一种用于粉剂配药的机器人流水线制造技术

本实用新型专利技术提供了一种用于粉剂配药的机器人流水线，包括用于盛放母液袋的回转平台；用于推送和排列粉剂瓶的粉剂瓶上料装置；用于从母液袋抽取药液并将药液注入粉剂瓶的机械手抽吸装置；用于抓取粉剂瓶并配合完成注入药液的溶液瓶流转转向装置；用于接收原始溶液瓶并完成粉剂和药液混合的溶液瓶摇摆混合装置；用于抓取并输送混合后溶液瓶的溶液瓶传送装置；用于接收并翻转混合后溶液瓶的溶液瓶翻转装置；用于从混合后溶液瓶抽取溶液并将溶液注入母液袋的机械手注射装置。本实用新型专利技术提供的用于粉剂配药的机器人流水线，能够实现自动化配药，人工操作不接触药物，防止药物污染，避免对操作人员产生危害，配制溶液混合均匀稳定，多剂量配制效率高。

【技术实现步骤摘要】
一种用于粉剂配药的机器人流水线
本技术涉及一种机器人流水线，尤其涉及一种用于粉剂配药的机器人流水线。
技术介绍
目前粉剂配药的工作依然是由操作人员人工完成配制，这样做的缺陷在于容易出现药物污染，毒性药物会对操作人员造成危害，人工配制溶液混合不均匀、不稳定，多剂量配制的效率低下。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种用于粉剂配药的机器人流水线，防止药物污染，避免对操作人员产生危害，配制溶液混合均匀稳定，多剂量配制效率高。为了解决上述技术问题，本技术提供了如下的技术方案：一种用于粉剂配药的机器人流水线，包括用于盛放母液袋的回转平台；用于推送和排列粉剂瓶的粉剂瓶上料装置；用于从母液袋抽取药液并将药液注入粉剂瓶的机械手抽吸装置；用于抓取粉剂瓶并配合所述机械手抽吸装置完成注入药液得到原始溶液瓶的溶液瓶流转转向装置；用于接收原始溶液瓶并完成粉剂和药液混合的溶液瓶摇摆混合装置；用于抓取并输送混合后溶液瓶的溶液瓶传送装置；用于接收并翻转混合后溶液瓶的溶液瓶翻转装置；用于从混合后溶液瓶抽取溶液并将溶液注入母液袋的机械手注射装置。进一步地，所述回转平台上设置有变位升降装置，所述变位升降装置包括底盘和托盘，所述底盘的上端面设置有第一底盘固定座和第二底盘固定座，所述底盘的侧面设置有底盘滑轨，所述底盘滑轨上设置有底盘滑块，所述底盘滑块的上端面设置有第一滑块固定座，所述第二底盘固定座通过底盘气缸与所述第一滑块固定座连接；所述托盘的下端面设置有托盘固定座和托盘底座，所述托盘底座的侧面设置有托盘滑轨，所述托盘滑轨上设置有托盘滑块，所述托盘滑块的下端面设置有第二滑块固定座，所述第一底盘固定座和第一滑块固定座与所述托盘固定座和第二滑块固定座之间通过十字铰链连接。进一步地，所述粉剂瓶上料装置包括上料底座，所述上料底座上端面放置有料盒，所述料盒内有若干用于放置粉剂瓶的料道，所述上料底座上端面设置有与所述料道平行的第一电动直线滑轨，所述第一电动直线滑轨上配合连接有第一滑台，所述第一滑台连接有整理气缸组，所述整理气缸组包括若干共线排列的整理气缸，每个所述整理气缸对应设置在一个所述料道的上方，所述整理气缸组与所述第一滑台之间通过转轴连接。进一步地，所述机械手抽吸装置包括机械手，所述机械手旋转连接有第一水平转轴，所述第一水平转轴上固定设置有水平旋转固定座，所述水平旋转固定座的下端旋转连接有竖直转轴，所述竖直转轴下端固定连接有注射器盒，所述注射器盒的侧面设置有开口，所述开口处固定有注射器的外壳，所述注射器盒内设置有抽吸气缸，所述抽吸气缸连接有注射器的活塞杆。进一步地，所述溶液瓶流转转向装置包括流转底座，所述流转底座连接有第二电动直线滑轨，所述第二电动直线滑轨上配合连接有第二滑台，所述第二滑台的上端面连接有升降气缸，所述升降气缸连接有夹爪气缸固定板，所述夹爪气缸固定板的前端面间隔设置有若干水平排列的第一夹爪气缸，每个所述第一夹爪气缸连接有一个第一夹爪。进一步地，所述溶液瓶摇摆混合装置包括摆动气缸，所述摆动气缸的旋转轴两端分别连接有一个摇摆固定座，每个所述摇摆固定座的外端面滑动连接有第一水平齿条，所述摇摆固定座的侧面设置有垂直于其外端面的推拉气缸固定板，所述推拉气缸固定板上设置有推拉气缸，所述推拉气缸的推拉杆前端连接有第二水平齿条，所述第二水平齿条与第一水平齿条平行相对，所述第一水平齿条和第二水平齿条之间设置有连接齿轮，所述连接齿轮分别与所述第一水平齿条和第二水平齿条啮合，所述第二水平齿条未连接所述推拉杆的一端连接有第一夹爪单体，所述第一水平齿条的同侧端部连接有第二夹爪单体，所述第一夹爪单体与第二夹爪单体的夹持端面镜像对正。进一步地，所述溶液瓶传送装置包括传送底座，所述传送底座上设置有气动滑轨，所述气动滑轨上滑动连接有移动座，所述移动座的上端面间隔设置有两个共线排列的升降机构，每个所述升降机构的上端面设置有若干共线排列的第二夹爪气缸，每个所述第二夹爪气缸连接有一个第二夹爪。进一步地，所述升降机构为平行四边形铰链机构，所述平行四边形铰链结构的驱动气缸安装在所述移动座的上端面。进一步地，所述溶液瓶翻转装置包括翻转固定座，所述翻转固定座上设置有第二水平转轴，所述第二水平转轴的前端设置有第三夹爪气缸，所述第三夹爪气缸连接有第三夹爪。进一步地，所述机械手注射装置的结构与所述机械手抽吸装置的结构相同。本技术一种用于粉剂配药的机器人流水线，能够实现自动化配药，人工操作不接触药物，防止药物污染，避免对操作人员产生危害，配制溶液混合均匀稳定，多剂量配制效率高。附图说明附图用来提供对本技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本技术的实施例一起用于解释本技术，并不构成对本技术的限制。在附图中：图1是本技术的整体示意图；图2是本技术中变位升降装置的结构示意图；图3是本技术中粉剂瓶上料装置的结构示意图；图4是本技术中机械手抽吸装置的结构示意图；图5是本技术中溶液瓶流转转向装置的结构示意图；图6是本技术中溶液瓶摇摆混合装置的结构示意图；图7是本技术中溶液瓶传送装置的结构示意图；图8是本技术中溶液瓶翻转装置的结构示意图。具体实施方式以下结合附图对本技术的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本技术，并不用于限定本技术。如图1-8所示，一种用于粉剂配药的机器人流水线，包括用于盛放母液袋的回转平台1；用于推送和排列粉剂瓶的粉剂瓶上料装置2；用于从母液袋抽取药液并将药液注入粉剂瓶的机械手抽吸装置3；用于抓取粉剂瓶并配合机械手抽吸装置完成注入药液得到原始溶液瓶的溶液瓶流转转向装置4；用于接收原始溶液瓶并完成粉剂和药液混合的溶液瓶摇摆混合装置5；用于抓取并输送混合后溶液瓶的溶液瓶传送装置6；用于接收并翻转混合后溶液瓶的溶液瓶翻转装置7；用于从混合后溶液瓶抽取溶液并将溶液注入母液袋的机械手注射装置8。工作原理：回转平台循环提供母液袋，粉剂瓶上料装置持续提供装有粉剂的粉剂瓶，溶液瓶流转转向装置将粉剂瓶送到机械手抽吸装置处，机械手抽吸装置从回转平台上的母液袋抽取药液并注入到粉剂瓶内得到原始溶液瓶，然后溶液瓶流转转向装置将原始溶液瓶送到溶液瓶摇摆混合装置处，溶液瓶摇摆混合装置将粉剂和药液充分摇摆混合得到混合后溶液瓶，溶液瓶传送装置将混合后溶液瓶送到溶液瓶翻转装置处，溶液瓶翻转装置将混合后溶液瓶翻转，机械手注射装置将混合后溶液瓶内的药剂溶液抽出再注入到回转平台上的母液袋中，得到盛装配制后溶液的母液袋。回转平台1上设置有变位升降装置，变位升降装置包括底盘11和托盘12，底盘11的上端面设置有第一底盘固定座13和第二底盘固定座14，底盘11的侧面设置有底盘滑轨15，底盘滑轨15上设置有底盘滑块16，底盘滑块16的上端面设置有第一滑块固定座17，第二底盘固定座14本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于粉剂配药的机器人流水线，其特征在于：包括/n用于盛放母液袋的回转平台；/n用于推送和排列粉剂瓶的粉剂瓶上料装置；/n用于从母液袋抽取药液并将药液注入粉剂瓶的机械手抽吸装置；/n用于抓取粉剂瓶并配合所述机械手抽吸装置完成注入药液得到原始溶液瓶的溶液瓶流转转向装置；/n用于接收原始溶液瓶并完成粉剂和药液混合的溶液瓶摇摆混合装置；/n用于抓取并输送混合后溶液瓶的溶液瓶传送装置；/n用于接收并翻转混合后溶液瓶的溶液瓶翻转装置；/n用于从混合后溶液瓶抽取溶液并将溶液注入母液袋的机械手注射装置。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于粉剂配药的机器人流水线，其特征在于：包括
用于盛放母液袋的回转平台；
用于推送和排列粉剂瓶的粉剂瓶上料装置；
用于从母液袋抽取药液并将药液注入粉剂瓶的机械手抽吸装置；
用于抓取粉剂瓶并配合所述机械手抽吸装置完成注入药液得到原始溶液瓶的溶液瓶流转转向装置；
用于接收原始溶液瓶并完成粉剂和药液混合的溶液瓶摇摆混合装置；
用于抓取并输送混合后溶液瓶的溶液瓶传送装置；
用于接收并翻转混合后溶液瓶的溶液瓶翻转装置；
用于从混合后溶液瓶抽取溶液并将溶液注入母液袋的机械手注射装置。


2.根据权利要求1所述的一种用于粉剂配药的机器人流水线，其特征在于：所述回转平台上设置有变位升降装置，所述变位升降装置包括底盘和托盘，所述底盘的上端面设置有第一底盘固定座和第二底盘固定座，所述底盘的侧面设置有底盘滑轨，所述底盘滑轨上设置有底盘滑块，所述底盘滑块的上端面设置有第一滑块固定座，所述第二底盘固定座通过底盘气缸与所述第一滑块固定座连接；
所述托盘的下端面设置有托盘固定座和托盘底座，所述托盘底座的侧面设置有托盘滑轨，所述托盘滑轨上设置有托盘滑块，所述托盘滑块的下端面设置有第二滑块固定座，所述第一底盘固定座和第一滑块固定座与所述托盘固定座和第二滑块固定座之间通过十字铰链连接。


3.根据权利要求1所述的一种用于粉剂配药的机器人流水线，其特征在于：所述粉剂瓶上料装置包括上料底座，所述上料底座上端面放置有料盒，所述料盒内有若干用于放置粉剂瓶的料道，所述上料底座上端面设置有与所述料道平行的第一电动直线滑轨，所述第一电动直线滑轨上配合连接有第一滑台，所述第一滑台连接有整理气缸组，所述整理气缸组包括若干共线排列的整理气缸，每个所述整理气缸对应设置在一个所述料道的上方，所述整理气缸组与所述第一滑台之间通过转轴连接。


4.根据权利要求1所述的一种用于粉剂配药的机器人流水线，其特征在于：所述机械手抽吸装置包括机械手，所述机械手旋转连接有第一水平转轴，所述第一水平转轴上固定设置有水平旋转固定座，所述水平旋转固定座的下端旋转连接有竖直转轴，所述竖直转轴下端固定连接有注射器盒，所述注射器盒的侧面设置有开口，所述开口处固定有注射器的外壳，所述注射器盒内设置有抽吸气缸，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：王海涛，
申请(专利权)人：无锡安之卓医疗机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32