基于CPD的异地配置雷达/ESM航迹抗差关联方法技术

本发明专利技术属于目标跟踪领域中的航迹关联技术，针对存在系统偏差条件下异地配置的雷达和ESM传感器的航迹关联问题，提供了一种基于相干点漂移(Coherent Point Drift,CPD)的航迹抗差关联方法。考虑系统偏差对雷达和ESM参数航迹的影响，使用非线性变换函数描述雷达和ESM的同源航迹点之间的映射关系，将其建模为非刚性配准问题。对雷达和ESM在修正极坐标下的目标点集进行批归一化处理，而后使用CPD方法估计非线性变换函数中的位移函数，得到配准后的点集。最后，使用全局优化和假设检验得到雷达/ESM航迹抗差关联结果，适用于雷达与ESM之间距离较远的情况，对密集目标的关联效果较好。

【技术实现步骤摘要】
基于CPD的异地配置雷达/ESM航迹抗差关联方法
本专利技术属于目标跟踪领域中的航迹关联技术，针对异地配置的雷达和ESM传感器在存在系统偏差条件下的航迹关联问题，提供了一种基于相干点漂移(CoherentPointDrift,CPD)的航迹抗差关联方法。
技术介绍
ESM是常用的无源传感器，能够提供目标属性信息和方位角量测，具有探测距离远、隐蔽性好、目标识别能力强等优点，对于远距离预警、侦察具有重要的意义。但对于多目标场景，单个ESM的量测难以保证所有目标的可观测性，通常需要联合有源传感器(如雷达)系统，优势互补，为战场指挥提供更加完整清晰的战场态势，因此研究雷达与EMS的航迹关联算法十分必要。本专利技术旨在利用CPD算法实现异地配置下的雷达/ESM航迹抗差关联，适用于雷达与ESM之间距离较远的情况，对密集目标的关联效果较好。
技术实现思路
本专利技术的目的在于针对异地配置的雷达/ESM在存在系统偏差条件下的航迹关联问题，提供一种基于相干点漂移的航迹抗差关联方法。考虑系统偏差对雷达和ESM参数航迹的影响，使用非线性变本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.基于CPD的异地配置雷达/ESM航迹抗差关联方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤1：雷达利用EKF对目标进行跟踪和状态滤波，得到目标状态估计及其协方差矩阵为{X

【技术特征摘要】
1.基于CPD的异地配置雷达/ESM航迹抗差关联方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1：雷达利用EKF对目标进行跟踪和状态滤波，得到目标状态估计及其协方差矩阵为{Xrn,P′rn}(n＝1,2,…,N)，ESM传感器利用MPCEKF对辐射源目标进行跟踪和状态滤波，得到目标状态估计及其协方差矩阵为{Yem,Pem}(m＝1,2,…,M)，将雷达估计结果转换到以ESM为原点的修正极坐标系下为{Yrn,Prn}，其中N和M分别为雷达和ESM观测到的目标数量；
步骤2：对点集Yr＝{{Yrn,Prn},n＝1,2,…,N}和点集Ye＝{{Yem,Pem},m＝1,2,…,M}进行非刚性配准，得到非刚性变换结果Ze＝{{Zem,Pem},m＝1,2,…,M}；
步骤3：根据{Zem,Pem}和{Yrn,Prn}计算统计量
μnm＝(Yrn-Zem)T(Prn+Pem)-1(Yrn-Zem)，

【专利技术属性】
技术研发人员：孙顺，徐从安，董凯，刘瑜，郭晨，丁自然，谭大宁，
申请(专利权)人：中国人民解放军海军航空大学，
类型：发明
国别省市：山东;37