无人机的充电控制方法、装置及存储介质、电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术公开无人机的充电控制方法、装置及存储介质、电子设备。充电控制方法包括：获取所述无人机的剩余电量；计算出所述无人机执行完未完成的飞行任务再飞行到充电桩所要消耗的总耗电量；比较所述总耗电量与所述剩余电量的大小，若所述总耗电量大于所述剩余电量，则将所述无人机当前的飞行任务更改为飞行到充电桩充电，待充电完成后再执行之前未完成的飞行任务；若所述总耗电量小于或等于所述剩余电量，则重新开始所述充电控制方法。按无人机的当前执行的飞行任务来规划对无人机的充电，能有效减少无人机的充电次数，提升无人机的使用率。

【技术实现步骤摘要】
无人机的充电控制方法、装置及存储介质、电子设备
本专利技术总体来说涉及一种无人机技术，具体而言，涉及无人机的充电控制方法、装置及存储介质、电子设备。
技术介绍
随着仓储物流技术的发展，自动化设备已经得到大规模应用。无人机也可以在仓储管理系统中得到应用，例如，可以将无人机应用于巡检，用于监控仓库内其他自动化设备运行情况或者用于发现是否有火灾等灾害；无人机还可以应用于库存盘点，用以解决大型自动化立体仓库中库存难以盘点的难题。现有的无人机都需要搭载蓄电池作为电源，无人机在工作一定时间后必须进行充电操作，一般都是在无人机的电池电量下降到一个阈值之后才返回充电。为保证无人机能从最远的距离飞行到充电地点进行充电，该阈值通常设置得尽可能大，该阈值往往大于无人机从最远处飞行到充电地点所消耗的电量。这样就导致了无人机用于工作的电量相对较小，进一步导致了无人机充电频繁，无人机利用率低的问题。在所述
技术介绍
部分公开的上述信息仅用于加强对本专利技术的背景的理解，因此它可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
技术实现思路
在
技术实现思路
部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本
技术实现思路
部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。本专利技术的一个主要目的在于克服上述现有技术的至少一种缺陷，提供一种无人机的充电控制方法，预先在所述飞行区域的底部布置多个地标，无人机的飞行区域的底部设置有多个充电桩，每个充电桩上对应设置一个地标；无人机行进的各条路线为连续排布多个地标，无人机通过识别下方的地标来进行定位和导航；所述充电控制方法包括以下步骤：获取所述无人机的剩余电量；计算出所述无人机执行完未完成的飞行任务再飞行到充电桩所要消耗的总耗电量；比较所述总耗电量与所述剩余电量的大小，若所述总耗电量大于所述剩余电量，则将所述无人机当前的飞行任务更改为飞行到充电桩充电，待充电完成后再执行之前未完成的飞行任务；若所述总耗电量小于或等于所述剩余电量，则重新开始所述充电控制方法。根据本专利技术的一个实施例，计算所述总耗电量包括以下步骤：以未完成的飞行任务的终点为起点、以一个空闲充电桩为终点规划出第一充电路线，计算第一充电路线与执行完未完成的飞行任务所要飞行的剩余飞行路线的总长度；所述总长度乘以所述无人机每飞行单位长度所消耗的电量获得所述总耗电量。根据本专利技术的一个实施例，将所述无人机当前的飞行任务更改为飞行到充电桩充电，待充电完成后再执行之前未完成的飞行任务，包括以下步骤：预估出无人机在接收到第二总路线时无人机所处的预估位置；规划出以所述预估位置为起点，并以充电桩为终点的第二充电路线；规划出以所述充电桩为起点并终点连接到所述剩余飞行路线上的返回路线；截取所述剩余飞行路线上从所述返回路线的终点到所述剩余飞行路线的终点的余下飞行路线；将所述第二充电路线、所述返回路线和所述余下飞行路线依次连接成第二总路线，将所述第二总路线发送给所述无人机。根据本专利技术的一个实施例，在规划所述第二充电路线时，先规划出从所述预估位置分别到达每个空闲充电桩的最短路线，选出一条包含地标数量最少的最短路线作为所述第二充电路线。根据本专利技术的一个实施例，所述返回路线的终点为所述预估位置。根据本专利技术的一个实施例，所述返回路线的终点为剩余飞行路线上与充电桩最近的一个点。根据本专利技术的一个实施例，所述无人机应用于仓库管理，设置在仓库的巷道内的地标为巷道地标，设置在充电桩上的地标为充电桩地标，无人机在识别到所述充电桩地标后降落在所述充电桩上进行充电。根据本专利技术的一个实施例，所述充电控制方法还包括：根据无人机在降落完成后所发送的充电请求，控制所述充电桩固定住无人机，然后控制所述充电桩上的充电接头插入到所述无人机的充电接口内进行充电；根据无人机在充电完成后所发送的充电完成指示，控制所述充电桩拔出充电接头，然后控制所述充电桩松开无人机，向无人机发送起飞指示。根据本专利技术的一个实施例，所述充电桩包括停机坪，固定装置以及充电组件，固定装置包括多个分布在所述停机坪外侧的夹持件以及夹持驱动机构，所述夹持机构用于驱动多个所述夹持件同时向停机坪的内侧移动而相互靠近，还用于驱动多个所述夹持件同时向停机坪的外侧移动而相互分开；充电组件包括充电接头以及用于驱动所述充电接头伸出和缩回的伸缩机构。本专利技术的一个实施例还提出了一种无人机的充电控制装置，其包括：电量获取模块，用于获取无人机的剩余电量；耗电预测模块，用于计算出所述无人机执行完未完成的飞行任务再飞行到充电桩所要消耗的总耗电量；电量比较模块，用于比较所述总耗电量与所述剩余电量的大小；任务更新模块，用于当所述总耗电量大于所述剩余电量，将所述无人机当前的飞行任务更改为飞行到充电桩充电，待充电完成后再执行之前未完成的飞行任务。本专利技术的一个实施例还提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的充电控制方法。本专利技术的一个实施例还提出了一种电子设备，其包括：处理器；以及存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述的充电控制方法。由上述技术方案可知，本专利技术的无人机的充电控制方法的优点和积极效果在于：在无人机执行飞行任务的过程中对无人机的剩余电量进行评估，判断剩余电量是否满足完成当前飞行任务后再进行充电的条件，如果不满足则先对无人机进行充电然后再完成未完成的飞行任务。这样能避免无人机在进行飞行任务的过程中出现电量不够的情况，同时，按无人机的当前执行的飞行任务来规划对无人机的充电，能有效减少无人机的充电次数，提升无人机的使用率。附图说明通过结合附图考虑以下对本专利技术的优选实施例的详细说明，本专利技术的各种目标、特征和优点将变得更加显而易见。附图仅为本专利技术的示范性图解，并非一定是按比例绘制。在附图中，同样的附图标记始终表示相同或类似的部件。其中：图1是根据一示例性实施方式示出的一种无人机的充电控制方法的流程图；图2是根据一示例性实施方式示出的一种无人机的充电控制方法的流程图；图3是根据一示例性实施方式示出的一种仓库的平面图；图4是根据一示例性实施方式示出的仓库的二维地图；图5是根据一示例性实施方式示出的在二维地图上显示的剩余飞行路线的路线图；图6是根据一示例性实施方式示出的在二维地图上显示的第一总路线的路线图；图7是根据一示例性实施方式示出的在二维地图上显示的第二总路线的路线图；图8是根据一示例性实施方式示出的一种充电桩的俯视示意图；图9是根据一示例性实施方式示出的一种无人机的充电控制装置的结构示意图；图10是根据一示例性实施方式示出的一种电子设备的结构示意本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机的充电控制方法，其特征在于，预先在所述飞行区域的底部布置多个地标，无人机的飞行区域的底部设置有多个充电桩，每个充电桩上对应设置一个地标；/n无人机行进的各条路线为连续排布多个地标，无人机通过识别下方的地标来进行定位和导航；/n所述充电控制方法包括以下步骤：/n获取所述无人机的剩余电量；/n计算出所述无人机执行完未完成的飞行任务再飞行到充电桩所要消耗的总耗电量；/n比较所述总耗电量与所述剩余电量的大小，若所述总耗电量大于所述剩余电量，则将所述无人机当前的飞行任务更改为飞行到充电桩充电，待充电完成后再执行之前未完成的飞行任务；若所述总耗电量小于或等于所述剩余电量，则重新开始所述充电控制方法。/n

【技术特征摘要】
1.一种无人机的充电控制方法，其特征在于，预先在所述飞行区域的底部布置多个地标，无人机的飞行区域的底部设置有多个充电桩，每个充电桩上对应设置一个地标；
无人机行进的各条路线为连续排布多个地标，无人机通过识别下方的地标来进行定位和导航；
所述充电控制方法包括以下步骤：
获取所述无人机的剩余电量；
计算出所述无人机执行完未完成的飞行任务再飞行到充电桩所要消耗的总耗电量；
比较所述总耗电量与所述剩余电量的大小，若所述总耗电量大于所述剩余电量，则将所述无人机当前的飞行任务更改为飞行到充电桩充电，待充电完成后再执行之前未完成的飞行任务；若所述总耗电量小于或等于所述剩余电量，则重新开始所述充电控制方法。


2.如权利要求1所述的无人机的充电控制方法，其特征在于，计算所述总耗电量包括以下步骤：
以未完成的飞行任务的终点为起点、以一个空闲充电桩为终点规划出第一充电路线，计算第一充电路线与执行完未完成的飞行任务所要飞行的剩余飞行路线的总长度；
所述总长度乘以所述无人机每飞行单位长度所消耗的电量获得所述总耗电量。


3.如权利要求1所述的无人机的充电控制方法，其特征在于，将所述无人机当前的飞行任务更改为飞行到充电桩充电，待充电完成后再执行之前未完成的飞行任务，包括以下步骤：
预估出无人机在接收到第二总路线时无人机所处的预估位置；
规划出以所述预估位置为起点，并以充电桩为终点的第二充电路线；
规划出以所述充电桩为起点并终点连接到所述剩余飞行路线上的返回路线；
截取所述剩余飞行路线上从所述返回路线的终点到所述剩余飞行路线的终点的余下飞行路线；
将所述第二充电路线、所述返回路线和所述余下飞行路线依次连接成第二总路线，将所述第二总路线发送给所述无人机。


4.如权利要求3所述的无人机的充电控制方法，其特征在于，在规划所述第二充电路线时，先规划出从所述预估位置分别到达每个空闲充电桩的最短路线，选出一条包含地标数量最少的最短路线作为所述第二充电路线。


5.如权利要求3所述的无人机的充电控制方法，其特征在于，所述返回路线的终点为所述预估位置。


6.如权利要求3所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩松，
申请(专利权)人：北京京东尚科信息技术有限公司，北京京东世纪贸易有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11