输方向。进一步地，在框架内部的立方体空间中，设有若干垫板，垫板在竖直方向上叠放，构成用于存放鞋子的格子。本专利技术的另一目的是提供一种智能辅助穿鞋方法，包括如下步骤：启动丝杆滑台，丝杆滑台带动搬运叉取出指定格子中的鞋子，将鞋子送至传送带上，传送带将鞋子送至定位结构处，由弧爪和推力马达的推杆将鞋子两端顶紧，此时启动四杆机构，由四杆机构带动鞋拔完成穿鞋动作。进一步地，定位结构使用时，推杆推动鞋子，使鞋子的端部抵触到弧爪5上，此时鞋子被夹在推杆和弧爪5之间定位，通过四杆运动轨迹把弧片状的鞋拔插入鞋后跟并向后拉动，使后跟抬起，用户将脚穿入，之后的四杆运动轨迹为竖直向上的运动，把鞋拔提出。本专利技术具有如下有益效果：本专利技术智能辅助穿鞋鞋柜为智能家具行业提供一款新型可使用家具，由于采用了四杆机构，使其运动固定，结构简单，便于使用。系统根据用户的选择，定位特定格子中的鞋子，再进行下一步运动。通过丝杆滑台的两个方向的移动，可以准确停止在对应格前，依靠滑台上焊接的鞋叉，把放置鞋子的托板抬起，经过设计的路线，将之运送到底部的传送带上，随着传送带的移动，进一步将鞋子输送到便于用户使用的位置。定位部分起定位作用，便于后续四杆运动的准确抵达。在四杆机构外伸部分，连接的起鞋拔作用的弧片，在通过四杆运动轨迹把弧片插入鞋后跟并向后拉动，使后跟抬起，此时用户将脚穿入，之后的四杆运动轨迹为接近垂直向上的运动，在不会伤到用户的情况下，把鞋拔提出。附图说明图1为穿鞋鞋柜整体结构示意图；图2为整体结构俯视图；图3为整体框架侧视图；图4为鞋拔运动路线示意图。图中，1、框架；2、垫板；3、四杆机构；4、四杆机构电机；5、弧爪；6、丝杆滑台；7、框架后部；8、搬运叉；9、传送带；10、推力马达；11、框架前部；12、鞋拔。具体实施方式实施例1：一种智能辅助穿鞋鞋柜，其工作原理是：先通过搬运叉8将鞋子从垫板2上搬运到鞋柜底部特定位置，再由传送带将鞋子送至穿鞋位置，通过连杆机构将鞋拔运动到鞋后跟处，穿鞋者只需将脚放入鞋中，鞋拔自动撤走，完成穿鞋动作。该智能辅助穿鞋鞋柜具体结构如下：包括框架1，框架1设置为立方体，在框架1朝向使用者的一侧设置框架前部11，框架前部11即为使用者穿鞋处；框架1和框架11组成整体机架。在框架1背离框架前部11一侧即为框架后部7，框架后部7为一块板件，在框架1内部的立方体空间中，设有若干垫板2，垫板2在竖直方向上叠放，所有的垫板2构成了用于存放鞋子的格子，格子的其中一侧侧壁紧靠框架1的内壁，格子背离所靠内壁的一侧预留取鞋的空间。在整体机架内设有用于运输鞋子、帮助穿着的三组结构，分别是运输机构、定位结构和四杆机构。运输机构包括丝杆滑台6，丝杆滑台6位于框架后部7面向框架1的一侧，丝杆滑台6能够在竖直方向和水平方向上移动，其竖直方向上通过丝杠传动，丝杆滑台6以框架后部7为基准，框架后部7顶部和底部均引出有限位耳，在限位耳上设有螺纹孔，丝杠贯穿两限位耳上的螺纹孔。在丝杠上连接搬运叉8，搬运叉8位于水平面内，以便叉起指定的鞋子；在背板底部还设有另一组丝杠，背板底部的丝杠一端与背板相连，另一端由电机带动，当这根位于水平面内的丝杠转动时，能够推动竖直面内的丝杠、背板在水平方向运动，以此实现搬运叉8在两个方向上位置调节。作为可替换的实施方式，水平面内的丝杠及丝杠所接的电机还能够采用推杆、与推杆相连的气缸替代，气缸的活塞杆带动推杆、竖直面内的丝杠、背板在水平方向运动。运输机构还包括位于框架前部11顶面的传送带9，垫板2和鞋子由丝杆滑台6送至传送带9上。垫板2和鞋子的传送路径为：垫板2和鞋子经过丝杆滑台6带动搬运叉8，搬运叉8直接将垫板2和鞋子一起放到传送带9上，由于搬运叉8中间的间隙大小刚好可以跨过传送带9，因此搬运叉8不抵触传送带9；传送带9只需控制移动的位置，即直线距离，因此垫板2和鞋子的运送路线也就是直线。鞋子随传送带9输送至用户穿鞋的位置后，用户穿鞋。而等脱下的鞋运送回传送带9上后，传送带9逆向转动，搬运叉8叉起鞋子，返回原位。将用户脱下的鞋子运输回原位需要在用户完成穿鞋动作后手动操作返程；手动操作：即脱鞋后，垫板2经传送带9运到搬运叉8所在位置，然后搬运叉8升起，将垫板2和鞋子放回指定位置。运输机构运转时，先由系统根据用户的选择，选定一个格子，再运行丝杆滑台6的驱动电机，在水平和竖直方向调整搬运叉8的位置，调整时，先调整好竖直高度，使得竖直高度能够与要穿的鞋子所在格子高度相对应，再调整水平方向上的位置，是搬运叉8移动至对应格子下方。此时，搬运叉8再上抬，就能将这个所选定格子内的垫板2和垫板2上的鞋子托起。为了便于托起垫板2，本实施例中的格子设置为两个竖直的、相对的侧板，两侧板的相对面上均线性阵列有若干凸台，两个同一高度的凸台为一组，在一组凸台上放置一块垫板2，垫板2上开有与鞋形状配合的凹槽，鞋子就放在该垫板2的凹槽内。定位结构用于将鞋子辅助穿到用户脚上；定位结构包括位于框架前部11处的推杆和弧本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能辅助穿鞋鞋柜，设置为立方体框架(1)，框架(1)分为框架前部(11)、框架后部(7)，在框架(1)内设有用于容纳鞋子的若干格子，其特征在于，还包括：/n运输机构，位于框架后部(7)面向框架前部(11)一侧，包括用于在竖直高度上运输鞋子的丝杆滑台(6)、位于丝杠滑台底部的传送带(9)，所述传送带(9)用于在水平面内直线运输鞋子；/n定位结构，包括用于顶紧鞋子的弧爪(5)，弧爪(5)位于传送带(9)一侧；/n四杆机构(3)，位于定位结构设有弧爪(5)的一侧，四杆机构(3)的伸出端连接有鞋拔(12)。/n

【技术特征摘要】
1.一种智能辅助穿鞋鞋柜，设置为立方体框架(1)，框架(1)分为框架前部(11)、框架后部(7)，在框架(1)内设有用于容纳鞋子的若干格子，其特征在于，还包括：
运输机构，位于框架后部(7)面向框架前部(11)一侧，包括用于在竖直高度上运输鞋子的丝杆滑台(6)、位于丝杠滑台底部的传送带(9)，所述传送带(9)用于在水平面内直线运输鞋子；
定位结构，包括用于顶紧鞋子的弧爪(5)，弧爪(5)位于传送带(9)一侧；
四杆机构(3)，位于定位结构设有弧爪(5)的一侧，四杆机构(3)的伸出端连接有鞋拔(12)。


2.根据权利要求1所述的一种智能辅助穿鞋鞋柜，其特征在于，所述丝杆滑台(6)包括竖直面内的丝杠和水平面内的丝杠，两丝杠各对应有一台旋转驱动装置，旋转驱动装置的输出轴与丝杠同轴连接。


3.根据权利要求2所述的一种智能辅助穿鞋鞋柜，其特征在于，竖直的丝杠所对应的电机位于丝杠顶部，水平的丝杠所对应的电机位于水平丝杠背离格子的一侧。


4.根据根据权利要求1所述的一种智能辅助穿鞋鞋柜，其特征在于，所述丝杆滑台(6)包括竖直面内的丝杠和水平面内的推杆，竖直面内的丝杠采用电机带动，水平面内的推杆由活塞推动装置带动。


5.根据权利要求1-4任意一项所述的一种智能辅助穿鞋鞋柜，其特征在于，所述丝杆滑台(6)还包括用作基准的背板，背板的顶部和底部分别设有限位耳，竖直的丝杠贯穿限位耳...

【专利技术属性】
技术研发人员：倪自丰，彭帅，黄家冀，
申请(专利权)人：江南大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32