一种无人机夜间实时二维图像拼接方法技术

本发明专利技术公开了一种无人机夜间实时二维图像拼接方法，包括如下步骤：S1、无人机自动规划生成多条航线并起飞；S2、在每一条航线中，对热成像视频流抽帧，并进行实时匹配、拼接、融合，生成条带图；S3、然后在相邻航线中，对两个条带图进行匹配、拼接、融合，生成大图；S4、在任务结束后，将拼接后的正射态势图像叠加到卫星地图，本发明专利技术采用无人机搭载热成像相机，能够在能见度低的状况下清晰成图，并实时进行图像拼接，快速生成正射态势图像，实现了无人机在夜间情况下对于火场等灾区的实时、可靠态势感知，提高了救援效率。

【技术实现步骤摘要】
一种无人机夜间实时二维图像拼接方法
本专利技术属于图像拼接
，具体涉及一种对于无人机热成像航拍图像的实时拼接方法。
技术介绍
无人驾驶飞机简称“无人机”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。从20世纪初飞机的诞生起，由于考虑到驾驶飞机的安全性，当时的人们就已经提出了无人驾驶飞机的想法。直至20世纪30年代，英国费雷尔公司将一架“女王”双固定翼飞机改造成无人靶机，开启了无人机进入航空史的序幕。随着无人机技术逐渐成熟，制造成本和进入门槛降低，消费级无人机市场已经爆发，而民用无人机市场处于爆发前夜。无人机无驾驶舱，但安装有自动驾驶仪、程序控制装置等设备。近几年来，随着无人机行业飞速发展，无人机也越来越多应用于林业、消防等领域。在夜间的现场救援时，消防员需要快速得知大面积的火场态势信息。普通无人机搭载的相机在夜间拍摄的图像不清晰，不能能够在能见度低的状况下清晰成图，不利于提高救援效率。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种无人机夜间实时二维图像拼接方法，以解决上述
技术介绍
中提出现有无人机拍摄本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机夜间实时二维图像拼接方法，其特征在于，包括如下步骤：/nS1、无人机自动规划生成多条航线并起飞；/nS2、在每一条航线中，对热成像视频流抽帧，并进行实时匹配、拼接、融合，生成条带图；/nS3、然后在相邻航线中，对两个条带图进行匹配、拼接、融合，生成大图；/nS4、在任务结束后，将拼接后的正射态势图像叠加到卫星地图。/n

【技术特征摘要】
1.一种无人机夜间实时二维图像拼接方法，其特征在于，包括如下步骤：
S1、无人机自动规划生成多条航线并起飞；
S2、在每一条航线中，对热成像视频流抽帧，并进行实时匹配、拼接、融合，生成条带图；
S3、然后在相邻航线中，对两个条带图进行匹配、拼接、融合，生成大图；
S4、在任务结束后，将拼接后的正射态势图像叠加到卫星地图。


2.根据权利要求1所述的一种无人机夜间实时二维图像拼接方法，其特征在于：在S2中，采用了针对特征稀缺的热成像图像的拼接技术，实现了正射态势图的生成。


3.根据权利要求2所述的一种无人机夜间实时二维图像拼接方法，其特征在于：采用针对特征稀缺的热成像图像拼接技术、生成正射态势图的方法包括：
在每一条航线中，对相邻图像进行匹配、拼接、融合，生成条带图；
在相邻航线中，对两个条带图进行匹配、拼接、融合，生成大图。


4.根据权利要求3所述的一种无人机夜间实时二维图像拼接方法，其特征在于：在每一条航线中，对相邻图像进行匹配、拼接、融合，生成条带图的方法包括：
采用多个块特征，进行两帧图像的匹配；并采用去噪方法去除误匹配，计算单应矩阵；
根据单应矩阵进行拼接，并对接缝附近的图像进行融合。


5.根据权利要求4所述的一种无人机夜间实时二维图像拼接方法，其特征在于：采用多个块特征，进行两帧图像的匹配；并采用去噪方法去除误匹配，计算单应矩阵的方法包括：
在前帧图像中，与后帧图像的重叠区域，提取固定排列、n个固定数量的特征块；选取两排特征块，每排特征块数量为15个，同一排的特征块间隔为32像素；两个排的间隔为128，每个特征块的像素大小为32*64，作为模板集和
采用归一化相关系数匹配法，对于第一排模板，分别将模板与后帧图像匹配，并在后帧图像中，得到匹配中心点的坐标集C11～C1n；
对坐标集C11～C1n，进行RANSAC算法拟合直线，去除野点，得到直线方程L1，并保留i个内点C11～C1i。


6.根据权利要求5所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：李振宇，王亮亮，刘敏，邹慧，王永波，
申请(专利权)人：深圳市科卫泰实业发展有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44