一种震动按摩与艾灸机器人装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种震动按摩与艾灸机器人装置，包括机器人本体和控制器，机器人本体还包括左臂和右机械臂，左臂的端部设置有用于按摩的振动头，右机械臂包括依次连接的肩关节轴、连接筒一、上臂关节轴、连接筒二、前臂关节轴、连接筒三和腕关节轴，腕关节轴前端设置有可固定艾灸筒和振动头的固定装置，肩关节轴、上臂关节轴、前臂关节轴和腕关节轴内均设置有驱动右机械臂动作的关节模组组件，右机械臂在各关节模组组件的作用下可产生各个方向的弧线运动、复合直线运动，进而带动振动头进行按摩或固定艾灸筒进行艾灸，振动头和关节模组组件均与控制器连接。该装置通过机械臂抓住按摩头，由机械承受振动引起的反馈冲击，节省人力资源，降低劳动强度。

【技术实现步骤摘要】
一种震动按摩与艾灸机器人装置
本技术涉及医疗设备领域，具体涉及一种震动按摩与艾灸机器人装置。
技术介绍
目前用于医疗康复市场的深层肌肉振动按摩仪和刺激仪，主要是通过电机传动引导强力机械振动作用于深部肌肉组织，起到加速血液循环、增加淋巴回流的作用，从而缓解疼痛和加速组织恢复。现有深层肌肉振动按摩仪和刺激仪，在使用时一般是由治疗师手持深层肌肉振动按摩仪的击打头，用力抵在患者病痛部位，通过一段时间的振动后再转移到下一个部位继续上述治疗过程，但是这个过程对于治疗师而言，虽然用强力振动替代人手按摩、大大降低了劳动强度，但是强力的振动又使得治疗师的整条操作胳膊和手掌都不可避免地承受振动的反馈力量。为了解决上述问题，有些设备配备了缓冲手套，而有些设备则调低了振动力量。即使佩戴缓冲手套，强烈的振动仍然令治疗师难以承受，导致工作不能持久且抗拒使用此类产品，而调低振动力量则可能会使治疗效果大打折扣。另外，常规的艾灸疗法，是指治疗师手持用艾叶制成的艾灸材料点燃后产生的艾热刺激病患体表穴位或特定部位，通过激发经脉的活动来调整人体紊乱的生理生化功能，从而达到防病治病目的的一种治疗方法。治疗师手持艾条治疗时常弓背弯腰，加之烟熏火燎久而久之对治疗师本人健康也产生负面作用，其他一些类似固定带的艾灸设备则一般只能将艾条绑缚固定在患者的特定部位加以治疗，过程中常会过热导致疼痛，也不方便变换部位，影响治疗效果。
技术实现思路
本技术针对现有技术存在的问题，提供一种震动按摩与艾灸机器人装置，该装置通过机械臂抓住按摩头，由机械承受振动引起的反馈冲击，节省人力资源，降低劳动强度，提高工作效率和治疗效果。本技术通过以下技术方案来实现上述技术目的：本技术提供了一种震动按摩与艾灸机器人装置，包括机器人本体和控制器，机器人本体上还设置有触摸屏，触摸屏的USB线和HDMI信号线均与控制器连接，机器人本体还包括左臂和右机械臂，左臂的端部设置有用于按摩的振动头，右机械臂包括多个通过连接筒依次连接的关节轴，右机械臂的端部设置有可固定艾灸筒和振动头的固定装置，关节轴内均设置有驱动右机械臂动作的关节模组组件，右机械臂在各关节模组组件的作用下产生各个方向的弧形运动、复合直线运动，进而带动振动头进行按摩或固定艾灸筒进行艾灸，振动头和关节模组组件均与控制器连接。其中，右机械臂的关节轴包括肩关节轴、上臂关节轴、前臂关节轴、和腕关节轴，连接筒包括连接筒一、连接筒二、连接筒三，肩关节轴、连接筒一、上臂关节轴、连接筒二、前臂关节轴、连接筒三和腕关节轴依次连接在一起。其中，左臂包括左臂连接轴、软管和振动头，软管通过左臂连接轴固定在机器人本体上，软管的端部设置有振动头，机器人本体内靠近左臂位置固定设置有振动电机，振动电机的输出轴上固定连接有钢丝传动轴，钢丝传动轴穿过软管与振动头连接并驱动振动头中的偏心轮转动。具体地，机器人本体包括头部、上身和下身，头部包括头部外壳，上身包括上身外壳和位于其内部的上身支架，下身包括下身外壳和位于其内部的下身支架，上身支架和下身支架通过上下身支架连接板连接固定在一起，头部外壳通过头颈连接件连接固定在上身外壳上，上身外壳和下身外壳通过腰部连接板连接固定在上下身支架连接板上；触摸屏固定设置在头部外壳上；上身支架上固定设置有两个隔板，下层隔板上固定安装有振动控制板、振动电机和左肩支架，振动控制板同时与振动电机和控制器电连接，振动电机的连接轴安装在左肩支架上并通过钢丝传动轴与振动头连接带动振动头振动，左臂连接轴固定在左肩支架上，上层隔板上固定安装有右肩支架，肩关节轴通过右肩支架固定在上身支架上；下身支架上同样设置有两个隔板，上层隔板上设置有电源适配器和控制器，下层隔板和上层隔板之间的空腔为抽屉的空间。其中，上身还包括用于挂放振动头的固定挂架，固定挂架通过挂架支架固定在上身支架内部的上层隔板上。其中，头部还包括显示灯和喇叭，显示灯和喇叭均固定设置在头部外壳上，显示灯和喇叭均与控制器连接。其中，上身还包括麦克风和急停按钮，麦克风和急停按钮均固定设置在上身外壳上且均与控制器连接，麦克风与控制器连接，急停按钮串联在右机械臂的电路上。其中，下身固定设置在一底座上，底座下方设置有方便整个机器人移动的可锁紧滚轮。优选地，底座上设置有配重块。优选地，振动头固定装置为可拆卸连接板，可拆卸连接板的一端固定在腕关节轴的端部，振动头或艾灸筒固定设置在可拆卸连接板的另一端部。本技术所提供的的震动按摩与艾灸机器人装置，具有以下有益技术效果：(1)采用机械手抓住按摩头，由机械承受振动引起的反馈冲击，避免了对治疗师身体的伤害；(2)机械臂利用各个关节轴的自锁力将按摩头顶在用户的身体上，代替了人力，降低了治疗师的劳动强度；(3)机械臂采用了四轴关节结构来实现高度方向和水平方向的运动调节，综合起来可实现一定空间范围内的任意轨迹运动，方便按摩头在人体上做直线、曲线等按摩动作；(4)可替换连接板的设计可切换振动按摩与艾灸功能；(5)采用了遥控控制，实现按摩头的上下左右、水平往复、垂直往复等运动控制，遥控器可让治疗师或者用户自己掌握，实现完全自助式按摩；(6)设置了人体体型模版，可通过选择用户的身高、性别、胖瘦体型、承受力度等参数设置机械臂的自动往复运动轨迹，实现全自动按摩；(7)机械臂的关节轴内置了力反馈结构，可实时跟踪和设置按摩力度。附图说明图1为震动按摩与艾灸机器人装置的正面结构示意图；图2为震动按摩与艾灸机器人装置的侧面结构示意图；图3为震动按摩与艾灸机器人装置(无按摩头)的俯视结构示意图；图4为震动按摩与艾灸机器人装置内部的结构示意图；图5为可拆卸连接板的结构示意图；图6为本技术系统架构示意图；图7为体型模版参数设置示意图；图8为根据体型参数设置的机械臂运动轨迹图；图9为遥控器的按键示意图；图中101头部外壳、102触摸屏、103显示灯、104喇叭、105头颈连接件、201上身外壳、202固定挂架、203麦克风、204急停按钮、205挂架支架、206振动控制板、207振动电机、208左肩支架、209下层隔板、210上身支架、211右肩支架、212右肩固定轴、214上下身支架连接板、215上下身连接过孔、217电源适配器、218控制器、220下身支架、222配重块、301左臂连接轴、302软管、303振动头、401肩关节轴、402连接筒一、403上臂关节轴、404连接筒二、405前臂关节轴、406连接筒三、407腕关节轴、408可拆卸连接板、409法兰盘、410艾灸筒、501腰部连接板、502下身外壳、503抽屉、504底座、505可锁紧滚轮。具体实施方式下面结合附图对本技术的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本技术，并非限定本技术的范围。如图1-3所示，一种震动按摩与艾灸机器人装置，包本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种震动按摩与艾灸机器人装置，包括机器人本体和控制器(218)，机器人本体上还设置有触摸屏(102)，触摸屏(102)的USB线和HDMI信号线均与控制器(218)连接，其特征在于，机器人本体还包括左臂和右机械臂，左臂的端部设置有用于按摩的振动头(303)，右机械臂包括多个通过连接筒依次连接的关节轴，右机械臂的端部设置有可固定艾灸筒和振动头(303)的固定装置，关节轴内均设置有驱动右机械臂动作的关节模组组件，右机械臂在各关节模组组件的作用下产生各个方向的弧形运动、复合直线运动，进而带动振动头进行按摩或固定艾灸筒进行艾灸，振动头和关节模组组件均与控制器连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种震动按摩与艾灸机器人装置，包括机器人本体和控制器(218)，机器人本体上还设置有触摸屏(102)，触摸屏(102)的USB线和HDMI信号线均与控制器(218)连接，其特征在于，机器人本体还包括左臂和右机械臂，左臂的端部设置有用于按摩的振动头(303)，右机械臂包括多个通过连接筒依次连接的关节轴，右机械臂的端部设置有可固定艾灸筒和振动头(303)的固定装置，关节轴内均设置有驱动右机械臂动作的关节模组组件，右机械臂在各关节模组组件的作用下产生各个方向的弧形运动、复合直线运动，进而带动振动头进行按摩或固定艾灸筒进行艾灸，振动头和关节模组组件均与控制器连接。


2.根据权利要求1所述的一种震动按摩与艾灸机器人装置，其特征在于，右机械臂的关节轴包括肩关节轴(401)、上臂关节轴(403)、前臂关节轴(405)、和腕关节轴(407)，连接筒包括连接筒一(402)、连接筒二(404)、连接筒三(406)，肩关节轴(401)、连接筒一(402)、上臂关节轴(403)、连接筒二(404)、前臂关节轴(405)、连接筒三(406)和腕关节轴(407)依次连接在一起。


3.根据权利要求1所述的一种震动按摩与艾灸机器人装置，其特征在于，左臂包括左臂连接轴(301)、软管(302)和振动头(303)，软管(302)通过左臂连接轴(301)固定在机器人本体上，软管(302)的端部设置有振动头(303)，机器人本体内靠近左臂位置固定设置有振动电机(207)，振动电机(207)的输出轴上固定连接有钢丝传动轴，钢丝传动轴穿过软管(302)与振动头(303)连接并驱动振动头(303)中的偏心轮转动。


4.根据权利要求2所述的一种震动按摩与艾灸机器人装置，其特征在于，机器人本体包括头部、上身和下身，头部包括头部外壳(101)，上身包括上身外壳(201)和位于其内部的上身支架(210)，下身包括下身外壳(502)和位于其内部的下身支架(220)，上身支架(210)和下身支架(220)通过上下身支架连接板(214)连接固定在一起，头部外壳(101)通过头颈连接件(105)连接固定在上身外壳(201)上，上身外壳(201)和下身外壳(502)通过腰部连接板(501)连接固定在上下身支架连接板(214)上；触摸屏(102)固定设置在头部...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘春，杨君，王梦丞，杨鑫，
申请(专利权)人：武汉芮海医疗科技有限公司，
类型：新型
国别省市：湖北;42