水下吸附式越障机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及工程检测技术领域，公开了一种水下吸附式越障机器人，包括承载平台，承载平台的四角均通过旋转关节腿连接有轮足，轮足的底部设有吸盘，轮足的外侧设有两个与驱动电机连接的主动轮，轮足的内侧设有一个从动轮。本实用新型专利技术水下吸附式越障机器人，可沿各种坡度的混凝土结构体表面爬行，并能顺利跨越不同类型障碍物，工作深度大、效率高、越障能力强。

【技术实现步骤摘要】
水下吸附式越障机器人
本技术涉及工程检测
，具体涉及一种水下吸附式越障机器人。
技术介绍
水工建筑物在运行期间需对其水下部分进行定期检查和缺陷检测，人工潜水检查深度小，效率低，安全风险大；轮式机器人无法对坡度较大和直立壁面进行检测，吸附式机器人虽能检测直立壁面，但壁面障碍物或缺陷会严重影响其正常移动，给水下混凝土检测带来很大的困难，因此，改进水下机器人的移动方式、提高其越障能力具有非常重要的实用意义。
技术实现思路
本技术的目的就是针对上述技术的不足，提供一种水下吸附式越障机器人，可沿不同倾角(包括负角度)的混凝土结构体表面爬行，并能顺利跨越不同类型障碍物，工作深度大、效率高、越障能力强。为实现上述目的，本技术所设计的水下吸附式越障机器人，包括承载平台，所述承载平台的四角均通过旋转关节腿连接有轮足，所述轮足的底部设有吸盘，所述轮足的外侧设有两个与驱动电机连接的主动轮，所述轮足的内侧设有一个从动轮。优选地，所述旋转关节腿包括设在所述承载平台上的转腿关节、设在所述转腿关节上方并与其连接的抬腿关节、与所述抬腿关节连接的转足关节及一端连接在所述转足关节下方一端与所述轮足连接的踝关节。优选地，所述吸盘连有吸附力传感器和抽吸装置。本技术与现有技术相比，具有以下优点：1、通过轮足底部吸盘的设置，提高了机器人的适用范围，可沿不同倾角(包括负角度)混凝土结构表面爬行；2、通过旋转关节腿的设置，提高了机器人轮足的越障能力，能顺利跨越不同类型障碍物，工作深度大、效率高、越障能力强，可广泛用于大中型水工建筑物的水下检测。附图说明图1为本技术水下吸附式越障机器人的结构示意图；图2为本技术水下吸附式越障机器人的侧视示意图；图3为图1中轮足的仰视示意图。图中各部件标号如下：承载平台1、旋转关节腿2、轮足3、吸盘4、主动轮5、从动轮6、转腿关节7、抬腿关节8、转足关节9、踝关节10、吸附力传感器11。具体实施方式下面结合附图和具体实施例对本技术作进一步的详细说明。如图1所示，本技术水下吸附式越障机器人，包括承载平台1，承载平台1的四角均通过旋转关节腿2连接有轮足3，结合图3所示，轮足3的底部设有吸盘4，轮足3的外侧设有两个与驱动电机连接的主动轮5，轮足3的内侧设有一个从动轮6。如图2所示，旋转关节腿2包括设在承载平台1上的转腿关节7、设在转腿关节7上方并与其连接的抬腿关节8、与抬腿关节8连接的转足关节9及一端连接在转足关节9下方一端与轮足3连接的踝关节10，通过转腿关节7，使轮足3可以在承载平台1所处的平面上绕转腿关节7转动，通过抬腿关节8可以将轮足3抬起和放下，通过转足关节9，可以使轮足3以转足关节9转动，通过踝关节10，可以轮足3前端翘起和下压，便于适应不同坡度的结构面。通过旋转关节腿2上各关节的配合，轮足3能够轻松越过障碍。在本实施例中，吸盘4连有吸附力传感器11和抽吸装置，通过吸附力传感器11可实时反馈吸附力的大小，保证机器人稳定地吸附与混凝土结构表面，通过抽吸装置关闭和恢复吸盘4的吸附作用。本实施例使用时，其越障方法，包括如下步骤：A)水下吸附式越障机器人在运行时，通过四个轮足3底部的吸盘4提供吸附力吸附在混凝土结构表面，利用轮足3上的主动轮5提供动力向前移动；B)当水下吸附式越障机器人前方有障碍时，关闭左前轮足3底部吸盘4的吸附作用，控制左前旋转关节腿2中各关节的转动，使左前轮足3跨越障碍，再恢复左前轮足3底部吸盘4的吸附作用，使左前轮足3吸附在混凝土结构表面上；C)关闭右前轮足3底部吸盘4的吸附作用，控制右前旋转关节腿2中各关节的转动，使右前轮足3跨越障碍，再恢复右前轮足3底部吸盘4的吸附作用，使右左前轮足3吸附在混凝土结构表面；D)驱动轮足3上的主动轮5使水下吸附式越障机器人向前移动一端距离，使后方的轮足3靠近障碍；E)关闭左后轮足3底部吸盘4的吸附作用，控制左后旋转关节腿2中各关节的转动，使左后轮足3跨越障碍，再恢复左后轮足3底部吸盘4的吸附作用，使左后前轮足3吸附在混凝土结构表面；F)关闭右后轮足3底部吸盘4的吸附作用，控制右后旋转关节腿2中各关节的转动，使右后轮足3跨越障碍，再恢复右后轮足3底部吸盘4的吸附作用，使右后前轮足3吸附在混凝土结构表面；G)完成越障后，驱动轮足3上的主动轮5使水下吸附式越障机器人继续前进。本技术水下吸附式越障机器人，在无障碍时，机器人利用轮足3底部的吸盘4提供的吸附力吸附在混凝土结构表面，机器人利用主动轮5提供的动力向前移动；当遇到各种类型的障碍时，通过控制机器人旋转关节腿2，模仿动物的跨越能力，跨越各种障碍，适用于各种坡度(包括负角度)的结构面，工作深度大、效率高、越障能力强，可广泛用于大中型水工建筑物的水下检测。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种水下吸附式越障机器人，包括承载平台(1)，其特征在于：所述承载平台(1)的四角均通过旋转关节腿(2)连接有轮足(3)，所述轮足(3)的底部设有吸盘(4)，所述轮足(3)的外侧设有两个与驱动电机连接的主动轮(5)，所述轮足(3)的内侧设有一个从动轮(6)。/n

【技术特征摘要】
1.一种水下吸附式越障机器人，包括承载平台(1)，其特征在于：所述承载平台(1)的四角均通过旋转关节腿(2)连接有轮足(3)，所述轮足(3)的底部设有吸盘(4)，所述轮足(3)的外侧设有两个与驱动电机连接的主动轮(5)，所述轮足(3)的内侧设有一个从动轮(6)。


2.根据权利要求1所述水下吸附式越障机器人，其特征在于：所述旋转关节...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭界雄，卢建华，雷勇，田金章，贾强强，陈瑞，
申请(专利权)人：长江勘测规划设计研究有限责任公司，浙江大学，
类型：新型
国别省市：湖北;42