【技术实现步骤摘要】
基于环境力前馈的浮托安装模型试验控制方法及系统
本专利技术涉及一种基于环境力前馈的动力定位浮托安装模型试验控制系统，用于海上浮托安装模型的动力定位，属于海洋工程
技术介绍
对于大型海洋平台上部组块的安装通常采用浮托安装方法，由驳船载上部组块进入导管架平台的槽道，准确定位后，再进行上部组块的载荷转移等操作。进船阶段是浮托安装最为关键的阶段，必须保证驳船能精准进入导管架平台的槽道，同时保证与两侧的碰撞在一定的安全范围内，否则容易出现安装事故。在实际作业之前，通常要开展模型试验验证在指定的海况下，浮托安装进船的可行性，测量相关数据，为实际安装提供重要参考。现有的浮托模型动力定位方法，采用纯反馈控制，必须先有偏移才有力反馈，虽然有积分环节，但为了保证系统的稳定性，通常积分系数取值非常小。而实际控制中很容易受到外界的扰动而产生较大的偏移，在定位点附近来回震荡，最终导致系统达不到要求的定位精度，使测量得到的数据信息难以对工程应用提供参考价值。
技术实现思路
本专利技术为了在模型试验中完成动力定位浮托...
【技术保护点】
1.一种基于环境力前馈的浮托安装模型试验控制方法，其特征在于：/n由位置测量系统测量得到船舶的位置，该位置信息发送到滤波器中，由滤波器估算处船舶低频位置x和低频速度v；/n在船舶重心位置设置风速计、流速计和浪高仪，实时监测对应的风速、流速、波高，估算出船舶此时所受的环境载荷，提前将其加入到控制力：τ＝
【技术特征摘要】
1.一种基于环境力前馈的浮托安装模型试验控制方法，其特征在于：
由位置测量系统测量得到船舶的位置，该位置信息发送到滤波器中，由滤波器估算处船舶低频位置x和低频速度v；
在船舶重心位置设置风速计、流速计和浪高仪，实时监测对应的风速、流速、波高，估算出船舶此时所受的环境载荷，提前将其加入到控制力：τ＝kp*x+kd*v+ki*∫xdt+F风前馈+F波前馈+F波浪前馈；
F波浪＝2P平均*η2；
式中kp、kd和ki分别为PID控制器的比例系数、微分系数和积分系数，t表示的是时间；P(w，w，α)为指定艏向角α方...
【专利技术属性】
技术研发人员：王磊，贺华成，于特，蒋旭，
申请(专利权)人：上海交通大学，
类型：发明
国别省市：上海;31
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