【技术实现步骤摘要】
用于防止车辆的倾翻的系统和方法相关申请的交叉引用本申请要求于2018年11月29日提交的且标题为“SYSTEMANDMETHODFORPREVENTINGROLLING-OVEROFVEHICLES”的美国临时申请第62/772,683号的利益，该临时申请通过引用被全部并入本文。专利
本专利技术通常涉及一种用于防止车辆的倾翻(rollingover)的系统。更特别地，本专利技术涉及用于使用图像分析来防止车辆的倾翻的系统和方法。专利技术背景车辆的倾翻(在本领域中也称为滚翻(rollover)或翻倒(tippingover))是在地形和地面是不平坦、泥泞和崎岖不平的工作场所中的大量事故的原因。车辆(例如卡车)和重型机械(例如推土机、挖掘机、反铲挖土机、反铲装载机和诸如此类)或参与挖掘或其他运土相关任务的任何其他车辆易受倾翻。具有车辆的移动单元部分(mobilityunitpart)和用于支承负载的任务预制单元(taskpreformingunit)的车辆对倾翻是更敏感的，因为支承负载的任务预制单元的定位动态地...
【技术保护点】
1.一种用于防止车辆的倾翻的系统，包括：/n至少一个摄像机，其附接到所述车辆的一部分，使得由所述摄像机捕获的图像包括所述车辆的一部分和周围区域的一部分；/n通信模块；以及/n控制器，其被配置为：/n经由所述通信模块从所述至少一个摄像机接收至少一个图像；/n接收与所述车辆的参数相关的数据；/n基于接收到的至少一个图像计算在所述车辆和地面之间的相对位置；/n基于所述接收到的至少一个图像和与所述车辆的所述参数相关的所述数据来计算所述车辆的重心的定位；以及/n基于所计算的重心定位和所述相对位置来确定所述车辆倾翻的概率。/n
【技术特征摘要】
20181129 US 62/772,6831.一种用于防止车辆的倾翻的系统，包括：
至少一个摄像机，其附接到所述车辆的一部分，使得由所述摄像机捕获的图像包括所述车辆的一部分和周围区域的一部分；
通信模块；以及
控制器，其被配置为：
经由所述通信模块从所述至少一个摄像机接收至少一个图像；
接收与所述车辆的参数相关的数据；
基于接收到的至少一个图像计算在所述车辆和地面之间的相对位置；
基于所述接收到的至少一个图像和与所述车辆的所述参数相关的所述数据来计算所述车辆的重心的定位；以及
基于所计算的重心定位和所述相对位置来确定所述车辆倾翻的概率。
2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述接收到的至少一个图像还包括由所述车辆支承的负载的一部分，并且接收到的参数包括与所述负载相关的参数。
3.根据权利要求1所述的系统，其中，所述控制器进一步被配置为：
基于所述接收到的至少一个图像和与所述车辆的所述参数相关的所述数据来计算所述车辆的重心的速度；以及
还基于所计算的重心速度来确定所述车辆倾翻的所述概率。
4.根据权利要求1所述的系统，其中，所述控制器进一步被配置为：
当所述车辆在运动中时从所述至少一个摄像机接收图像流；
识别在下列项中的至少一个中的时间变化：所述相对位置和所述车辆的重心的定位、所述车辆的相对姿态以及由所述车辆支承的负载的位置和姿态；
基于所述时间变化来确定所述车辆的倾翻的所述概率；以及
如果所述概率高于阈值，则当所述车辆在运动中时防止所述车辆倾翻。
5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述控制器被配置为通过下列操作来从所分析的图像计算所述重心的定位：
估计所述车辆的姿态；
接收与所述车辆的尺寸相关的数据；以及
估计所述车辆的有效负载。
6.根据权利要求1所述的系统，其中，所述车辆的参数包括下列项中的至少一个：所述车辆的尺寸、由所述车辆支承的负载的尺寸、所述车辆的惯性矩、每个部分的质量、电机参数以及表示在所述车辆的动态元件的输入和输出之间的动力学的数学模型。
7.根据权利要求6所述的系统，其中，所述车辆的参数中的至少一些参数接收自数据库。
8.根据权利要求6所述的系统，其中，所述车辆的参数中的至少一些参数提取自所述接收到的至少一个图像。
9.根据权利要求1所述的系统，其中，所述控制器被配置成通过下列操作来从所分析的图像计算在所述车辆和地面之间的相对位置：
确定所述车辆相对于地面的倾斜角；以及可选地
计算在所述车辆的履带和...
【专利技术属性】
技术研发人员：奥尔·舒尔，察克·拉姆昂，莫尔·拉姆昂，
申请(专利权)人：英特赛特有限公司，
类型：发明
国别省市：以色列;IL
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