【技术实现步骤摘要】
一种电子地平线的生成方法、装置及相关系统
本专利技术涉及驾驶辅助
，特别涉及一种电子地平线的生成方法、装置及相关系统。
技术介绍
高级驾驶辅助系统(AdvancedDriverAssistanceSystems，ADAS)技术利用安装在车上的各式各样传感器，在汽车行驶过程中随时来感应周围的环境，收集数据，进行静态、动态物体的辨识、侦测与追踪，并结合导航地图的路网数据，进行系统的运算与分析，以便让驾驶者能够预先感知到可能发生的危险，可以有效增加汽车驾驶的安全性。汽车上的各种传感器只能获取车辆周围一定范围的道路状况，而导航地图数据可以看做汽车上更大能力的传感器，基于此，ADAS中有一项重要的功能：电子地平线(ElectronicHorizonProvider)，电子地平线是指根据车辆的实时位置，从地图数据中，提取车辆前方一定范围内的地图数据，这些提取的地图数据(即，电子地平线)会按照一定的标准(协议)组织起来并通过车辆的系统总线提供给车辆的ADAS使用。由于行驶过程中车辆的实时位置一直在变化，为保证ADAS...
【技术保护点】
1.一种电子地平线的生成方法，其特征在于，包括：/n接收电子地平线生成请求；/n基于所述电子地平线生成请求携带的定位信息和预设的路网数据，生成电子地平线，所述电子地平线是由位于车辆行驶方向前方的具有连通关系的路段组成的局部路网；/n发送所述电子地平线至所述请求的发送方。/n
【技术特征摘要】 【专利技术属性】
1.一种电子地平线的生成方法，其特征在于，包括：
接收电子地平线生成请求；
基于所述电子地平线生成请求携带的定位信息和预设的路网数据，生成电子地平线，所述电子地平线是由位于车辆行驶方向前方的具有连通关系的路段组成的局部路网；
发送所述电子地平线至所述请求的发送方。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电子地平线生成请求为电子地平线初始生成请求，所述定位信息至少包括：车辆位置和车辆行驶方向，所述基于所述电子地平线生成请求携带的定位信息和预设的路网数据，生成电子地平线，包括：
在预设的路网数据中，获取所述车辆位置所在的、且路段通行方向与所述车辆行驶方向一致的路段作为起始路段；
沿起始路段的通行方向在所述路网数据寻找具有连通关系的路段，当所述车辆位置到寻找到的路段的距离大于预设的前视距离且寻找到的路段的分叉层级满足预设的分叉层级条件时，生成由寻找到的具有连通关系的路段构成的电子地平线。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电子地平线生成请求为电子地平线初始生成请求，所述定位信息至少包括：车辆位置、车辆位置所在路段标识和车辆行驶方向，所述基于所述电子地平线生成请求携带的位置信息和预设的路网数据，生成电子地平线，包括：
在预设的路网数据中，获取所述车辆所在路段标识对应的路段中路段通行方向与所述车辆行驶方向一致的路段作为起始路段；
沿起始路段的通行方向在所述路网数据寻找具有连通关系的路段，当所述车辆位置到寻找到的路段的距离大于预设的前视距离且寻找到的路段的分叉层级满足预设的分叉层级条件时，生成由寻找到的具有连通关系的路段构成的电子地平线。
4.根据权利要求2或者3所述的方法，其特征在于，所述定位信息进一步包括：车辆行驶速度，所述方法进一步包括：
根据车辆行驶速度和/或、路网中路段的历史速度/或当前速度及预设的时间，获取前视距离。
5.根据权利要求2或者3所述的方法，其特征在于，所述沿起始路段的通行方向在所述路网数据寻找具有连通关系的路段，当所述车辆位置到寻找到的路段的距离大于预设的前视距离且寻找到的路段的分叉层级满足预设的分叉层级条件时，生成由寻找到的路段构成的电子地平线，具体包括：
沿起始路段的路段通行方向在所述路网数据寻找具有连通关系的主路段和非主路段；
当所述车辆位置到寻找到的主路段的距离大于预设的主路段前视距离，且车辆位置到寻找到的非主路段的距离大于预设的非主路段前视距离，且寻找到的主路段和非主路段的分叉层级满足预设的分叉层级条件时，生成由寻找到的具有连通关系的主路段和非主路段构成的电子地平线，其中，主路段前视距离大于非主路段前视距离。
6.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述电子地平线生成请求为电子地平线扩展生成请求，所述定位信息包括：已生成的电子地平线的叶子路段，所述基于所述电子地平线生成请求携带的定位信息和预设的路网数据，生成电子地平线，具体包括：
技术研发人员：李武辉，李明，苗占东，孔健，
申请(专利权)人：阿里巴巴集团控股有限公司，
类型：发明
国别省市：开曼群岛;KY
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