具有机械和数据联接机构的移动机器人制造技术

自动引导车辆(AGV)具有允许多个AGV彼此联接的联接件，以便AGV组件可以以协调方式移动。AGV的每一侧可以具有物理联接件，每个物理联接件具有凸形联接件和凹形联接件。AGV彼此相邻移动，因此凹形联接件与凸形联接件对齐，并且AGV彼此相向移动。凸形联接件插入到凹形联接件中。凹形联接件具有T形杆，当联接件被连接时，T形杆的末端穿过凸形联接件中的水平槽插入。在完全插入后，旋转T形杆，使细长的末端与槽脱离对齐状态，从而将凸形联接件锁定到凹形联接件。

【技术实现步骤摘要】
具有机械和数据联接机构的移动机器人
本专利技术的领域是机器人制造系统。
技术介绍
在机器人制造系统中，自动引导车辆(AGV)可用于运输部件和组装的设备。AGV可以是可在工业环境(例如仓库或工厂)中自动移动的定制机器。它们通常负责搬运物品，例如仓库库存或库存品。AGV可以是跟随地板内的标记或电线、或使用视觉、磁铁或激光进行导航的便携式机器人。AGV可用于工业应用中，以在制造设施或仓库中搬运物料。AGV可能需要高度自动化和灵活的制造系统，车间内的自动化物流和交付方法有很多要求：AGV系统的低成本、高可靠性、灵活性。在某些情况下，单个AGV可用于运输部件和组装的设备。但是，在其他情况下，部件或组装的设备可能太大，以至于单个AGV无法执行运输。使用多个AGV来运输这些较大的结构可能很有用。所需要的是一种系统，该系统允许将多个AGV联接在一起，以便AGV可以进行通信并协调运动以运输较大的部件或组装的设备。
技术实现思路
AGV用于运输部件和/或组装的结构。AGV可以使用全向轮。例如，在不同的实施例中，AGV可以包括麦加纳姆(Mecanum)轮或伊隆(Ilon)轮，其可以允许AGV在地面上沿任何方向移动。如果在每个AGV上都配备了麦加纳姆轮移动系统，则所连接的AGV可以形成任何组装的形状，并且所连接的AGV可以作为单个结构和谐地在地面或仓库环境内四处移动。对AGV通用连接机构有一些一般要求。例如，为了确保可靠的AGV机械连接，联接机构应保证AGV连接的紧密性。在工作环境中，可能很难对齐两个AGV的位置以准确地联接和电连接它们。本专利技术的联接机构的设计可以提供对齐辅助，以便在一定程度上确保相邻AGV之间的自对齐。AGV可以是任何形状，例如正方形或矩形，在AGV的每个垂直侧面上具有一个或多个联接机构。所述联接机构可包括凹形联接件，所述凹形联接件与凸形联接件在水平方向和竖直方向上间隔开。所述凹形联接件可以具有锁定机构，所述锁定机构可以将所述凸形联接机构固定到所述凹形联接机构。在一个实施例中，所述凸形联接机构可以是具有圆锥形部分的凸出圆柱形结构，而所述凹形联接件是具有内表面的凹入圆柱形结构，所述内表面可以是凸形联接件表面的镜面反转表面。在其他实施例中，所述凹形联接件和凸形联接件的表面可以是球形、椭圆形或其他锥形结构，其中末端部分比近端部分更细。在一个实施例中，锁定机构可以是旋转锁定T形杆，所述旋转锁定T形杆可以装配在凸形联接件的相应槽内。所述锁定T杆可以在解锁旋转位置和锁定旋转位置之间旋转。例如，所述槽可以处于水平对齐，使得当T形杆在解锁位置中处于水平位置时，所述凸形联接件可以被插入并从所述凹形联接件移除。但是，当处于水平位置的T形杆完全插入所述水平槽中并且所述T形杆延伸到所述水平槽后面的开放空间中并旋转了预定的旋转角度时，例如45至135度或90度之间的角度，使得所述T形杆旋转成与所述槽脱离对齐状态，所述T形杆将不再与所述水平槽对齐，所述凸形联接件将被锁定在所述凹形联接件内。在其他实施例中，所述槽锁定机构可以具有各种其他构造。例如，所述槽可以竖直或斜角对齐。在其他实施例中，一旦T形杆已经被插入所述凸形联接件的端部的槽中，则所述T形杆可以是固定的并且整个凸形联接件可以绕中心轴线旋转。在又一个实施例中，T形杆可以联接到所述凸形联接件，并且相应的槽可以形成在所述凹形联接件中。在一个实施例中，所述槽的内表面可以是倾斜的，从而当所述T形杆旋转到锁定位置时，所述T形杆的旋转可以使所述凸形联接件更紧密地拉入所述凹形联接件。电动致动器可以控制所述旋转锁定T形杆的旋转位置。在一个实施例中，所述致动器可以联接至从所述T形杆的中心轴线径向向外延伸的臂。所述致动器可以具有螺线管和弹簧，所述螺线管在施加电力时使所述致动器收缩，而所述弹簧在不施加电力时使所述致动器伸长。在一个实施例中，所述联接机构的锁定状态可以不需要将电力施加到所述电动致动器。在其他实施例中，所述致动器可以被相反地配置，并且当向所述致动器施加电力时，所述T形杆可以旋转到锁定位置，当从所述致动器上移除电力时，所述T形杆可以旋转到解锁位置，在发生电力故障的情况下，所述AGV可以分离，因为所述联接件将固有地解锁。除了机械连接之外，还可以在车辆之间设置数据传输连接机构。无线通信方式并不总是可靠的，在某些使用案例中，有线连接是在联接的AGV之间提供电子数据和/或电力连接的更可靠的选择。在一个实施例中，所述电连接机构可以位于所述凹形和凸形联接机构之间。本专利技术的AGV系统可用作拖曳物体的拖车。在一些实施例中，所述AGV可能起到物体承载平台的作用，或者一些AGV可能由一些构造性的硬质元件接合起来，以指定的方式执行动作。有几种AGV的设计方案可以解决承载重物的问题。为了运输重物，通常使用相对较大和较复杂的AGV。然而，联接件可用于产生具有多个连接的AGV的联接AGV组件以执行大重量的操作。AGV的机械和数据联接功能允许无限数量的AGV通过刚性机械连接相互连接，并用作为单一的AGV运输机构。附图说明图1示出了具有联接件的AGV的实施例的透视图。图2示出了在AGV的侧表面上的联接件的实施例的透视图。图3示出了两个未联接的AGV联接件的实施例的俯视图。图4示出了两个联接的AGV联接件的实施例的俯视图。图5示出了AGV联接件的实施例的透视侧视图，其中T形杆处于解锁位置。图6示出了AGV联接件的实施例的透视侧视图，其中T形杆处于锁定位置。图7示出了处于解锁位置的T形杆致动器的实施例的透视侧视图。图8示出了两个相邻的联接机构的实施例的透视侧视图，其中T形杆处于解锁位置。图9示出了两个接合的联接机构的实施例的透视侧视图，其中T形杆处于解锁位置。图10示出了两个接合的联接机构的实施例的透视侧视图，其中T形杆处于锁定位置。图11、12和13示出了处于不同组装配置的联接的AGV。具体实施方式本专利技术涉及用于自动引导车辆(AGV)的机械和数据联接系统。参照图1，图上示出了AGV100的实施例，其可以包括四个轮子103、105，前侧111，右侧113，后侧115和左侧117。数据联接件139以及具有凸形联接件121和凹形联接件123的机械联接件被安装在前侧111、右侧113、后侧115、和左侧117的中心。轮子103，105可以具有特殊的滚动机构，所述滚动机构可以允许AGV100在任何方向上向前、向后和左右移动。例如，在一个实施例中，轮子103、105可以是麦克纳姆轮或伊隆轮，它们是具有附接到轮子103、105的圆周上的一系列辊子161的轮子。这些辊子161每个可以具有与轮子103、105的旋转平面成45°，并且与穿过辊子161的中心且平行于轮子103、105的旋转轴的线成45°的轴。AGV100可以具有轮子103，105的交替布置。在AGV100的左前侧和右后侧带有左手辊子161的轮子103和在AGV100的右前侧和左后侧上带有右手辊子161的轮子1本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动引导车辆AGV联接系统，其特征在于，所述联接系统包括：/n第一AGV，所述第一AGV具有第一凸形联接件和第一凹形联接件，其中所述第一凸形联接件和第一凹形联接件以预定高度安置在所述第一AGV的侧壁上；和/n第二AGV，所述第二AGV具有第二凸形联接件和第二凹形联接件，其中所述第二凸形联接件和第二凹形联接件以所述预定高度安置在所述第二AGV的侧壁上；/n其中所述第一凸形联接件可释放地插入所述第二凹形联接件，以及所述第二凸形联接件可释放地插入所述第一凹形联接件。/n

【技术特征摘要】
20190131 GB 1901339.01.一种自动引导车辆AGV联接系统，其特征在于，所述联接系统包括：
第一AGV，所述第一AGV具有第一凸形联接件和第一凹形联接件，其中所述第一凸形联接件和第一凹形联接件以预定高度安置在所述第一AGV的侧壁上；和
第二AGV，所述第二AGV具有第二凸形联接件和第二凹形联接件，其中所述第二凸形联接件和第二凹形联接件以所述预定高度安置在所述第二AGV的侧壁上；
其中所述第一凸形联接件可释放地插入所述第二凹形联接件，以及所述第二凸形联接件可释放地插入所述第一凹形联接件。


2.根据权利要求1所述的AGV联接系统，其特征在于，所述AGV联接系统还包括:
第一锁定机构，所述第一锁定机构被联接在所述第一凹形联接件中；和
第二锁定机构，所述第二锁定机构被联接在所述第二凹形联接件中。


3.根据权利要求2所述的AGV联接系统，其特征在于，所述AGV联接系统还包括:
第一槽，所述第一槽被形成在所述第一凸形联接件的末端中；和
第二槽，所述第二槽被形成在所述第二凸形联接件的末端中；
其中所述第一锁定机构包括位于所述第一凹形联接件中的第一T形杆和用于旋转所述第一T形杆的第一线性致动器，以及所述第二锁定机构包括位于所述第二凹形联接件中的第二T形杆和用于旋转所述第二个T形杆的第二线性致动器。


4.根据权利要求3所述的AGV联接系统，其特征在于，所述AGV联接系统还包括:
第一弹簧，所述第一弹簧联接到所述第一AGV上的第一致动器，以旋转所述第一T形杆；和
第二弹簧，所述第二弹簧联接到所述第二AGV上的第二致动器，以旋转所述第二T形杆。


5.根据权利要求1所述的AGV联接系统，其特征在于，其中所述第一凸联接件和所述第一凹联接件间隔开一段预定的水平距离，并且所述第二凸联接件和所述第二凹联接件间隔开所述预定的水平距离。


6.根据权利要求1所述的AGV联接系统，其特征在于，其中所述第一凸形联接件的外表面包括第一锥形表面，并且所述第二凸形联接件的外表面包括第二锥形表面。


7.根据权利要求1所述的AGV联接系统，其特征在于，其中所述第一凸形联...

【专利技术属性】
技术研发人员：J·费尔克劳，
申请(专利权)人：来临机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：英国;GB