【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】使用LIDAR进行自适应范围覆盖的系统和方法相关申请的交叉引用本申请要求于2017年12月22日提交的美国专利申请号第15/852，788号的权益，其公开内容通过引用结合于此。
技术介绍
除非本文中另有说明，否则本部分中描述的材料不是本申请中权利要求的现有技术，并且不通过被包括在本部分中而被承认为是现有技术。载具可以被配置为操作在自主模式下，在该模式下，载具在驾驶员输入一些、很少或不输入的情况下导航通过一环境。这种自主或半自主载具可以包括一个或多个传感器，这些传感器被配置成检测关于载具操作的环境的信息。一种这样的传感器是光检测和测距(lightdetectionandranging，LIDAR)设备。LIDAR可以在扫描场景时估计到环境特征的距离，以组装(assemble)指示环境中反射性表面的“点云”。点云中的各个点可以通过发送激光脉冲和检测从环境中的对象反射的返回脉冲(如果有的话)、并且根据发送的脉冲和接收反射的脉冲之间的时间延迟来确定到对象的距离来确定。激光器或激光器的集合可以在整个场景中快速且重复地扫描，以提供关于...
【技术保护点】
1.一种系统，包括：/n多个光发射器设备，其中所述多个光发射器设备可操作以沿着多个发射矢量发射光，使得发射的光与系统的外部环境相互作用；/n接收器子系统，被配置为提供指示所述发射的光和外部环境之间的相互作用的信息；和/n控制器，可操作来执行操作，所述操作包括：/n为所述多个光发射器设备中的至少一个光发射器设备确定光脉冲安排，其中所述光脉冲安排基于所述至少一个光发射器设备的相应发射矢量和外部环境的三维地图，其中所述光脉冲安排包括至少一个光脉冲参数和监听窗口持续时间；以及/n使得所述多个光发射器设备中的至少一个光发射器设备根据所述光脉冲安排发射光脉冲。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20171222 US 15/852,7881.一种系统，包括：
多个光发射器设备，其中所述多个光发射器设备可操作以沿着多个发射矢量发射光，使得发射的光与系统的外部环境相互作用；
接收器子系统，被配置为提供指示所述发射的光和外部环境之间的相互作用的信息；和
控制器，可操作来执行操作，所述操作包括：
为所述多个光发射器设备中的至少一个光发射器设备确定光脉冲安排，其中所述光脉冲安排基于所述至少一个光发射器设备的相应发射矢量和外部环境的三维地图，其中所述光脉冲安排包括至少一个光脉冲参数和监听窗口持续时间；以及
使得所述多个光发射器设备中的至少一个光发射器设备根据所述光脉冲安排发射光脉冲。
2.根据权利要求1所述的系统，其中多个发光设备包括激光二极管、激光条或激光堆栈中的至少一个。
3.根据权利要求1所述的系统，其中所述接收器子系统包括多个光检测器设备，其中所述光检测器设备包括以下中的至少一个：雪崩光电二极管、单光子雪崩检测器(SPAD)或硅光电倍增器(SiPM)。
4.根据权利要求3所述的系统，其中，所述多个光检测器设备被配置成检测包括以下中的至少一种波长的光：1550nm或780nm。
5.根据权利要求1所述的系统，还包括：
沿着垂直平面设置的至少一个基板，其中每个光发射器设备被耦合到基板，以便可操作以沿着其相应发射矢量发射光，其中多个发射矢量中的至少两个发射矢量相对于水平平面变化。
6.根据权利要求1所述的系统，还包括：
壳体，其中所述多个光发射器设备和接收器子系统被耦合到壳体，其中壳体被配置成围绕旋转轴旋转。
7.根据权利要求1所述的系统，其中确定光脉冲安排包括：
确定对象和对应的对象距离，其中对象沿着至少一个光发射器设备的相应发射矢量位于外部环境中；以及
基于对应的对象距离和光脉冲的速率来确定监听窗口持续时间。
8.根据权利要求7所述的系统，其中，所述对象包括地表面、载具、障碍物或遮挡元件中的至少一个。
9.根据权利要求1所述的系统，其中所述至少一个光脉冲参数包括以下中的至少一个：期望的脉冲开始时间、期望的波长、期望的脉冲功率或期望的脉冲持续时间。
10.根据权利要求1所述的系统，其中所述操作还包括：
在监听窗口持续时间期间，接收指示光脉冲和外部环境之间的相互作用的信息；以及
基于接收到的信息，调整光脉冲安排。
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