用于解剖结构介入的多级机器人制造技术

一种多级机器人(10)包括柔性机器人臂(30)、机器人平台(40)、蛇形机器人臂(50)和末端执行器(60)的顺序串联布置。在操作中，所述多级机器人(10)通过进入包围解剖结构的解剖区域的切口或解剖开口被引入，并且所述蛇形机器人臂(50)和所述末端执行器(60)还通过进入所述解剖结构的切口或解剖开口被引入。所述机器人平台(40)此后被附接到所述解剖结构的所述切口或所述解剖开口，以促进对所述蛇形机器人臂(50)相对于所述机器人平台(40)的致动，以由此将所述末端执行器(60)目标定位在所述解剖结构内。所述多级机器人(10)可以还包括在所述多级机器人(10)的近端处并且能附接到进入所述解剖区域的所述切口或所述解剖开口的机器人基座。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于解剖结构介入的多级机器人
本公开大体涉及用于执行各种介入流程(例如，主动脉瓣膜置换和二尖瓣瓣膜修复)的机器人。本公开具体涉及能附接到解剖结构(例如，心脏、胃、肠和膀胱)的壁以促进对末端执行器在解剖结构内的目标定位的多级机器人。
技术介绍
在微创结构性心脏疾病介入中，外科医生使用X射线和/或超声引导来部署纠正心脏病变的瓣膜或其他设备。到部署部位的进入是经导管或经心尖的，并且部署准确性对于流程的成功是非常重要的。例如，如果主动脉瓣膜被放置得太“高”，那么主动脉瓣膜可能阻塞冠状动脉。通过另外的范例，当用来纠正二尖瓣瓣膜返流的二尖瓣夹子被部署时，外科医生必须确保夹子适当地捕捉二尖瓣瓣膜小叶以便其是有效的。这些流程的挑战是获得解剖结构的完整影像和/或采集解剖结构的完整三维(“3D”)信息和生理运动(解剖结构随着心跳和呼吸周期而移动)。处置结构性心脏疾病的当前微创方法依赖于使用荧光透视和超声反馈的手动引导。然而，这样的成像模态中的解剖结构的描绘难以识别，并且经受解剖结构的生理运动。另外，治疗递送设备相对于解剖结构的位置必须由外科医生从可获得的图本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于介入工具在解剖结构内的目标定位的多级机器人(10)，所述多级机器人(10)包括：/n柔性机器人臂(30)、机器人平台(40)、蛇形机器人臂(50)和末端执行器(60)的顺序串联布置，/n其中，所述柔性机器人臂(30)、所述机器人平台(40)、所述蛇形机器人臂(50)和所述末端执行器(60)被构建为通过进入包围所述解剖结构的解剖区域的切口或解剖开口被引入，/n其中，所述蛇形机器人臂(50)和所述末端执行器(60)还被构建为通过进入所述解剖结构的切口或解剖开口被引入，/n其中，所述机器人平台(40)被构建为能附接到进入所述解剖结构的所述切口或所述解剖开口，并且/n其中，所述蛇形机器人臂...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20171113 US 62/5852541.一种用于介入工具在解剖结构内的目标定位的多级机器人(10)，所述多级机器人(10)包括：
柔性机器人臂(30)、机器人平台(40)、蛇形机器人臂(50)和末端执行器(60)的顺序串联布置，
其中，所述柔性机器人臂(30)、所述机器人平台(40)、所述蛇形机器人臂(50)和所述末端执行器(60)被构建为通过进入包围所述解剖结构的解剖区域的切口或解剖开口被引入，
其中，所述蛇形机器人臂(50)和所述末端执行器(60)还被构建为通过进入所述解剖结构的切口或解剖开口被引入，
其中，所述机器人平台(40)被构建为能附接到进入所述解剖结构的所述切口或所述解剖开口，并且
其中，所述蛇形机器人臂(50)能相对于所述机器人平台(40)致动以将所述介入工具目标定位在所述解剖结构内。


2.根据权利要求1所述的多级机器人(10)，
其中，所述机器人平台(40)的近端毗邻所述柔性机器人臂(30)的远端；并且
其中，所述机器人平台(40)的远端毗邻所述蛇形机器人臂(50)的近端。


3.根据权利要求1所述的多级机器人(10)，
其中，所述柔性机器人臂(30)的远端延伸通过所述机器人平台(40)。


4.根据权利要求1所述的多级机器人(10)，
其中，所述蛇形机器人臂(50)的近端延伸通过所述机器人平台(40)。


5.根据权利要求1所述的多级机器人(10)，
其中，所述柔性机器人臂(30)的近端和所述蛇形机器人臂(50)的远端延伸到所述机器人平台(40)中。


6.根据权利要求1所述的多级机器人(10)，
其中，所述柔性机器人臂(30)、所述机器人平台(40)、所述蛇形机器人臂(50)和所述末端执行器(60)的所述顺序串联布置限定从所述柔性机器人臂(30)延伸通过所述机器人平台(40)到达所述蛇形机器人臂(50)的通道。


7.根据权利要求1所述的多级机器人(10)，
其中，所述柔性机器人臂(30)、所述机器人平台(40)、所述蛇形机器人臂(50)和所述末端执行器(60)的所述顺序串联布置限定从所述柔性机器人臂(30)延伸通过所述机器人平台(40)和所述蛇形机器人臂(50)到达所述末端执行器(60)的通道。


8.根据权利要求1所述的多级机器人(10)，
其中，所述柔性机器人臂(30)包括能操作用于感测所述柔性机器人臂(30)的形状的至少一个形状传感器。


9.根据权利要求1所述的多级机器人(10)，
其中，所述机器人平台(40)包括能操作用于感测所述机器人平台(40)的运动的至少一个运动跟踪传感器。


10.根据权利要求1所述的多级机器人(10)，
其中，所述末端执行器(60)包括能操作用于对所述解剖结构的内部进行成像的至少一个超声成像设备。


11.根据权利要求1所述的多级机器人(10)，
其中，所述顺序串联布置包括机器人基座(20)、所述柔性机器人臂(30)、所述机器人平台(4...

【专利技术属性】
技术研发人员：A·帕特里丘，A·波波维奇，
申请(专利权)人：皇家飞利浦有限公司，
类型：发明
国别省市：荷兰;NL