【技术实现步骤摘要】
一种基于强度图像的目标点云获取方法
本专利技术涉数据处理领域，尤其涉及一种基于强度图像的目标点云获取方法。
技术介绍
当前三维成像邻域，飞行时间的研究是热门之一。与其他五种三维成像技术相比较而言，飞行时间三维成像法能够获得瞬态图像，也就意味着计算景深时不需要过多的后续处理，因此往往能够达到较高的帧率，而且因为减少了后去处理的系统开支，可节省相关成本。目前的飞行时间三维成像研究多集中于瞬态成像、超分辨、非视域探测成像、飞行时间质谱等领域。此外，由于飞行时间三维成像方式在一般情况下，距离测量的范围可以通过改变激光器的脉冲频率、视野大小和光源强度就可以调整，因此飞行时间三维成像的探测距离弹性大，适合在近距离范围内的人脸识别、手势识别和跟踪、体感识别、游戏互动等操作，同时也适合在远距离探测目标，潜在的应用场景十分广阔。但这些应用场景就要求对三维点云目标对象化，即从背景中提取出感兴趣的目标点云。由于飞行时间三维成像法应用于商业化及家庭服务时间较晚，针对飞行时间三维成像法获得的点云目标提取方案较少，同时仅利用点云空间位置信息提取...
【技术保护点】
1.一种基于强度图像的目标点云获取方法，其特征在于，所述方法包括：/nS1，获取原始点云数据，并从所述原始点云数据中提取强度图像数据；/nS2，按照预设网格步长对所述强度图像数据的进行采样处理，确定采样像素点；/nS3，根据所述采样像素点第一邻域内各像素点的梯度值，确定种子像素点；/nS4，对所述强度图像数据中的每个像素点添加种子标签，将所述种子标签设置为第一标签，对每个像素点添加判定数据，将所述判定数据设置为初始判定数据；/nS5，对第一种子像素点第二领域内的第一像素点与所述第一种子像素点进行距离计算处理，得到所述第一像素点与所述第一种子像素点的第一距离数据；/nS6，当...
【技术特征摘要】
1.一种基于强度图像的目标点云获取方法，其特征在于，所述方法包括：
S1，获取原始点云数据，并从所述原始点云数据中提取强度图像数据；
S2，按照预设网格步长对所述强度图像数据的进行采样处理，确定采样像素点；
S3，根据所述采样像素点第一邻域内各像素点的梯度值，确定种子像素点；
S4，对所述强度图像数据中的每个像素点添加种子标签，将所述种子标签设置为第一标签，对每个像素点添加判定数据，将所述判定数据设置为初始判定数据；
S5，对第一种子像素点第二领域内的第一像素点与所述第一种子像素点进行距离计算处理，得到所述第一像素点与所述第一种子像素点的第一距离数据；
S6，当所述第一距离数据小于所述第一像素点的判定数据时，将所述第一像素点的种子标签设置为第一种子像素点，并将所述第一像素点的判定数据设置为所述第一距离数据；
S7，迭代执行S5和S6直至每个第一种子像素点对应的第一像素点与所述第一种子像素点的第一距离数据大于等于所述第一像素点的判定数据时，根据处理后的各像素点数据生成第一强度图像数据；
S8，调用预设二值化算法对所述第一强度图像数据进行二值化处理，得到第二强度图像数据；
S9，调用预设形态学处理算法对所述第二强度图像数据进行目标识别处理，得到目标强度图像数据；
S10，根据所述目标强度图像数据中各像素的像素坐标值，从所述原始点云数据中获取目标点云数据。
2.根据权利要求1所述基于强度图像的目标点云获取方法，其特征在于，所述根据所述采样像素点第一邻域内各像素点的梯度值，确定种子像素点具体包括：
对所述采样像素点第一邻域内的各像素点的梯度值按照升序进行排序处理，确定排在第一位的第一梯度值；
将所述第一梯度值对应的像素点确定为所述种子像素点。
3.根据权利要求1所述基于强度图像的目标点云获取方法，其特征在于，所述对第一种子像素点第二领域内的第一像素点与所述第一种子像素点进行距离计算处理，得到所述第一像素点与所述第一种子像素点的第一距离数据具体包括：
根据所述第一种子像素点的像素坐标值和所述第一像素点的像素坐标值进行空间距离计算处理，得到所述第一种子像素点与所述第一像素点的第一空间距离数据；
根据所述第一种子像素点的颜色值和所述第一像素点的颜色值进行第一颜色距离数据计算处理，得到所述第一种子像素点与所述第一像素点的第...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱翔，
申请(专利权)人：北京深测科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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