一种基于爬壁机器人的电力变压器内部故障检测系统技术方案

本申请涉及一种基于爬壁机器人的电力变压器内部故障检测系统，包括设置于电力变压器内部的爬壁机器人，设置有用于实时获取变压器内部元器件的温度和图像信息的至少3个视觉传感器，所述的至少3个视觉传感器实现同一平面内360°旋转运动；还设置有驱动行走机构，包括多个电磁吸附轮，所述多个电磁吸附轮上还设置有位置传感器，所述位置传感器与所述机器人主控装置的输入端连接，所述机器人主控装置根据各位置传感器反馈的对应吸附轮的实时位置信息，发送命令至所述驱动电路以控制各所述吸附轮的速度和方向。本发明专利技术使变压器的内部检测逐渐实现无人化，既节省了大量人力，又减小了变压器内部发生故障的机率。

【技术实现步骤摘要】
一种基于爬壁机器人的电力变压器内部故障检测系统
本申请属于电力变压器
，尤其涉及电力变压器的检测，具体涉及一种基于爬壁机器人的电力变压器内部故障检测系统。
技术介绍
自从电力行业发展开始，电力设备的运行维护就成为保证电网可靠运行的一项重要工作，并且逐渐由传统的定期维护向状态维护转变的过程。各类高压电力设备在运行中不可避免的会出现这样或那样的异常。对设备内部进行直观、深层的检查、探测，是设备运行、维护、管理及各级决策人员向往的方法，是快速对设备的状态确认及故障查找，直接而有效的手段。电力变压器是电力系统可靠运行必不可少的设备，是电力系统中最重要也是最昂贵的设备之一，是电力系统的枢纽设备，电力变压器的正常工作也是电网可靠运行的有力保障。减少和避免电力变压器故障是变压器安全运行的基础。在实际运行过程中，变压器长时间运行，受到磁场，温湿度，电场和自身制造工艺等因素影响，故障现象时有发生，且大部分故障都在变压器内部发生，比如绕组故障、铁芯故障、分接开关故障等等，这些故障都处于变压器内部，空间较为狭小，隐蔽性较强，为电力变压器本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于爬壁机器人的电力变压器内部故障检测系统，包括设置于电力变压器内部的爬壁机器人，所述爬壁机器人包括机器人本体、驱动行走机构、机器人主控装置以及检测设备，其特征在于：/n所述检测设备包括用于实时获取变压器内部元器件的温度和图像信息的至少3个视觉传感器，所述的至少3个视觉传感器分布于同一平面内；/n还包括安装在所述机器人本体上的旋转驱动机构，所述机器人主控装置控制连接所述旋转驱动机构，所述旋转驱动机构用于根据所述机器人主控装置的命令，驱动所述的至少3个视觉传感器实现同一平面内360°旋转运动；/n所述驱动行走机构包括多个电磁吸附轮、与各所述电磁吸附轮一一对应驱动连接的电机以及驱动电路，所...

【技术特征摘要】
1.一种基于爬壁机器人的电力变压器内部故障检测系统，包括设置于电力变压器内部的爬壁机器人，所述爬壁机器人包括机器人本体、驱动行走机构、机器人主控装置以及检测设备，其特征在于：
所述检测设备包括用于实时获取变压器内部元器件的温度和图像信息的至少3个视觉传感器，所述的至少3个视觉传感器分布于同一平面内；
还包括安装在所述机器人本体上的旋转驱动机构，所述机器人主控装置控制连接所述旋转驱动机构，所述旋转驱动机构用于根据所述机器人主控装置的命令，驱动所述的至少3个视觉传感器实现同一平面内360°旋转运动；
所述驱动行走机构包括多个电磁吸附轮、与各所述电磁吸附轮一一对应驱动连接的电机以及驱动电路，所述多个电磁吸附轮上还设置有位置传感器，所述位置传感器与所述机器人主控装置的输入端连接；
所述机器人主控装置的控制输出端连接所述驱动电路，所述机器人主控装置根据各位置传感器反馈的对应吸附轮的实时位置信息，发送命令至所述驱动电路以控制各所述吸附轮的速度和方向。


2.根据权利要求1所述的基于爬壁机器人的电力变压器内部故障检测系统，其特征在于，所述旋转驱动机构包括旋转电机、横向支撑柱和立式支撑柱，所述旋转电机安装在机器人本体上，所述横向支撑柱与所述立式支撑柱的上端铰接，所述立式支撑柱的下端与旋转电机铰接，所述的至少3个视觉传感器安装在横向支撑柱上。


3.根据权利要求1所述的基于爬壁机器人的电力变压器内部故障检测系统，其特征在于，所述横向支撑柱为气缸连接机构，所述气缸连接机构包括连接柱，以及与各所述视觉传感器对应的伸缩气缸，各所述伸缩气缸均安装在连接柱上，所述连接柱与立式支撑柱的上端铰接，所述伸缩气缸的活塞杆与对应的视觉传感器连接。


4.根据权利要求1所述的基于爬壁机器人的电力变压器内部故障检测系统，其特征在于，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙鹏，王栋，王伟，张洋，姚伟，辛伟峰，刘阳，郭磊，杨涛，王吉，王磊磊，付海金，
申请(专利权)人：国网河南省电力公司电力科学研究院，国家电网有限公司，
类型：发明
国别省市：河南;41