一种交通工具及其集成式相机模组制造技术

本实用新型专利技术公开了一种交通工具及其集成式相机模组，后者包括：支架，安装于与所述交通工具的车体，所述支架包括横向支臂和与所述横向支臂交叉设置的纵向支臂；第一摄像头，安装于所述纵向支臂的一端，且所述第一摄像头的光轴与水平线的夹角为0；第二摄像头，安装于所述纵向支臂的另一端，且所述第二摄像头的光轴与水平线的夹角为0；第三摄像头，安装于所述横向支臂的一端，并位于所述第一摄像头或所述第二摄像头的旁侧；所述第一摄像头和所述第二摄像头位于所述车体的上方，所述第一摄像头位于所述第二摄像头的上方。其同时能够实现空中障碍物检测的相机模组与能够实现地面障碍物检测的相机模组集成设置，提高了相机模组的集成性能。

【技术实现步骤摘要】
一种交通工具及其集成式相机模组
本技术涉及交通工具图像采集
，尤其涉及一种用于交通工具上的能够采集空中障碍物信息的集成式相机模组。本技术还涉及一种包括该集成式相机模组的交通工具。
技术介绍
目前，在城市路段多会设置限高杆、牌坊、隧道、天桥等空中设施，而对于高度较高的交通工具(例如大客车、大货车、房车、校车等)而言，除了路面情况需要监测外，这些空中设施也会对行车造成障碍，较高车型可能会与空中设施发生碰撞，造成人员伤亡与财产损失。因此，在交通工具上安装能够同时检测空中障碍物和路面障碍物的集成式相机模组，以期能够对路面障碍物和空中障碍物做出及时、准确的检测，以保障交通工具的行驶安全，同时提高相机模组的集成性能，提高其在交通工具上的布置空间合理性，就成为本领域技术人员亟待解决的问题。
技术实现思路
本技术的目的是至少部分解决上述技术问题，该目的是通过以下技术方案实现的：一种用于交通工具的集成式相机模组，包括：支架，所述支架安装于与所述交通工具的车体，所述支架包括横向支臂和与所述横向支臂交叉设置的纵向支臂；第一摄像头，所述第一摄像头安装于所述纵向支臂的一端，且所述第一摄像头的光轴与水平线的夹角为0；第二摄像头，所述第二摄像头安装于所述纵向支臂的另一端，且所述第二摄像头的光轴与水平线的夹角为0；第三摄像头，所述第三摄像头安装于所述横向支臂的一端，并位于所述第一摄像头或所述第二摄像头的旁侧；所述第一摄像头和所述第二摄像头位于所述车体的上方，所述第一摄像头位于所述第二摄像头的上方。本技术所提供的交通工具上设置有集成式相机模组，且集成式相机模组采用两个摄像头相对纵向设置、且两个摄像头相对横向布置的方式，既能够通过上下布置的两个摄像头对于较高车辆构成顶部碰撞危险的空中障碍物进行精确检测，又能够通过左右布置的两个摄像头对于地面障碍物进行精确检测，从而保障了交通工具的行驶安全；同时能够实现空中障碍物检测的相机模组与能够实现地面障碍物检测的相机模组集成设置，提高了相机模组的集成性能，提高其在交通工具上的布置空间合理性。进一步地，所述第一摄像头的成像焦点与所述第二摄像头的成像焦点的连线位于竖直平面上。进一步地，所述第三摄像头水平设置于所述第二摄像头的左侧或右侧，所述第二摄像头位于所述横向支臂与所述纵向支臂的交叉位置。进一步地，所述第三摄像头水平设置于所述第一摄像头的左侧或右侧，所述第一摄像头位于所述横向支臂与所述纵向支臂的交叉位置。进一步地，还包括安装于所述横向支臂的第四摄像头，所述第四摄像头安装于所述横向支臂上远离所述第三摄像头的一端，且所述第三摄像头与所述第四摄像头水平设置。进一步地，所述第三摄像头位于所述纵向支臂的一侧，所述第四摄像头位于所述纵向支臂的另一侧。进一步地，所述第三摄像头和所述第四摄像头均位于所述纵向支臂的同一侧。进一步地，所述第一摄像头、所述第三摄像头和所述第四摄像头位于同一水平面上；或，所述第二摄像头、所述第三摄像头和所述第四摄像头位于同一水平面上。进一步地，所述支架安装于所述交通工具的前方或上方，且位于所述车体的居中位置。本技术还提供一种交通工具，包括车体，还包括安装于所述车体的集成式相机模组，所述集成式相机模组为如上所述的集成式相机模组。附图说明通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本技术的限制。而且在整个附图中，用相同的附图标记表示相同的部件。在附图中：图1为本技术所提供的集成式相机模组检测原理示意图；图2为集成式相机模组的视差说明示意图；图3和图4为定位核的构造与搜索范围示意图；图5-图17为本技术所提供的集成式相机模组摄像头不同布置位置下的结构示意图；图18为本技术所提供的集成式相机模组的安装结构示意图。附图标记说明：11-横向支臂12-纵向支臂2-第一摄像头3-第二摄像头4-第三摄像头5-第四摄像头10-集成式相机模组20-车体101-第一定位核102-第二定位核103-第三定位核201-第一搜索范围202-第二搜索范围203-第三搜索范围具体实施方式下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施方式。虽然附图中显示了本公开的示例性实施方式，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。在一种具体实施方式中，本技术所提供的用于交通工具的集成式相机模组包括支架和至少三个摄像头，其中，所述支架安装于与所述交通工具的车体，所述支架包括横向支臂11和与所述横向支臂11交叉设置的纵向支臂12。摄像头可以设置三个或四个，其中，所述第一摄像头2安装于所述纵向支臂12的一端，且所述第一摄像头2的光轴与水平线的夹角为0，所述第二摄像头3安装于所述纵向支臂12的另一端，且所述第二摄像头3的光轴与水平线的夹角为0，所述第三摄像头4安装于所述横向支臂11的一端，并位于所述第一摄像头2或所述第二摄像头3的旁侧，所述第一摄像头2和所述第二摄像头3位于所述车体20的上方，所述第一摄像头2位于所述第二摄像头3的上方；第一摄像头2和第二摄像头3形成上下分布的相机组，以便检测高空障碍物，第三摄像头4与第二摄像头3或第一摄像头2形成左右分布的相机组，以便检测地面障碍物，从而实现相机模组的集成布置。该集成式相机模组10所构成的双目立体相机的检测原理为，双目立体相机利用两台相机对同一个目标成像，实时计算目标图像的视差，从而得到目标的距离。如图1所示，双目相机对前方的景物进行成像，景物包含近景目标人与远景目标树，得到对应的第一摄像头的图像A1和第二摄像头的图像A2；如图2所示(图2中浅色部分第一摄像头的图像A1，深色部分为第二摄像头的图像A2颜色深浅不同，以示区分)，将第一摄像头的图像A1与第二摄像头的图像A2重合地放在一起时，会发现近景目标人X2的近景视差Y2(在两幅图像中的横向坐标差异)要大于远景目标树X1的远景视差Y1，且视差越小，目标与相机之间的距离越大。双目立体相机中，目标在两幅图像中的视差与距离(目标与相机之间的距离)是一一对应的关系，视差越大距离越近，视差越小距离越远。如果我们能够得到图像中所有像素点的视差，就可以计算所有像素点对应的目标与相机之间的距离，从而对前方是否存在障碍物进行检测和判断。第一摄像头2与第二摄像头3对同一个目标场景在同一时间所成的两幅图像为一个图像对，此时需要得到一个图像对中所有的点的视差时，主要包括以下两步：第一步：循环图像中的每一个像素点，以其为中心点，以n为半径(不同系统中n的取值有差异)，构造一个矩形区域。使用此区域所覆盖的第一摄像头图像的数据，构造一个用本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于交通工具的集成式相机模组，其特征在于，包括：/n支架，所述支架安装于与所述交通工具的车体，所述支架包括横向支臂和与所述横向支臂交叉设置的纵向支臂；/n第一摄像头，所述第一摄像头安装于所述纵向支臂的一端，且所述第一摄像头的光轴与水平线的夹角为0；/n第二摄像头，所述第二摄像头安装于所述纵向支臂的另一端，且所述第二摄像头的光轴与水平线的夹角为0；/n第三摄像头，所述第三摄像头安装于所述横向支臂的一端，并位于所述第一摄像头或所述第二摄像头的旁侧；/n所述第一摄像头和所述第二摄像头位于所述车体的上方，所述第一摄像头位于所述第二摄像头的上方。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于交通工具的集成式相机模组，其特征在于，包括：
支架，所述支架安装于与所述交通工具的车体，所述支架包括横向支臂和与所述横向支臂交叉设置的纵向支臂；
第一摄像头，所述第一摄像头安装于所述纵向支臂的一端，且所述第一摄像头的光轴与水平线的夹角为0；
第二摄像头，所述第二摄像头安装于所述纵向支臂的另一端，且所述第二摄像头的光轴与水平线的夹角为0；
第三摄像头，所述第三摄像头安装于所述横向支臂的一端，并位于所述第一摄像头或所述第二摄像头的旁侧；
所述第一摄像头和所述第二摄像头位于所述车体的上方，所述第一摄像头位于所述第二摄像头的上方。


2.根据权利要求1所述的集成式相机模组，其特征在于，所述第一摄像头的成像焦点与所述第二摄像头的成像焦点的连线位于竖直平面上。


3.根据权利要求2所述的集成式相机模组，其特征在于，所述第三摄像头水平设置于所述第二摄像头的左侧或右侧，所述第二摄像头位于所述横向支臂与所述纵向支臂的交叉位置。


4.根据权利要求2所述的集成式相机模组，其特征在于，所述第三摄像头水平设置于所述第一摄像头的左侧或右侧，所述第一摄像头位于所述横向支臂与...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔峰，肖志鹏，赖海峰，朱海涛，姜安，孟然，
申请(专利权)人：北京中科慧眼科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11