使用动力转向系统的辅助马达根据位置确定周期生成测试周期技术方案

本发明专利技术公开了一种用于表征动力转向系统(1)的方法，用以根据经验确定所述动力转向系统(1)的至少一个特性，所述动力转向系统包括至少一个方向盘(2)，设置有齿条(4)的转向机构(3)，以及至少一个辅助马达(7)，除了控制阶段之外，在所述控制阶段中，所述动力转向系统(1)被分配用于驾驶车辆，以使所述车辆遵循取决于所述车辆相对于其环境的状况而确定的轨迹，所述方法还包括：自动激活所述辅助马达(7)的步骤(a)，在此期间，使用计算机(13)自动生成激活指令并将所述激活指令应用于所述辅助马达(7)，而无需在所述方向盘(2)上进行任何外部操作，所述激活指令遵循称为预建立探索周期(CY)的一个或多个周期，在至少一个探索周期中或所述至少一个探索周期(CY)结束时测量至少一个指标参数(P7_mes、T7_mes、P4_mes、T2_mes、V2_mes)，所述指标参数特定于所述动力转向系统在自动激活所述辅助马达时所提供的响应，并且表征所述期望特性。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】使用动力转向系统的辅助马达根据位置确定周期生成测试周期
本专利技术涉及表征方法，该表征方法旨在当在工厂中开发或校准动力转向系统时，根据经验确定动力转向系统的至少一种特性，例如，转向齿条的行程终止挡块的位置或动力转向系统的频率响应特性。
技术介绍
已知的表征方法要求操作人员将动力转向系统安装在测试台上，然后根据预先设定的特殊操纵周期操纵方向盘，使得测试台配备的传感器和记录器可以观察转向系统的反应并测量指标参数，从而可以量化期望特性。当然，这种手动操纵有时非常繁琐，并且通常相对不准确，因为操纵者不能以可靠和可再现的方式施加准确的速度或力设定点，特别是恒定值设定点，否则可能会(例如)在一个周期内弄错操纵方向，这可能会使期望特性的估计失真。此外，如果绝对可以考虑用操纵方向盘的机械臂代替操作员，则这种解决方案实施起来特别复杂且昂贵，特别是因为每次测试都必须将机械臂安装并连接到方向盘，并根据测试的转向系统模型对机械臂和测试台进行物理重新配置。
技术实现思路
因此，本专利技术的目的在于克服上述缺点，并且提出一种用于表征动力转向系统的方法，该方法允许对所述动力转向系统进行快速、可靠和低成本的表征。本专利技术的目的还旨在提出一种用于表征具有强大多功能性的动力转向系统的新方法，其特征在于，所述方法以简单的方式适应于动力转向系统的许多模型和/或允许完全表征同一动力转向系统的多个特性。通过一种用于表征动力转向系统的方法来实现本专利技术的目的，该方法旨在根据经验确定所述动力转向系统的至少一个特性，称为“期望特性”，所述动力转向系统包括：至少一个航向定义装置，例如方向盘，其允许限定动力转向系统的定向，称为“转向角”；转向机构，其设有至少一个可移动构件，例如齿条，所述可移动构件的位置被调整以对应于所选择的转向角；以及至少一个辅助马达，其布置成能够驱动所述转向机构，所述方法的特征在于，除了其中所述动力转向系统被分配为驾驶车辆以使所述车辆遵循取决于所述车辆相对于其环境的状况而确定的轨迹的领航阶段，所述方法包括：步骤(a)，自动激活所述辅助马达，在此期间，使用计算机自动生成激活设定点并将所述激活设定点应用于所述辅助马达，而无需在所述航向定义装置上进行外部操作，所述激活设定点遵循称为预建立“扫描周期”的一个或多个周期；测量步骤(b)，根据该步骤，在扫描周期内或在所述扫描周期结束时，测量至少一个物理参数，称为“指标参数”，所述物理参数特定于所述动力转向系统在自动激活所述辅助马达时所提供的响应，并且表征所述期望特性；然后是分析步骤(c)，在该步骤期间，根据所述指标参数的测量值来量化所述期望特性。有利地，本专利技术因此使用辅助马达本身作为用于根据所选择的扫描周期来启动转向机构的(唯一)装置，而无需使用辅助驱动装置，特别是转向系统外部的辅助马达。这样就省去了操作员或机械臂。此外，扫描周期的自动化有利地允许在表征转向系统的阶段期间，在预定的持续时间内或在可移动构件的预定位移距离上将特别精确的设定点施加到辅助马达上，所述精确的设定点比手动操纵期间精确得多，并且特别是恒定速度、加速度或力设定点，这允许精确测量指标参数，而无需激活动力转向系统本身，所述系统本身构成潜在的误差源，误差可能与设定点相对于目标理想扫描周期的过度且不受控制的可变性有关。因此，期望特性的表征是特别准确和可再现的。此外，本专利技术特别地允许，不管系统的型号如何，都为动力转向系统配备车载计算模块，所述车载计算模块包含一组完整的表征功能，例如以存储在所述模块的易失性存储器中的库文件的形式，使得动力转向系统将固有地具有表征其特性，并且更普遍地表征其若干特性所必需的工具。因此，将大大促进所述动力转向系统的开发和校准。附图说明在阅读以下说明以及使用附图时，本专利技术的其他目的、特征和优点将更详细地呈现，这些附图是纯粹出于说明性和非限制性的目的而提供的，其中：图1以示意图示出了动力转向系统；图2示出了位置扫描周期的示例，根据该位置扫描周期，位置辅助马达被伺服控制，以便将转向机构从第一极限位置切换到第二极限位置，并且例如可以大量重复以测试转向机构的耐久性；图3示出了一种安全功能，通过在必要时将其叠加在扫描周期上，当转向机构接近行程终止挡块时，该功能可以限制由辅助马达产生的转矩。具体实施方式本专利技术涉及一种用于表征动力转向系统1的方法，该方法旨在根据经验确定所述动力转向系统1的至少一个特定于所述系统的特性，称为“期望特性”。如图1所示，所述动力转向系统1包括至少一个航向定义装置2，其允许定义定向，该定向称为动力转向系统的“转向角”A1。优选地，航向定义装置2将包括方向盘2，该方向盘允许(人类)驾驶员自由地定义所述转向角A1，以确保对配备有动力转向系统1的车辆进行手动控制。所述转向系统还包括转向机构3，该转向机构3具有至少一个可移动构件4，例如齿条4，其位置P4适于对应于所选择的转向角。为了方便起见，可移动构件4可在下文中同化为齿条。以本身已知的方式，所述可移动构件4，更具体地是齿条4，可优选地被可移动地安装并在转向壳体中平移地引导。因此，转向机构3允许改变可定向部件5(诸如转向轮5)的定向，该可定向部件5由齿条4驱动而移位，以操纵所述动力转向系统1在其上的车辆。以本身已知的方式，转向机构3可以包括转向拉杆6，其分别将齿条4的一端连接至可偏航的转向节并且承载相应的转向轮5。动力转向系统1还包括至少一个辅助马达7，其布置成能够驱动所述转向机构3。所述辅助马达7优选地是在两个方向上操作的电动马达，以便能够向左或向右驱动转向机构3，例如无刷马达。尽管不排除使用线性马达7，但是优选旋转马达7。通过包括第一车载模块8的计算机，也就是说，形成系统1的整体部分，称为“辅助模块”8，辅助马达7被布置为取决于航向定义装置2。航向定义装置2可优选地用于定义转向角设定点A2，在装置2包括方向盘2或由方向盘2形成的情况下，转向角设定点A2通常可以由所述方向盘2的角位置P2定义。作为提供转向设定点A2的替代或补充方式，航向定义装置2可以提供称为“方向盘转矩”的力数据T2，其对应于驾驶员在所述航向定义装置2上施加的力，并且尤其是驾驶员施加在方向盘2上的转矩。所述方向盘转矩T2可由与方向盘2相关联的转矩传感器9测量。特别地，取决于转向角设定点A2和/或在适当的情况下，取决于驾驶员施加在所述航向定义装置2上的“方向盘转矩”T2，辅助马达8根据存储在所述辅助模块8中的辅助定律定义施加于辅助马达7的辅助力设定点(辅助转矩设定点)T7，以使系统1的实际转向角A1以及转向轮5的偏航角与由航向定义装置定义的方向一致。当然，辅助定律可以考虑其他参数，尤其是车辆的动态参数，例如车辆的纵向速度。应当注意，本专利技术可以优选地应用于动力转向系统，在该动力转向系统中，方向盘2机械地连接至齿条4，并且因此至少间接地机械地连接本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于表征动力转向系统(1)的方法，所述方法旨在根据经验确定所述动力转向系统(1)的至少一个特性，称为“期望特性”，所述动力转向系统包括：至少一个航向定义装置(2)，例如方向盘(2)，其允许定义所述动力转向系统的定向，称为“转向角”(A1)；转向机构(3)，其设有至少一个可移动构件(4)，例如齿条(4)，所述可移动构件的位置(P4)被调整以对应于所选择的转向角(A1)；以及至少一个辅助马达(7)，其布置成能够驱动所述转向机构(3)；除了其中所述动力转向系统(1)被分配用于驾驶车辆以使所述车辆遵循取决于所述车辆相对于其环境的状况而确定的轨迹的领航阶段，所述方法包括：步骤(a)，自动激活所述辅助马达(7)，在此期间，使用计算机(13)自动生成激活设定点并将所述激活设定点应用于所述辅助马达(7)，而无需在所述航向定义装置(2)上进行外部操作，所述激活设定点遵循称为预建立“扫描周期”(CY)的一个或多个周期；测量步骤(b)，根据所述测量步骤，在所述扫描周期内或在所述扫描周期(CY)结束时，测量至少一个物理参数，称为“指标参数”(P7_mes、T7_mes、P4_mes、T2_mes、V2_mes)，所述物理参数特定于所述动力转向系统在自动激活所述辅助马达(7)时所提供的响应，并且表征所述期望特性；然后是分析步骤(c)，在所述分析步骤期间，根据所述指标参数的测量值来量化所述期望特性，其特征在于，在所述自动激活步骤(a)期间，应用位置扫描周期，所述位置扫描周期伺服控制所述辅助马达(7)，由此使得转向机构(3)的位置从第一极限位置(Xlow)移到远离所述第一位置的第二极限位置(Xupp)，优选反之亦然，从所述第二极限位置(Xupp)移到所述第一极限位置(Xlow)。/n...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20171207 FR 17617641.一种用于表征动力转向系统(1)的方法，所述方法旨在根据经验确定所述动力转向系统(1)的至少一个特性，称为“期望特性”，所述动力转向系统包括：至少一个航向定义装置(2)，例如方向盘(2)，其允许定义所述动力转向系统的定向，称为“转向角”(A1)；转向机构(3)，其设有至少一个可移动构件(4)，例如齿条(4)，所述可移动构件的位置(P4)被调整以对应于所选择的转向角(A1)；以及至少一个辅助马达(7)，其布置成能够驱动所述转向机构(3)；除了其中所述动力转向系统(1)被分配用于驾驶车辆以使所述车辆遵循取决于所述车辆相对于其环境的状况而确定的轨迹的领航阶段，所述方法包括：步骤(a)，自动激活所述辅助马达(7)，在此期间，使用计算机(13)自动生成激活设定点并将所述激活设定点应用于所述辅助马达(7)，而无需在所述航向定义装置(2)上进行外部操作，所述激活设定点遵循称为预建立“扫描周期”(CY)的一个或多个周期；测量步骤(b)，根据所述测量步骤，在所述扫描周期内或在所述扫描周期(CY)结束时，测量至少一个物理参数，称为“指标参数”(P7_mes、T7_mes、P4_mes、T2_mes、V2_mes)，所述物理参数特定于所述动力转向系统在自动激活所述辅助马达(7)时所提供的响应，并且表征所述期望特性；然后是分析步骤(c)，在所述分析步骤期间，根据所述指标参数的测量值来量化所述期望特性，其特征在于，在所述自动激活步骤(a)期间，应用位置扫描周期，所述位置扫描周期伺服控制所述辅助马达(7)，由此使得转向机构(3)的位置从第一极限位置(Xlow)移到远离所述第一位置的第二极限位置(Xupp)，优选反之亦然，从所述第二极限位置(Xupp)移到所述第一极限位置(Xlow)。


2.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，将所述位置扫描周期CY_pos重复预定次数的迭代(Ni)，优选等于或大于250、1000、104、105甚至106，并且测量至少一个疲劳指标参数，所述疲劳指标参数代表所述动力转向系统(1)更具体地代表所述转向机构(3)和/或辅助马达(7)的全部或部分磨损。


3.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，其允许确定以下各项中的至少一个期望特性，并且优选地确定多个期望特性：
辅助马达(7)的温度升高或热释放状态，
由磨损指标表征的耐久特性，所述磨损指标取决于所述转向机构所进行的往复运动的次数(Ni)。
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【专利技术属性】
技术研发人员：马蒂厄·卢索，克里斯多夫·拉维耶，
申请(专利权)人：捷太格特欧洲公司，
类型：发明
国别省市：法国;FR