一种环视影像系统技术方案

本实用新型专利技术公开一种环视影像系统，包括第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头、第四摄像头、高度传感器和倾角传感器，第一摄像头设置于叉车外门架上，第二摄像头设置于叉车配重上，第三摄像头和第四摄像头分别对应地设置于左灯架和右灯架上，高度传感器的拉线盒设置于叉车内门架上，高度传感器的拉线端子设置于叉车外门架，倾角传感器设置于叉车外门架上。本申请公开的环视影像系统，通过四个摄像头、高度传感器以及角度传感器对货叉的高度和角度进行检测和拍摄，由控制器来对货叉叉起的高度范围内进行环视影像显示，确保在货叉的工作高度范围不会与外界发生干涉，使叉车在工作范围内无死角，保证了叉车工作时的安全性和高效性。

【技术实现步骤摘要】
一种环视影像系统
本技术涉及物流运输
，特别涉及一种环视影像系统。
技术介绍
随着物流业对工程车辆的安全性要求越来越高，视觉系统在车辆主动安全领域的应用越来越广，360°环视系统作为辅助安全系统之一已应用于高级汽车或客车上，此类系统可以在低速工况下为驾驶员提供车辆周围情况，为驾驶员低速操作提供视觉辅助，已经成为了众多量产车型的标准配置。但目前市场上并无针对叉车开发的360°环视影像系统，汽车的360°环视系统直接借用到叉车上无法解决门架遮挡问题，存在视野盲区，不能实现真正的全景系统。目前市场上的360°车载环视拼接系统主要针对小轿车、大客车这一类型的体车，即车头和车身相对固定，系统通过四个超广角摄像头同时采集车辆周围的图像信息，经过一次标定后拼接成全景图，可以直观地显示车辆所处的位置和周边情况。但对于具有门架装置的叉车而言，由于前摄像头一般布置在驾驶室或内门架上，这种布置方式拼接的系统看到的画面会由于门架的遮挡存在视野盲区，并不是真正的360°全景系统，给叉车的工作带来不便。因此，如何解决叉车工作过程中摄像视野盲区的技术问题，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种环视影像系统，通过对叉车工作时，对货叉不同角度视野进行全景拍摄合成，进行同方位水平对比，对叉车的货叉进行不同层面的视角对比，可以避免前视画面的遮挡，避免叉车货叉工作过程中视野盲区的情况。为解决上述技术问题，本技术提供一种环视影像系统、标定及控制方法，包括第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头、第四摄像头、高度传感器和倾角传感器，第一摄像头设置于叉车外门架上，第二摄像头设置于叉车配重上，第三摄像头和第四摄像头分别对应地设置于左灯架和右灯架上，高度传感器的拉线盒设置于叉车内门架上，高度传感器的拉线端子设置于叉车外门架，倾角传感器设置于叉车外门架上。优选地，还包括环视控制器和显示屏，所述第一摄像头信号端、所述第二摄像头信号端、所述第三摄像头信号端、所述第四摄像头信号端、所述高度传感器信号端及所述倾角传感器信号端均与所述环视控制器和所述显示屏连接。优选地，还包括钥匙开关和标定开关，所述钥匙开关用于与蓄电池连接，所述标定开关的一端与所述钥匙开关连接，且所述标定开关的另一端与所述第一摄像头信号端、所述第二摄像头信号端、所述第三摄像头信号端、所述第四摄像头信号端、所述高度传感器信号端及所述倾角传感器信号端和所述环视控制器连接。优选地，还包括第一保险丝、第二保险丝和第三保险丝，所述钥匙开关通过所述第一保险丝与所述蓄电池正极连接，所述环视控制器的蓄电池端通过所述第二保险丝与所述蓄电池正极连接，所述环视控制器的蓄电池端通过所述第三保险丝与所述钥匙开关连接。优选地，还包括设置于所述叉车外门架上、用于安装所述高度传感器的支架体。优选地，所述第一摄像头、所述第二摄像头、所述第三摄像头及所述第四摄像头均为180°超广角摄像头。本技术所提供的环视影像系统、标定及控制方法，主要包括第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头、第四摄像头、高度传感器和倾角传感器，第一摄像头设置于叉车内门架上，第二摄像头设置于叉车配重上，第三摄像头和第四摄像头分别对应地设置于左灯架和右灯架上，高度传感器设置于叉车外门架上，倾角传感器设置于叉车外门架上。本申请公开的环视影像系统，通过四个摄像头、高度传感器以及角度传感器对货叉的高度和角度进行检测和拍摄，由控制器来对货叉叉起的高度范围内进行环视影像显示，确保在货叉的工作高度范围不会与外界发生干涉，使叉车在工作范围内无死角，保证了叉车工作时的安全性和高效性。本申请还公开了一种环视影像标定方法和控制方式，具有上述系统优点。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。图1为本技术所提供的一种具体实施方式的第一摄像头安装示意图；图2为本技术所提供的一种具体实施方式的第二摄像头安装示意图；图3为本技术所提供的一种具体实施方式的第三摄像头和第四摄像头安装示意图；图4为本技术所提供的一种具体实施方式的高度传感器和倾角传感器安装示意图；图5为本技术所提供的一种具体实施方式的电路原理图；图6为本技术所提供的一种环视影像标定方法流程示意图；图7为本技术所提供的一种环视影像控制方法流程示意图。其中，图1-图5中：叉车外门架—1，叉车配重—2，左灯架—3，右灯架—4，叉车内门架—5，支架体—6，第一摄像头—G1，第二摄像头—G2，第三摄像头—G3、第四摄像头—G4、高度传感器—G5、倾角传感器—G6，钥匙开关—S1、标定开关—S2，蓄电池—B，显示屏—E，环视控制器—U，第一保险丝—F1、第二保险丝—F2、第三保险丝—F3。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。请参考图1至图5，图1为本技术所提供的一种具体实施方式的整体结构示意图。在本技术所提供的一种具体实施方式中，环视影像系统主要包括第一摄像头G1、第二摄像头G2、第三摄像头G3、第四摄像头G4、高度传感器G5和倾角传感器G6，第一摄像头G1设置于叉车内门架5上，第二摄像头G2设置于叉车配重2上，第三摄像头G3和第四摄像头G4分别对应地设置于左灯架3和右灯架4上，高度传感器G5设置于叉车外门架1上，倾角传感器G6设置于叉车外门架1上。其中，第一摄像头G1用于拍摄货叉部位图像，第二摄像头G2通过螺栓固定在叉车配重上用于拍摄叉车车身后的图像，第三摄像头G3通过螺栓固定在叉车驾驶室左灯架上用于拍摄叉车左侧图像，第四摄像头G4通过螺栓固定在叉车的右灯架上用于拍摄叉车右侧图像，高度传感器G5拉线盒通过螺栓固定在叉车内门架5上用于检测货叉的不同阶段高度，高度传感器G5拉线端子通过螺栓固定在叉车外门架1上，倾角传感器G6通过螺栓固定在叉车外门架1上用于检测货叉的倾斜角度，同时，第一摄像头G1、第二摄像头G2、第三摄像头G3、第四摄像头G4、高度传感器G5和倾角传感器G6均与控制器U进行信号连接。具体的，在实际的应用过程当中，由于叉车在通过货叉进行叉货时，由于货物的遮挡，现有技术的摄像头由于设置在驾驶室或内门架上，因此，对货叉的实际叉货图像采集不全面导致叉车叉货存在视野盲区，本申请通过在货叉不同叉货高度分别进行图像采集合成，保证了货叉在进行工作时没有视野盲区，具体如下：当货叉叉货时本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种环视影像系统，其特征在于，包括第一摄像头(G1)、第二摄像头(G2)、第三摄像头(G3)、第四摄像头(G4)、高度传感器(G5)和倾角传感器(G6)，所述第一摄像头(G1)设置于叉车外门架(1)上，所述第二摄像头(G2)设置于叉车配重(2)上，所述第三摄像头(G3)和所述第四摄像头(G4)分别对应地设置于左灯架(3)和右灯架(4)上，所述高度传感器(G5)的拉线盒设置于叉车内门架(5)上，所述高度传感器(G5)的拉线端子设置于所述叉车外门架(1)，所述倾角传感器(G6)设置于所述叉车外门架(1)上。/n

【技术特征摘要】
1.一种环视影像系统，其特征在于，包括第一摄像头(G1)、第二摄像头(G2)、第三摄像头(G3)、第四摄像头(G4)、高度传感器(G5)和倾角传感器(G6)，所述第一摄像头(G1)设置于叉车外门架(1)上，所述第二摄像头(G2)设置于叉车配重(2)上，所述第三摄像头(G3)和所述第四摄像头(G4)分别对应地设置于左灯架(3)和右灯架(4)上，所述高度传感器(G5)的拉线盒设置于叉车内门架(5)上，所述高度传感器(G5)的拉线端子设置于所述叉车外门架(1)，所述倾角传感器(G6)设置于所述叉车外门架(1)上。


2.根据权利要求1所述的环视影像系统，其特征在于，还包括环视控制器(U)和显示屏(E)，所述第一摄像头(G1)信号端、所述第二摄像头(G2)信号端、所述第三摄像头(G3)信号端、所述第四摄像头(G4)信号端、所述高度传感器(G5)信号端及所述倾角传感器(G6)信号端均与所述环视控制器(U)和所述显示屏(E)连接。


3.根据权利要求2所述的环视影像系统，其特征在于，还包括钥匙开关(S1)和标定开关(S2)，所述钥匙开关(S1)用于与蓄电池(B)连接，所述标定开关...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘大庆，余香琴，朱桂雷，姚统，
申请(专利权)人：杭叉集团股份有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33