获取与弱势交通者相撞时间的计算方法和系统及介质技术方案

本发明专利技术提供了一种获取与弱势交通者相撞时间的计算方法和系统及介质，建立直角坐标系，记录本车行驶朝向，识别他车行驶朝向，根据本车行驶朝向与他车行驶朝向，得出他车相对于本车的相对行进角度；识别本车与他车的相对距离，得出他车x轴距离矢量、他车y轴距离矢量、他车x轴速度矢量和他车y轴速度矢量；根据他车x轴距离矢量和他车x轴速度矢量，得出x轴碰撞开始时间和x轴碰撞结束时间，根据他车y轴距离矢量和他车y轴速度矢量，得出y轴碰撞开始时间和y轴碰撞结束时间，根据比较模型，得出本车与他车的碰撞时间。通过本车行驶方向、速度，以及周边弱势交通参与者的行驶方向、速度，提前预判相撞形成情况，以便于调整行程。

【技术实现步骤摘要】
获取与弱势交通者相撞时间的计算方法和系统及介质
本专利技术涉及交通车路协同
，具体地，涉及一种获取与弱势交通者相撞时间的计算方法和系统及介质。
技术介绍
现有计算两物体相撞，大家均关注迎面相撞的情况，但未关心目标物从侧面过来的相撞时间分析。例如专利文献CN104648237A，公开了一种机动车防迎面相撞和追尾相撞系统，包括设置在车前、车后的若干车速感应器，各车速感应器对应不同的速度及感应距离，以及和车速感应器对应的报警装置，各车速感应器、报警装置均由控制器控制。利用车速感应器做出反应，可以使机动车出现快要迎面相撞或追尾相撞事件时，由语音提示器发出语音提示及时提示司机作出防范措施，以防止相撞。专利文献CN100538568C公开一种通过对两个物体的预定相对运动的模拟来确定至少两个相互运动的物体的可能相撞的方法，至少一个物体(K1、K2)配置一个内包迹和一个外包迹(I1，A1；I2，A2)，其中内包迹(I1、I2)包络该物体(K1、K2)，而外包迹(A1、A2)则包络内包迹(I1、I2)；以所述至少一个物体(K1、K2)的外包迹(A1本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种获取与弱势交通者相撞时间的计算方法，其特征在于，包括：/n步骤S1：采集本车正中心为原点，采集本车行驶朝向为y轴，建立直角坐标系，记录本车行驶朝向，识别他车行驶朝向，根据本车行驶朝向与他车行驶朝向，得出他车相对于本车的相对行进角度；/n步骤S2：识别本车与他车的相对距离，根据相对距离和相对行进角度，得出他车x轴距离矢量、他车y轴距离矢量、他车x轴速度矢量和他车y轴速度矢量；/n步骤S3：根据他车x轴距离矢量和他车x轴速度矢量，得出x轴碰撞开始时间和x轴碰撞结束时间，根据他车y轴距离矢量和他车y轴速度矢量，得出y轴碰撞开始时间和y轴碰撞结束时间；/n步骤S4：将x轴碰撞开始时间、x轴碰撞...

【技术特征摘要】
1.一种获取与弱势交通者相撞时间的计算方法，其特征在于，包括：
步骤S1：采集本车正中心为原点，采集本车行驶朝向为y轴，建立直角坐标系，记录本车行驶朝向，识别他车行驶朝向，根据本车行驶朝向与他车行驶朝向，得出他车相对于本车的相对行进角度；
步骤S2：识别本车与他车的相对距离，根据相对距离和相对行进角度，得出他车x轴距离矢量、他车y轴距离矢量、他车x轴速度矢量和他车y轴速度矢量；
步骤S3：根据他车x轴距离矢量和他车x轴速度矢量，得出x轴碰撞开始时间和x轴碰撞结束时间，根据他车y轴距离矢量和他车y轴速度矢量，得出y轴碰撞开始时间和y轴碰撞结束时间；
步骤S4：将x轴碰撞开始时间、x轴碰撞结束时间、y轴碰撞开始时间和y轴碰撞结束时间输入比较模型，得出本车与他车的碰撞时间。


2.根据权利要求1所述的获取与弱势交通者相撞时间的计算方法，其特征在于，所述本车行驶朝向采用正北方与本车车头方向的顺时针夹角，记为第一夹角，所述他车行驶朝向采用正北方与他车车头方向的顺时针夹角，记为第二夹角，所述相对行进角度是第一夹角与第二夹角之间的相对角度。


3.根据权利要求1所述的获取与弱势交通者相撞时间的计算方法，其特征在于，所述他车x轴距离矢量、他车y轴距离矢量、他车x轴速度矢量和他车y轴速度矢量分别通过三角函数公式计算得出。


4.根据权利要求1所述的获取与弱势交通者相撞时间的计算方法，其特征在于，当他车x轴速度矢量大于0时，所述x轴碰撞开始时间和x轴碰撞结束时间采用下式：
xt1＝(xDist–wide/2-r)/xRelaSpd，
xt2＝(xDist+wide/2+r)/xRelaSpd，
当他车x轴速度矢量小于0时，所述x轴碰撞开始时间和x轴碰撞结束时间采用下式：
xt1＝(xDist+wide/2+r)/xRelaSpd，
xt2＝(xDist–wide/2-r)/xRelaSpd，
当他车x轴速度矢量等于0时，所述x轴碰撞开始时间和x轴碰撞结束时间是无穷大；
其中，xt1表示x轴碰撞开始时间，xt2表示x轴碰撞结束时间，xDist表示他车与本车在x轴距离矢量，wide表示本车车宽，xRelaSpd表示本车x轴行驶速度矢量，r表示他车活动半径。


5.根据权利要求1所述的获取与弱势交通者相撞时间的计算方法，其特征在于，当他车y轴速度矢量小于0时，所述y轴碰撞开始时间和y轴碰撞结束时间采用下式：
yt1＝(yDist–lenth/2-r)/yRelaSpd，
yt2＝(yDist+lenth/2+r)/yRelaSpd，
当他车y轴速度矢量小于0时，所述y轴碰撞开始时间和y轴碰撞结束时间采用下式：
yt1＝(yDist+lenth/2+r)/yRelaSpd，
yt2＝(yDist–lenth/2-r)/yRelaSpd，
当他车y轴速度矢量等于0时，所述y轴碰撞开始时间和y轴碰撞结束时间是无穷大；
其中，yt1表示y轴碰撞开始时间，yt2表示y轴碰撞结束时间，yDist表示他车与本车在y轴距离矢量，lenth表示本车车长，yRelaSpd表示本车y轴行驶速度矢量，r表示他...

【专利技术属性】
技术研发人员：王丰源，
申请(专利权)人：联陆智能交通科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31