移动式吊装控制方法、装置、系统及起重机械制造方法及图纸

本发明专利技术的实施方式提供一种移动式吊装控制方法，所述方法包括：以第一控制终端所在位置为起点，生成到第二控制终端所在位置之间的吊装路径；在执行所述吊装路径的过程中，基于吊钩相对于所述第一控制终端和所述第二控制终端的位置以及所述第一控制终端和所述第二控制终端的操控权限申请，对吊钩的操控权限进行分配，直至所述吊装路径执行完成。同时还公开了一种移动式吊装控制装置、一种移动式吊装控制系统、一种控制终端以及一种起重机械。本发明专利技术的实施方式解决了多个控制终端之间的操控权限分配的问题，同时还针对作业机械现场复杂工况采取灵活的控制模式，可随时切换到控制模式，确保了作业机械控制的安全性与效率。

【技术实现步骤摘要】
移动式吊装控制方法、装置、系统及起重机械
本专利技术涉及机械自动控制领域，具体地涉及一种移动式吊装控制方法、一种移动式吊装控制装置、一种移动式吊装控制系统、一种控制终端以及一种起重机械。
技术介绍
随着科技与经济的发展,建筑工程规模不断增大,高度更高、臂长更长的大型工程机械的需求也越来越多。由于大型工程机械的施工范围大，如吊装范围从十几米到几百米，机手在驾驶室进行施工操作时，受视距、视角所限，无法进行精细施工，需要人员辅助。同时，由于受施工场所等条件限制，大型工程机械施工过程中的安全隐患不可避免。目前的市场上出现的针对作业机械的遥控器，能够间接操控作业机械运转，使作业机械司机不必在高空进行作业，能够在一定程度上降低吊装作业的危险。但是其也存在单个遥控器存在的局限性的问题。例如，只有一个遥控器实施控制，无法在吊装过程的起吊和落下阶段分别进行控制，以及权限控制单一，仅存在遥控器与总台之间的权限切换。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种移动式吊装控制方法、装置及系统，旨在解决在现有作业机械运行中单个控制终端带来操控局限性的问题。为了实现上述目的，在本专利技术的第一方面提供一种移动式吊装控制方法，所述方法包括：以第一控制终端所在位置为起点，生成到第二控制终端所在位置之间的吊装路径；在执行所述吊装路径的过程中，基于吊钩相对于所述第一控制终端和所述第二控制终端的位置以及所述第一控制终端和所述第二控制终端的操控权限申请，对吊钩的操控权限进行分配，直至所述吊装路径执行完成。可选的，在生成所述吊装路径之前，所述方法还包括：确定两个控制终端处于开机状态；接收所述两个控制终端的操控权限申请；分配吊钩的操控权限给先发送操控权限申请的控制终端，并标记此控制终端为所述第一控制终端，另一控制终端为所述第二控制终端。可选的，所述吊装路径的生成步骤，包括：基于所述第一控制终端所在位置与所述吊钩的相对位置信息、所述第二控制终端所在位置与所述吊钩的相对位置信息，结合吊装现场的三维场景模型，规划所述吊装路径，并向所述第一控制终端和所述第二控制终端发送所述吊装路径。可选的，基于吊钩相对于所述第一控制终端和所述第二控制终端的位置以及所述第一控制终端和所述第二控制终端的操控权限申请，对吊钩的操控权限进行分配，包括：当所述吊钩与所述第一控制终端的距离小于第一距离阈值时，所述第一控制终端保持所述操控权限；当所述吊钩与所述第一控制终端的距离大于等于第一距离阈值时，所述第一控制终端释放所述操控权限；当所述第二控制终端申请所述操控权限，且所述操控权限未被分配给所述第一控制终端时，分配所述操控权限给所述第二控制终端；当所述第二控制终端未申请所述操控权限，且所述吊钩与所述第二控制终端的距离小于第二距离阈值时，中止所述吊钩的动作。可选的，当所述第一控制终端所在位置和/或所述第二控制终端所在位置发生更新的时候，重新规划所述吊装路径。可选的，在所述吊装路径执行完成之后，所述方法还包括：重新标记第一控制终端和第二控制终端；生成所述第一控制终端所在位置到所述第二控制终端所在位置的吊装路径。可选的，所述方法还包括：根据与所述第一控制终端和所述第二控制终端互交信息的信息类型，采用不同的通信链路传输对应信息类型的互交信息。在本专利技术的第二方面，还提供了一种移动式吊装控制装置，包括：至少一个处理器；存储器，与所述至少一个处理器连接；其中，所述存储器存储有能被所述至少一个处理器执行的指令，所述至少一个处理器通过执行所述存储器存储的指令实现前述的移动式吊装控制方法。在本专利技术的第三方面，还提供了一种控制终端，包括：定位模块、操控模块、权限管理模块和权限指示灯，所述控制终端还包括：高度传感器、第一通信模块和第二通信模块。在本专利技术的第四方面，还提供了一种移动式吊装控制系统，包括：前述的移动式吊装控制装置和多个前述的控制终端。在本专利技术的第四方面，还提供了一种起重机械，包括前述移动式吊装控制装置。本专利技术提供的技术方案能够使作业机械在自动运行过程中，起点终点区域的司机都可监控并干预吊钩的运动状态，确保自动运行安全性的情况下，也不会降低吊装效率。另外，作业机械在一轮吊装过程中控制权限在多种模式间的切换策略，能够针对作业机械现场复杂工况采取灵活的控制模式，司机在自动运行过程监控吊钩状态，可随时切换到控制终端控制模式，确保了作业机械控制的安全性与效率。本专利技术实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。附图说明附图是用来提供对本专利技术实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本专利技术实施例，但并不构成对本专利技术实施例的限制。在附图中：图1为本专利技术一种实施例中的移动式吊装控制方法的流程示意图；图2为本专利技术一种实施例中的移动式吊装控制装置的结构示意图；图3为本专利技术一种实施例中的移动式吊装控制系统的结构示意图；图4为本专利技术一种实施例中的移动式吊装控制方法的流程步骤图的一部分；图5为本专利技术一种实施例中的移动式吊装控制方法的流程步骤图的另一部分。具体实施方式需要说明的是，在不冲突的情况下，本专利技术中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。以下结合附图对本专利技术实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本专利技术实施例，并不用于限制本专利技术实施例。图1为本专利技术一种实施例中的移动式吊装控制方法的流程示意图。如图1所示，本专利技术提供一种移动式吊装控制方法，所述方法包括：以第一控制终端所在位置为起点，生成到第二控制终端所在位置之间的吊装路径；在执行所述吊装路径的过程中，基于吊钩相对于所述第一控制终端和所述第二控制终端的位置以及所述第一控制终端和所述第二控制终端的操控权限申请，对吊钩的操控权限进行分配，直至所述吊装路径执行完成。如此，能够避免现有的单个控制终端在吊装过程中存在操作距离过长，而导致的视线受阻和无法准确控制的问题。本专利技术中的控制终端均指便携式可移动的遥控装置，下同。而且能够解决多个控制终端在吊装过程中的操控权限分配和管理的问题，保证观察角度最佳的吊装控制人员对吊装过程的控制，从而提升吊装控制的安全性和精准性。本实施方式通过采用“就近分配”以及“主动申请”的策略，能够保证在吊装作业的过程中，不仅结合了移动操控人员的个人判断，还充分考虑了移动操控人员在操作过程中的距离限制因素。现有技术中没有公开塔吊作业中多个控制终端的情况，也没有公开多个控制终端同时存在时，操控权限的在多个终端之间的转换情况。具体的，本实施方式结合自动路径规划技术，以控制终端所在位置作为吊装路径的作业点。由于控制终端为便携式移动设备，因此此处的控制终端所在位置可以等同于操控人员的实际位置。以操控人员所在位置为点位，规划吊装路径，能够使操控人员保持最佳的观察位置，保本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动式吊装控制方法，其特征在于，所述方法包括：/n以第一控制终端所在位置为起点，生成到第二控制终端所在位置之间的吊装路径；/n在执行所述吊装路径的过程中，基于吊钩相对于所述第一控制终端和所述第二控制终端的位置以及所述第一控制终端和所述第二控制终端的操控权限申请，对吊钩的操控权限进行分配，直至所述吊装路径执行完成。/n

【技术特征摘要】
1.一种移动式吊装控制方法，其特征在于，所述方法包括：
以第一控制终端所在位置为起点，生成到第二控制终端所在位置之间的吊装路径；
在执行所述吊装路径的过程中，基于吊钩相对于所述第一控制终端和所述第二控制终端的位置以及所述第一控制终端和所述第二控制终端的操控权限申请，对吊钩的操控权限进行分配，直至所述吊装路径执行完成。


2.根据权利要求1所述的移动式吊装控制方法，其特征在于，在生成所述吊装路径之前，所述方法还包括：
确定两个控制终端处于开机状态；
接收所述两个控制终端的操控权限申请；
分配吊钩的操控权限给先发送操控权限申请的控制终端，并标记此控制终端为所述第一控制终端，另一控制终端为所述第二控制终端。


3.根据权利要求2所述的移动式吊装控制方法，其特征在于，所述吊装路径的生成步骤，包括：
基于所述第一控制终端所在位置与所述吊钩的相对位置信息、所述第二控制终端所在位置与所述吊钩的相对位置信息，结合吊装现场的三维场景模型，规划所述吊装路径，并向所述第一控制终端和所述第二控制终端发送所述吊装路径。


4.根据权利要求2所述的移动式吊装控制方法，其特征在于，基于吊钩相对于所述第一控制终端和所述第二控制终端的位置以及所述第一控制终端和所述第二控制终端的操控权限申请，对吊钩的操控权限进行分配，包括：
当所述吊钩与所述第一控制终端的距离小于第一距离阈值时，所述第一控制终端保持所述操控权限；
当所述吊钩与所述第一控制终端的距离大于等于第一距离阈值时，所述第一控制终端释放所述操控权限；
当所述第二控制终端申请所述操控权限，且所述操控权限未被分配给所述第一控制终端时，分配所...

【专利技术属性】
技术研发人员：余闯，于晓颖，曾杨，胡敏，林能发，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43