【技术实现步骤摘要】
一种基于机器视觉和毫米波雷达数据融合的环境感知方法
本专利技术涉及传感器数据处理
，具体为一种基于机器视觉和毫米波雷达数据融合的环境感知方法。
技术介绍
汽车已成为交通中的重要组成部分，是民众出行的重要选择。随着汽车持有量持续增加，交通安全、能源消耗越来越成为制约汽车产业发展的主要因素。汽车新能源、智能化、网联化技术的出现，为解决上述问题提供了解决手段。“智能网联汽车”是未来的重要发展方向，智能网联电动车已成为汽车行业的研究热点。智能驾驶汽车突破的关键点在于构建高精度、高可靠性及实时的环境感知模型。环境感知模型是汽车与外界环境交互的媒介，是汽车决策系统的前提条件。目前毫米波雷达系统、视觉相机系统以及激光雷达系统是感知系统主要应用的传感器。毫米波雷达能够可靠的检测远距离目标并测速，扩展感知范围提高跟踪精度；视觉传感器能够提供丰富的环境语义信息，对感知系统对环境的理解提供支持。但是，单特性传感器由于其工作原理的限制，难以满足感知系统的精度及可靠性要求。
技术实现思路
本专利技术意在提供一...
【技术保护点】
1.一种基于机器视觉和毫米波雷达数据融合的环境感知方法，其特征在于：包括以下内容：/n数据获取步骤，获取雷达系统和视觉系统的数据；/n数据关联匹配步骤，获取两个传感系统检测到的目标物数据列表，并对两个传感系统检测到的目标物数据进行匹配关联；/n目标物跟踪步骤，对目标物进行匹配跟踪，更新目标物的生命周期状态；/n目标物数据融合步骤，对雷达系统和视觉系统的输出的目标物的数据信号进行融合。/n
【技术特征摘要】
1.一种基于机器视觉和毫米波雷达数据融合的环境感知方法，其特征在于：包括以下内容：
数据获取步骤，获取雷达系统和视觉系统的数据；
数据关联匹配步骤，获取两个传感系统检测到的目标物数据列表，并对两个传感系统检测到的目标物数据进行匹配关联；
目标物跟踪步骤，对目标物进行匹配跟踪，更新目标物的生命周期状态；
目标物数据融合步骤，对雷达系统和视觉系统的输出的目标物的数据信号进行融合。
2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉和毫米波雷达数据融合的环境感知方法，其特征在于：所述数据关联匹配步骤包括：
S100：将两个传感系统的坐标统一，对目标物进行筛选；
S101：通过使用点迹关联方法和航迹关联方法将一个传感系统的前后帧的目标物信息或两个传感系统的目标物数据列表中对应同一个目标物的目标物数据进行关联。
3.根据权利要求2所述的一种基于机器视觉和毫米波雷达数据融合的环境感知方法，其特征在于：所述S101包括：
S1011：判断目标物是否是第一次出现在传感系统的探测范围内，若是则执行S1013-S1014，若否则执行S1012；
S1012：根据前后帧的目标物的航迹信息，确定关联目标物，若无法使用航迹信息进行关联的目标物则继续执行S1013-S1014；
S1013：无法使用航迹信息进行关联的目标物，根据两个传感系统输出的目标物的位置数据，计算两个障碍物之间的欧式距离和余弦相似度；
S1014：根据欧式距离和余弦相似度构建数据关联矩阵，根据关联矩阵和预设阈值进行两个传感系统输出的目标物数据的关联。
4.根据权利要求3所述的一种基于机器视觉和毫米波雷达数据融合的环境感知方法，其特征在于：所述航迹信息包括跟踪ID和跟踪状态。
5.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉和毫米波雷达数据融合的环境感知方法，其特征在于：所述目标物跟踪步骤包括：
S200：对目标物数据应用卡尔曼滤波，形成下一时刻的预测状态值和与状态值对应的预测协方差；
S201：对当前时刻的各个目标物数据与上个时刻的目标物数据进行关联匹配得到匹配结果，所述匹配结果包括完全匹配的目标物数据、新目标物数据以及当前时刻不存在目标物数据；
S202：对完全匹配的目标物数据则使用当前时刻的目标物数据对S200中的预测结果进...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵鹏云，夏芹，吴慧敏，邓长帧，李晓晖，黎延熹，熊永伟，杜宏建，赵树廉，
申请(专利权)人：中国汽车工程研究院股份有限公司，东风商用车有限公司，
类型：发明
国别省市：重庆;50
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