车辆控制装置、车辆控制方法及程序制造方法及图纸

一种车辆控制装置，其具备：识别部，其识别本车辆的周边环境；以及驾驶控制部，其参照由所述识别部识别的识别结果来进行所述本车辆的驾驶控制，在由所述识别部识别到在所述本车辆行驶的第一行驶道路上在所述本车辆的前方行驶的第一车辆和在所述第一车辆的前方存在的障碍物的情况下，所述驾驶控制部基于所述第一车辆通过转向而躲避所述障碍物后去往的第二行驶道路的状态，来决定是使所述本车辆追随所述第一车辆而行驶、还是使所述本车辆追随在所述第二行驶道路上行驶的第二车辆而行驶。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆控制装置、车辆控制方法及程序
本专利技术涉及车辆控制装置、车辆控制方法及程序。
技术介绍
以往，公开了具备进行使车辆追随前行车辆的追随控制的车辆控制机构的车辆控制系统的专利技术，其中，该车辆控制系统具备判定所述前行车辆是否进行了车道变更的前行车辆判定机构、以及判定所述车辆的周围是否为能够进行车道变更的状况的状况判定机构，所述车辆控制机构在所述前行车辆进行车道变更、且所述车辆的周围为能够进行车道变更的状况的情况下，使所述车辆追随进行了车道变更的所述前行车辆而进行车道变更(例如，参照专利文献1)。在先技术文献专利文献专利文献1：日本特开2015-160554号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题然而，在以往的技术中，没有考虑在通过追随其他车辆来躲避障碍物的场景中，根据在要进入的行驶道路上行驶的别的其他车辆的存在而如何切换控制。因此，有时不能实现顺利的障碍物躲避。本专利技术是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够实现更顺利的障碍物躲避的车辆控制装置、车辆控制方法及程序。用于解决课题的方案(1)：一种车辆控制装置100，其具备：识别部130，其识别本车辆的周边环境；以及驾驶控制部150、160，其参照由所述识别部识别的识别结果来进行所述本车辆的驾驶控制，在由所述识别部识别到在所述本车辆行驶的第一行驶道路上在所述本车辆的前方行驶的第一车辆和在所述第一车辆的前方存在的障碍物的情况下，所述驾驶控制部基于所述第一车辆通过转向而躲避所述障碍物后去往的第二行驶道路的状态，来决定是使所述本车辆追随所述第一车辆而行驶、还是使所述本车辆追随在所述第二行驶道路上行驶的第二车辆而行驶。(2)：在(1)中，所述识别部基于所述第二车辆的状态，来推定所述第二车辆是否有追随所述第一车辆的意图，所述驾驶控制部在由所述识别部推定为所述第二车辆有追随所述第一车辆的意图的情况下，决定为使所述本车辆追随所述第二车辆而行驶。(3)：在(2)中，所述识别部在所述第一车辆与所述第二车辆之间的距离小于第一距离、且正在以第一变化程度以上减少的情况下，推定为所述第二车辆有追随所述第一车辆的意图。(4)：在(2)中，所述识别部在所述第一车辆与所述第二车辆之间的距离小于第二距离、且正在以第二变化程度以内变动的情况下，推定为所述第二车辆有追随所述第一车辆的意图。(5)：在(2)中，所述识别部在所述第一车辆与所述第二车辆之间的距离正在以第三变化程度以上增加的情况下，推定为所述第二车辆没有追随所述第一车辆的意图。(6)：在(2)中，所述识别部在所述第二车辆正在比所述本车辆靠后处行驶、且所述第二车辆的外部点亮装置正在进行规定的动作的情况下，推定为所述第二车辆没有追随所述第一车辆的意图。(7)：在(2)中，在进行车辆间通信的通信部从所述第二车辆接收到规定的信息的情况下，推定为所述第二车辆没有追随所述第一车辆的意图。(8)：在(1)中，所述驾驶控制部在决定为使所述本车辆追随所述第二车辆而行驶之后，基于所述第二行驶道路的状态来判定是否难以追随所述第二车辆，所述驾驶控制部在判定为难以追随所述第二车辆的情况下，使所述本车辆追随第三车辆而行驶，所述第三车辆是在所述第二行驶道路上比所述第二车辆靠后处行驶的车辆。(9)：在(8)中，所述驾驶控制部选择所述第二行驶道路上的与前行车辆之间的距离为第三距离以上的车辆作为所述第三车辆。(10)：在(1)中，所述驾驶控制部在基于所述第二行驶道路的状态而判定为难以进入所述第二行驶道路的情况下，使将所述本车辆的行进方向朝向所述第二行驶道路侧的动作、或者将所述本车辆的横向位置靠向所述第二行驶道路侧的动作进行。(11)：在(1)中，所述驾驶控制部在基于所述第二行驶道路的状态而判定为难以进入所述第二行驶道路的情况下，使所述本车辆反复进行加减速。(12)：在(10)或(11)中，所述驾驶控制部在基于所述第二行驶道路的状态而判定为难以进入所述第二行驶道路之后，在不再难以进入所述第二行驶道路的情况下，使所述本车辆进入所述第二行驶道路。权利要求10或11所述的车辆控制装置。(13)：一种车辆控制方法，其中，所述车辆控制方法包括如下处理：识别部识别本车辆的周边环境；驾驶控制部参照由所述识别部识别的识别结果来进行所述本车辆的驾驶控制；以及在由所述识别部识别到在所述本车辆行驶的第一行驶道路上在所述本车辆的前方行驶的第一车辆和在所述第一车辆的前方存在的障碍物的情况下，所述驾驶控制部基于所述第一车辆通过转向而躲避所述障碍物后去往的第二行驶道路的状态，来决定是使所述本车辆追随所述第一车辆而行驶、还是使所述本车辆追随在所述第二行驶道路上行驶的第二车辆而行驶。(14)一种程序，其中，所述程序使搭载于本车辆的计算机进行如下处理：识别所述本车辆的周边环境；参照所述识别的结果来进行所述本车辆的驾驶控制；以及在识别到在所述本车辆行驶的第一行驶道路上在所述本车辆的前方行驶的第一车辆和在所述第一车辆的前方存在的障碍物的情况下，基于所述第一车辆通过转向而躲避所述障碍物后去往的第二行驶道路的状态，来决定是使所述本车辆追随所述第一车辆而行驶、还是使所述本车辆追随在所述第二行驶道路上行驶的第二车辆而行驶。专利技术效果根据(1)～(14)，能够实现更顺利的障碍物躲避。根据(2)～(7)，能够根据第二车辆的行为等来适当地判定可否向第二行驶道路进入。根据(8)、(9)，即使在难以追随第二车辆的情况下，也能够顺利地移至下一控制。根据(10)～(12)，通过明确本车辆M的意图，能够提高能进入第二行驶道路的概率。附图说明图1是利用了第一实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。图2是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。图3是表示由障碍物躲避控制部152执行的处理的流程的一例的流程图。图4是例示了行驶道路被道路划分线划分了的场景的图。图5是例示了行驶道路未被道路划分线划分的场景的图。图6是表示第一车辆m1与第二车辆m2之间的关系的图。图7是用于说明追随控制的图。图8是表示由意图推定部134进行的处理的内容的一例的流程图。图9是用于说明判定是否难以追随第二车辆的处理的图。图10是图3的流程图的后续。图11是例示主张插队的动作的图(其1)。图12是例示了主张插队的动作的图(其2)。图13是表示由第二实施方式的障碍物躲避控制部152执行的处理的流程的一例的流程图(其1)。图14是表示由第二实施方式的障碍物躲避控制部152执行的处理的流程的一例的流程图(其2)。图15是表示各实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。具体实施方式以下，参照附图来说明本专利技术的车辆控制装置、车辆控制方法及程序的实施方式。<第一实施方式>[整体结构]图1是本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制装置，其中，/n所述车辆控制装置具备：/n识别部，其识别本车辆的周边环境；以及/n驾驶控制部，其参照由所述识别部识别的识别结果来进行所述本车辆的驾驶控制，在由所述识别部识别到在所述本车辆行驶的第一行驶道路上在所述本车辆的前方行驶的第一车辆和在所述第一车辆的前方存在的障碍物的情况下，所述驾驶控制部基于所述第一车辆通过转向而躲避所述障碍物后去往的第二行驶道路的状态，来决定是使所述本车辆追随所述第一车辆而行驶、还是使所述本车辆追随在所述第二行驶道路上行驶的第二车辆而行驶。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置具备：
识别部，其识别本车辆的周边环境；以及
驾驶控制部，其参照由所述识别部识别的识别结果来进行所述本车辆的驾驶控制，在由所述识别部识别到在所述本车辆行驶的第一行驶道路上在所述本车辆的前方行驶的第一车辆和在所述第一车辆的前方存在的障碍物的情况下，所述驾驶控制部基于所述第一车辆通过转向而躲避所述障碍物后去往的第二行驶道路的状态，来决定是使所述本车辆追随所述第一车辆而行驶、还是使所述本车辆追随在所述第二行驶道路上行驶的第二车辆而行驶。


2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述识别部基于所述第二车辆的状态，来推定所述第二车辆是否有追随所述第一车辆的意图，
所述驾驶控制部在由所述识别部推定为所述第二车辆有追随所述第一车辆的意图的情况下，决定为使所述本车辆追随所述第二车辆而行驶。


3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，
所述识别部在所述第一车辆与所述第二车辆之间的距离小于第一距离、且正在以第一变化程度以上减少的情况下，推定为所述第二车辆有追随所述第一车辆的意图。


4.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，
所述识别部在所述第一车辆与所述第二车辆之间的距离小于第二距离、且正在以第二变化程度以内变动的情况下，推定为所述第二车辆有追随所述第一车辆的意图。


5.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，
所述识别部在所述第一车辆与所述第二车辆之间的距离正在以第三变化程度以上增加的情况下，推定为所述第二车辆没有追随所述第一车辆的意图。


6.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，
所述识别部在所述第二车辆正在比所述本车辆靠后处行驶、且所述第二车辆的外部点亮装置正在进行规定的动作的情况下，推定为所述第二车辆没有追随所述第一车辆的意图。


7.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，
在进行车辆间通信的通信部从所述第二车辆接收到规定的信息的情况下，推定为所述第二车辆没有追随所述第一车辆的意图。


8.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述驾驶控制部在决定为使所述本车辆追随所述第二车辆而行驶之后，基于所述第二行驶道路的状态来判定是否难以追随所述第二车辆，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：土屋成光，三浦弘，石川诚，川边浩司，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP