【技术实现步骤摘要】
颅底卵圆孔自动定位及引导系统
本专利技术涉及到医疗器械
，具体涉及一种颅底卵圆孔自动定位及引导系统。
技术介绍
原发性三叉神经痛为临床上常见的医学顽症，表现为头面部唇齿反复发作性剧烈性疼痛、持续时间数秒、自行缓解和突发停止，间隙期无不适等症状，严重影响患者的生存质量，甚至可增加卒中发生的危险。三叉神经痛的治疗方法一般为药物治疗，但是治疗效果较差，随着微创手术的进步，目前以经皮穿刺半月神经节电凝法为目前最常用的三叉神经痛治疗方法，该技术的关键在于准确穿刺和定位，因此临床上通常采用三维CT来引导卵圆孔穿刺射频术治疗。目前在CT室操作时，通过采集到的断层影像来定位卵圆孔的位置，并且通过计算机来进行三维重建来从而选择最优的穿刺点。将卵圆孔和穿刺点的连线作为进针路线，测量进针的深度和角度，标记皮肤穿刺点及进针路线所在平面。同时根据术者手感来和穿刺针进入卵圆孔瞬间患者的的疼痛反应可初步判断卵圆孔穿刺的准确性。三维CT来引导卵圆孔穿刺射频术治疗方法，存在着以下不足：卵圆孔的定位和穿刺点的选择及进针路线都是人为选择，过...
【技术保护点】
1.一种颅底卵圆孔自动定位及引导系统，其特征在于，包括穿刺针(1)、持针器(2)、伺服装置(3)、标定装置、空间定位子系统和计算机(4)；/n所述穿刺针(1)固定在所述持针器(2)上，所述持针器(2)与所述伺服装置(3)固定连接；/n所述空间定位子系统包括空间定位装置(5)、第一跟踪刚体(6)和第二跟踪刚体(7)，所述第一跟踪刚体(6)固定在所述穿刺针(1)的末端，所述第二跟踪刚体(7)固定在所述持针器(2)的第三关节的末端；/n所述标定装置包括标记球(8)和辅助组件，所述标记球(8)通过所述辅助组件固定在患者的头部；/n所述计算机(4)获取薄层CT扫描得到的患者头部数据，...
【技术特征摘要】
1.一种颅底卵圆孔自动定位及引导系统，其特征在于，包括穿刺针(1)、持针器(2)、伺服装置(3)、标定装置、空间定位子系统和计算机(4)；
所述穿刺针(1)固定在所述持针器(2)上，所述持针器(2)与所述伺服装置(3)固定连接；
所述空间定位子系统包括空间定位装置(5)、第一跟踪刚体(6)和第二跟踪刚体(7)，所述第一跟踪刚体(6)固定在所述穿刺针(1)的末端，所述第二跟踪刚体(7)固定在所述持针器(2)的第三关节的末端；
所述标定装置包括标记球(8)和辅助组件，所述标记球(8)通过所述辅助组件固定在患者的头部；
所述计算机(4)获取薄层CT扫描得到的患者头部数据，将患者头部数据导入到三维重建软件中，建立头颈部骨骼以及皮肤的三维立体模型，分别定位出卵圆孔(9)和最优穿刺点(10)在所述三维立体模型中的位置以及确定所述穿刺针(1)的穿刺方向的方向向量，并建立模拟针道的方向模型，根据所述方向模型测量得到所述穿刺针(1)的穿刺深度；
所述伺服装置(3)和所述空间定位装置(5)分别与所述计算机(4)连接，所述空间定位装置(5)跟踪并检测所述第一跟踪刚体(6)、所述第二跟踪刚体(7)和所述标记球(8)，得到所述卵圆孔(9)、所述最优穿刺点(10)和所述穿刺针(1)的空间坐标，并将所述卵圆孔(9)、所述最优穿刺点(10)和所述穿刺针(1)的空间坐标传入所述计算机(4)，所述计算机(4)根据所述卵圆孔(9)、所述最优穿刺点(10)、所述穿刺针(1)的空间坐标以及所述方向向量、所述穿刺深度生成控制信号，所述计算机(4)将所述控制信号传入所述伺服装置(3)，所述伺服装置(3)根据所述伺服信号通过所述持针器(2)实时控制所述穿刺针(1)的方向和位移。
2.根据权利要求1所述的颅底卵圆孔自动定位及引导系统，其特征在于，
所述标记球(8)包括第一标记球、第二标记球和第三标记球，所述第一标记球与所述第二标记球之间的距离为A，所述第三标记球与所述第一标记球之间的距离为B，所述第三标记球与所述第二标记球之间的距离为C，各个标记球的位置符合以下规则：
B＞A，C＞A且B≠C。
3.根据权利要求2所述的颅底卵圆孔自动定位及引导系统，其特征在于，
A＝5cm。
4.根据权利要求1至3任意一项所述的颅底卵圆孔自动定位及...
【专利技术属性】
技术研发人员：李兴志，蒋振刚，师为礼，凡定坤，李岩芳，苗语，赵家石，张科，何飞，秦俊，张丽媛，曲峰，何巍，杨华民，
申请(专利权)人：吉林大学第一医院，长春理工大学，
类型：发明
国别省市：吉林;22
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