车辆行进控制方法及车辆行进控制系统技术方案

一种车辆行进控制方法及车辆行进控制系统。方法包含：侦测第一车轮的第一转速以及第二车轮的第二转速；侦测第一车轮的第一驱动马达的第一负载电流以及第二车轮的第二驱动马达的第二负载电流；计算第一转速与第二转速的转速差异；以及计算第一负载电流与第二负载电流的负载电流差异；当负载电流差异的绝对值大于负载电流差异临界值，第一负载电流以及第二负载电流其中之一不大于负载电流极值，且转速差异的绝对值大于转速差异临界值时，降低第一车轮的第一转速以及第二车轮的第二转速。本揭露的车辆行进控制方法可省略装设各种复杂的感测器于车辆各部位的成本，且无须透过车身旋转角度与车辆加速度等复杂的矩阵运算，因此可进一步缩短反应时间。

【技术实现步骤摘要】
车辆行进控制方法及车辆行进控制系统
本揭露是有关于一种车辆行进控制方法及车辆行进控制系统。
技术介绍
一般车辆要做到车体翻覆稳定控制，基本上车辆系统要搜集车体各方向加速度、舵角、侧倾角度等信息。再根据车辆速度，计算车体倾斜的最终角度以确定车体翻覆的风险程度。因此，车体需要装设加速感知器、舵角感知器、陀螺仪等仪器，并需要透过复杂的角度、滤波器及姿态控制演算程序。
技术实现思路
本揭露的一技术态样为一种车辆行进控制方法。车辆包含车身以及位于车身两侧且相对的第一车轮及第二车轮。车辆行进控制方法包含：侦测第一车轮的第一转速以及第二车轮的第二转速；侦测第一车轮的第一驱动马达的第一负载电流以及第二车轮的第二驱动马达的第二负载电流；计算第一转速与第二转速的转速差异；以及计算第一负载电流与第二负载电流的负载电流差异；当负载电流差异的绝对值大于负载电流差异临界值，第一负载电流以及第二负载电流其中之一不大于负载电流极值，且转速差异的绝对值大于转速差异临界值时，降低第一车轮的第一转速以及第二车轮的第二转速。于本揭露的一些实施例中，在降低第一车轮的第一转速以及第二车轮的第二转速的步骤包含：当第一负载电流不大于负载电流极值时，降低或关闭第一驱动马达对第一车轮的动力输出以降低第一车轮的第一转速，且对第二车轮施加一制动力以降低第二车轮的第二转速。于本揭露的一些实施例中，在降低第一车轮的第一转速以及第二车轮的第二转速的步骤包含：当第二负载电流不大于负载电流极值时，降低或关闭第二驱动马达对第二车轮的动力输出以降低第二车轮的第二转速，且对第一车轮施加一制动力以降低第一车轮的第一转速。本揭露的另一技术态样为一种车辆行进控制系统，车辆包含车身以及位于车身两侧且相对的第一车轮及第二车轮。车辆行进控制系统包含第一驱动马达、第二驱动马达、第一感测器、第二感测器以及控制器。第一驱动马达驱动第一车轮，第二驱动马达驱动第二车轮。第一感测器与第一驱动马达电性连接，其中第一感测器设置以侦测第一车轮的第一转速以及第一驱动马达的第一负载电流。第二感测器与第二驱动马达电性连接，其中第二感测器设置以侦测第二车轮的第二转速以及第二驱动马达的第二负载电流。控制器与第一驱动马达、第二驱动马达、第一感测器以及第二感测器电性连接。其中控制器设置以判断当负载电流差异的绝对值大于负载电流差异临界值，第一负载电流以及第二负载电流其中之一不大于负载电流极值，且转速差异的绝对值大于转速差异临界值时，降低第一车轮的第一转速以及第二车轮的第二转速。于本揭露的一些实施例中，其中当第一负载电流不大于负载电流极值时，控制器设置以降低或关闭第一驱动马达对第一车轮的动力输出以降低第一车轮的第一转速，且对第二车轮施加一制动力以降低第二车轮的第二转速。于本揭露的一些实施例中，当第二负载电流不大于负载电流极值时，控制器设置以降低或关闭第二驱动马达对第二车轮的动力输出以降低第二车轮的第二转速，且对第一车轮施加一制动力以降低第一车轮的第一转速。于本揭露的一些实施例中，第一感测器还包含第一转速感测器，设置以侦测第一车轮的第一转速。于本揭露的一些实施例中，第一感测器还包含第一负载电流感测器，设置以侦测第一驱动马达的第一负载电流。于本揭露的一些实施例中，第二感测器还包含第二转速感测器，设置以侦测第二车轮的第二转速。于本揭露的一些实施例中，第二感测器还包含第二负载电流感测器，设置以侦测第二驱动马达的第二负载电流。于本揭露上述实施例中，透过比较第一车轮与第二车轮的转速及负载电流与经测试得出的临界值与极值之间的相对大小即可判断车辆是否即将翻覆，因此可省略装设各种复杂的感测器于车辆各部位的成本，且无须透过车身旋转角度与车辆加速度等复杂的矩阵运算去判断车辆是否有翻覆风险，因此可进一步缩短反应时间。附图说明图1为根据本揭露一实施例的车辆行进控制系统的示意图；图2A及图2B为根据本揭露一实施例的车辆行进控制方法流程图；图3至图6为图1中的车辆于不同状态时的示意图。具体实施方式以下将以附图说明本揭露的多个实施方式，为明确说明起见，许多实务上的细节将在以下叙述中一并说明。然而，应了解到，这些实务上的细节不应用以限制本揭露。也就是说，在本揭露部分实施方式中，这些实务上的细节是非必要的。此外，为简化附图起见，一些已知惯用的结构与元件在附图中将以简单示意的方式绘示。且为了清楚起见，附图中的层和区域的厚度可能被夸大，并且在附图的描述中相同的元件符号表示相同的元件。图1为根据本揭露一实施例的车辆行进控制系统100的示意图。车辆行进控制系统100设置于车辆50中。车辆50具有车身52、第一车轮54a以及第二车轮54b。第一车轮54a与第二车轮54b相对且位于车身52的两侧。于一些实施例中，车辆50可为三轮车，而车辆行进控制系统100可设置以控制相对的两后轮上。于一些其他实施例中，车辆50可为四轮车，而车辆行进控制系统100可设置以控制相对的两前轮及/或两后轮。车辆行进控制系统100具有第一驱动马达110a、第二驱动马达110b、第一感测器120a、第二感测器120b以及控制器130。第一驱动马达110a设置以驱动第一车轮54a，第二驱动马达110b设置以驱动第二车轮54b。第一感测器120a与第一驱动马达110a电性连接，第二感测器120b与第二驱动马达110b电性连接。第一感测器120a具有第一转速感测器122a以及第一负载电流感测器124a。其中，第一转速感测器122a设置以侦测第一车轮54a的第一转速R1(见图2A)，第一负载电流感测器124a设置以侦测第一驱动马达110a的第一负载电流I1(见图2A)。第二感测器120b具有第二转速感测器122b以及第二负载电流感测器124b。第二转速感测器122b设置以侦测第二车轮54b的第二转速R2(见图2A)，第二负载电流感测器124b设置以侦测第二驱动马达110b的第二负载电流I2(见图2A)。控制器130与第一驱动马达110a、第二驱动马达110b、第一感测器120a以及第二感测器120b电性连接。控制器130可计算第一转速R1以及第二转速R2之间的转速差异DR(见图2A)，并计算第一负载电流I1以及第二负载电流I2之间的负载电流差异DI(见图2A)。于本实施例中，两控制器130彼此电性连接并各自连接至第一驱动马达110a与第一感测器120a以及第二驱动马达110b与第二感测器120b，但其并非用以限制本揭露。本揭露的车辆行进控制系统100可通过上述的第一转速R1、第二转速R2、第一负载电流I1、以及第二负载电流I2，即时判断车辆50是否具有翻覆的风险。一般而言，在车身52倾斜且即将翻覆的过程中，车辆50的其中一车轮先离地，导致车辆50的负载电流必须完全由仍接触地面的另一车轮提供，使得接触地面的另一车轮的负载电流变大。此时，离地的车轮高速空转，导致车辆50的第一车轮54a与第二车轮54b之间的转速差异DR变大。此外，离地且空转的车本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆行进控制方法，该车辆包含一车身以及位于该车身两侧且相对的一第一车轮及一第二车轮，其特征在于，该车辆行进控制方法包含：/n侦测一第一车轮的一第一转速以及一第二车轮的一第二转速；/n侦测该第一车轮的一第一驱动马达的一第一负载电流以及该第二车轮的一第二驱动马达的一第二负载电流；/n计算该第一转速与该第二转速的一转速差异；以及/n计算该第一负载电流与该第二负载电流的一负载电流差异；/n当该负载电流差异的绝对值大于一负载电流差异临界值，该第一负载电流以及该第二负载电流其中之一不大于一负载电流极值，且该转速差异的绝对值大于一转速差异临界值时，降低该第一车轮的该第一转速以及该第二车轮的该第二转速。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆行进控制方法，该车辆包含一车身以及位于该车身两侧且相对的一第一车轮及一第二车轮，其特征在于，该车辆行进控制方法包含：
侦测一第一车轮的一第一转速以及一第二车轮的一第二转速；
侦测该第一车轮的一第一驱动马达的一第一负载电流以及该第二车轮的一第二驱动马达的一第二负载电流；
计算该第一转速与该第二转速的一转速差异；以及
计算该第一负载电流与该第二负载电流的一负载电流差异；
当该负载电流差异的绝对值大于一负载电流差异临界值，该第一负载电流以及该第二负载电流其中之一不大于一负载电流极值，且该转速差异的绝对值大于一转速差异临界值时，降低该第一车轮的该第一转速以及该第二车轮的该第二转速。


2.根据权利要求1所述的车辆行进控制方法，其特征在于，其中在降低该第一车轮的该第一转速以及该第二车轮的该第二转速的步骤包含：
当该第一负载电流不大于该负载电流极值时，降低或关闭该第一驱动马达对该第一车轮的动力输出以降低该第一车轮的该第一转速，且对该第二车轮施加一制动力以降低该第二车轮的该第二转速。


3.根据权利要求1所述的车辆行进控制方法，其特征在于，其中在降低该第一车轮的该第一转速以及该第二车轮的该第二转速的步骤包含：
当该第二负载电流不大于该负载电流极值时，降低或关闭该第二驱动马达对该第二车轮的动力输出以降低该第二车轮的该第二转速，且对该第一车轮施加一制动力以降低该第一车轮的该第一转速。


4.一种车辆行进控制系统，该车辆包含一车身以及位于该车身两侧且相对的一第一车轮及一第二车轮，其特征在于，该车辆行进控制系统包含：
一第一驱动马达，驱动该第一车轮；
一第二驱动马达，驱动该第二车轮；
一第一感测器，与该第一驱动马达电性连接，其中该第一感测器设置以侦测该第一车轮的一第一转速以及该第一驱动马达的一第一负...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭耀文，张秀洲，
申请(专利权)人：易维特科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：中国台湾;71